一种面向星体表面岩石抓取的欠驱动自适应机械手制造技术

本发明专利技术涉及一种面向星体表面岩石抓取的欠驱动自适应机械手，包括驱动机构、机架、驱动杆和手爪机构，驱动机构的驱动端位于机架的内侧且固定有驱动块，驱动块的外周侧铰接有多根驱动杆；驱动杆一端、短尾连杆一端、长尾连杆一端均铰接在第一铰接轴上，短尾连杆的另一端、近指节的一端均铰接在机架上；长尾连杆的另一端与三角尾杆的第一角铰接，三角尾杆的第二角与尾勾连杆的一端铰接，三角尾杆的第三角与中指节的第一角铰接，三角尾杆的第二角位于中指节的侧部，尾勾连杆另一端与远指节铰接；近指节的另一端与中指节的第二角铰接，中指节的第三角与远指节铰接；第一弹簧的两端分别与近指节和中指节连接，第二弹簧的两端分别与远指节和中指节连接。和中指节连接。和中指节连接。

【技术实现步骤摘要】
一种面向星体表面岩石抓取的欠驱动自适应机械手


[0001]本专利技术涉及空间探测
，具体涉及一种面向星体表面岩石抓取的欠驱动自适应机械手。

技术介绍

[0002]深空探测是目前航天活动的重要方向，而深空探测技术也是一个国家技术水平的综合体现。月球作为距离地球最近的星体，对月探测是我国深空探测工程的重要任务之一。月球表面岩石包含了众多极具科学研究意义的信息，对月球岩石标本的获取是进行科学探索的前提。
[0003]依靠机械手完成抓取是空间机器人技术在航天工程中进行应用的典型案例。对于空间机器人来说，欠驱动手爪是目前空间机器人研究的一个重要的方向。通过欠驱动手指机构、机械限位和弹簧实现无动力关节对目标形状的被动自适应。该方式需要的驱动元件较少，且具有抓取范围广泛、负载能力好等优点。欠驱动机械手的抓取运动与其机械结构和目标接触均有关系：当欠驱动手未接触目标物时，其运动只由机械结构和驱动力决定；当欠驱动手接触到目标物时，其运动和产生的接触力由接触位置、机械结构和驱动力共同决定。欠驱动手相比普通夹持装置具有一定的操作性能，可以实现对目标的被动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种面向星体表面岩石抓取的欠驱动自适应机械手，其特征在于，包括驱动机构、机架、驱动杆和手爪机构，所述驱动机构安装在机架上，所述驱动机构的驱动端位于机架的内侧且固定有驱动块，所述驱动块的外周侧铰接有多根驱动杆，每根所述驱动杆上均连接有一条手爪机构；所述手爪机构包括第一弹簧、第二弹簧、短尾连杆、长尾连杆、三角尾杆、尾勾连杆、近指节、中指节和远指节，所述驱动杆远离所述驱动块的一端、所述短尾连杆的一端、所述长尾连杆的一端均铰接在第一铰接轴上，所述短尾连杆的另一端、所述近指节的一端均铰接在所述机架上的第二铰接轴上；所述长尾连杆的另一端与所述三角尾杆的第一角铰接，所述三角尾杆的第二角与尾勾连杆的一端铰接，所述三角尾杆的第三角与中指节的第一角铰接，所述三角尾杆的第二角位于所述中指节的侧部，所述尾勾连杆的另一端与远指节铰接；所述近指节的另一端与中指节的第二角铰接，所述中指节的第三角与远指节铰接；所述第一弹簧的两端分别与近指节和中指节连接，所述第二弹簧的两端分别与远指节和中指节连接。2.根据权利要求1所述一种面向星体表面岩石抓取的欠驱动自适应机械手，其特征在于，所述第一弹簧的两端分别与近指节和中指节邻近近指节的一条边连接，所述第二弹簧的两端分别与远指节和中指节邻近远指节的一条边连接。3.根据权利要求1所述一种面向星体表面岩石抓取的欠驱动自适应机械手，其特征在于，所述短尾连杆和长尾连杆均采用H型连杆，所述长尾连杆的长度大于所述短尾连杆的长度。4.根据权利要求3所述一种面向星体表面岩石抓取的欠驱动自适应机械手，其特征在于，所述驱动杆远离所述驱动块的一端位于所述短尾连杆一端的内侧，所述短尾连杆的一端位于所述长尾连杆一端内侧；所述近指节的一端位于所述短尾连杆的另一端内侧。5.根据权利要求3所述一种面向星体表面岩石抓取的欠驱动自适应机械手，其特征在于，所述三角尾杆以及所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵冲，李雪萌，赵海峰，王珂，宁志涛，洪逸伦，
申请(专利权)人：中国科学院空间应用工程与技术中心，
类型：发明
国别省市：