一种模块化软体弯曲驱动器制造技术

本发明专利技术公开一种模块化软体弯曲驱动器，包括第一弹性体、第二弹性体第一弹性体等距排列并同轴心设置，相邻两个第一弹性体之间形成宽度不相等的环形空间，且该环形空间的一侧边缘部的宽度为D1，与宽度为D1的一侧边缘相对的另一侧边缘的宽度为D2，D1大于D2，且该环形空间从宽度为D1的一侧边缘至宽度为D2另一侧边缘的径向路径中，该环形空间的宽度逐渐变小，第二弹性体设置在相邻两个第一弹性体之间以对环形空间填充，且第二弹性体和第一弹性体之间形成筒状结构，第二弹性体的硬度小于第一弹性体，本发明专利技术通过基础楔型结构模块，就可以拼接搭建一个弯曲驱动器，实现基本弯曲动作，并可以根据损坏部位进行更换，降低驱动器的使用成本。本。本。

【技术实现步骤摘要】
一种模块化软体弯曲驱动器


[0001]本专利技术涉及软体驱动器
，具体为一种模块化软体弯曲驱动器。

技术介绍

[0002]随着软体机器人技术的发展，软体驱动器成为了软体机器人技术的主要研究内容之一。
[0003]传统的刚性驱动器由于结构复杂，灵活度有限，安全性和适应性差，不再适用于软体机器人，相比于传统的刚性驱动器，具有柔顺性好、自适应性强、灵活性高等特点的软体驱动器，在近几年受到了大量的国内外研究者的关注。通常而言，软体驱动器主要是由与生物有机类似的高顺应性、弹性模量较低的软体材料构成，具体包括硅橡胶、凝胶、介电弹性体、液晶弹性体等。现阶段，软体驱动器的驱动方式有很多种，包括气动驱动、液压驱动、电场驱动、光驱动、化学驱动、温度场驱动等。在这些驱动形式下，软体驱动器能够完成拉伸、扭转、弯曲等变形以实现特定的动作。
[0004]然而目前的软体驱动器的高频率重复弯曲运动使驱动器某个部位或部件反复拉伸，造成该部位或部件磨损，现有的驱动器都是一体化成型的，当驱动器某个部位或部件损坏，只能更换整只驱动器，增加了驱动器的使用成本。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种模块化软体弯曲驱动器，其特征在于，包括：第一弹性体（100），等距排列并同轴心设置，相邻两个第一弹性体（100）之间形成宽度不相等的环形空间（L），且该环形空间（L）的一侧边缘部的宽度为D1，与宽度为D1的一侧边缘相对的另一侧边缘的宽度为D2，所述D1大于D2，且该环形空间（L）从宽度为D1的一侧边缘至宽度为D2另一侧边缘的径向路径中，该环形空间（L）的宽度逐渐变小；第二弹性体（200），设置在相邻两个所述第一弹性体（100）之间以对环形空间（L）填充，且第二弹性体（200）和所述第一弹性体（100）之间形成筒状结构，所述第二弹性体（200）的硬度小于第一弹性体（100）；前封闭盖板（300），设置在所述筒状结构的前端，将该筒状结构的前端封闭；后封闭盖板（400），设置在所述筒状结构的后端，将该筒状结构的后端封闭；中心管道（500），从所述筒状结构的前端贯穿至尾端，并与所述第一弹性体（100）、第二弹性体（200）、前封闭盖板（300）和后封闭盖板（400）形成封闭的腔室（H）。2.根据权利要求1所述的一种模块化软体弯曲驱动器，其特征在于,所述前封闭盖板（300）的侧壁设置有与所述腔室（H）内部连通的通道（310）。3.根据权利要求1所述的一种模块化软体弯曲驱动器，其特征在于，所述第一弹性体（100）由高硬度高弹性软体材料制成，所述第二弹性体（200）由低硬度低弹性软体材料制成，或者所述第一弹性体（100）由低硬度低弹性软体材料制成，所述第二弹性体（200）由高硬度高弹性软体材料制成。4.根据权利要求3所述的一种模...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷震，
申请(专利权)人：南京工业职业技术大学，
类型：发明
国别省市：