基于电磁感应加热原理和磁场驱动原理的可变刚度导管制造技术

本发明专利技术公开了一种基于电磁感应加热原理和磁场驱动原理的可变刚度导管，包括中空工作通道、低熔点合金层、加热丝、密封层、磁环与低熔点合金层密封硅胶；钕铁硼材质的圆环状磁环位于可变刚度导管末端，其内壁与垂直于其端面穿过其空心部分的中空工作通道所用小直径空心硅胶管外壁连接、其外壁与密封层内壁连接；中空工作通道所用小直径空心硅胶管外壁与密封层内壁之间连接由材质为相变温度47℃的低熔点合金构成的室温条件下为圆筒状的低熔点合金层，低熔点合金层内径向居中放置的加热丝垂直地两端分别置于低熔点合金层上端面密封硅胶与下端面密封硅胶中；本发明专利技术具有结构合理、易于制造、便于实现小型化、安全性高、可控性强、精确度高的特点。精确度高的特点。精确度高的特点。

【技术实现步骤摘要】
基于电磁感应加热原理和磁场驱动原理的可变刚度导管


[0001]本专利技术涉及一种基于电磁感应加热原理和磁场驱动原理的可变刚度导管。

技术介绍

[0002]许多眼部疾病需通过剥离视网膜前膜等高精度手术才能消除。目前的眼科手术机器人多采用RCM机构或将自由度集中于细长刚体末端，导致手术机器人末端执行器械会有运动受限、灵活性不够、柔顺性不足、避障能力差等缺点。眼科手术机器人伸入眼内的部分既要尺寸够小且具备柔性，使其能在眼内安全运动，获得尽可能大的工作空间，同时最大限度地降低因接触眼球组织而造成损伤的风险。眼科手术机器人又要具备刚性，当到达目标区域时，实现足够的手术操作力与稳定性。然而目前仍缺乏小型多自由度灵巧变刚度技术与高安全性的控制技术，使得眼科手术安全性仍未能得到质的提升。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题是提供一种基于电磁感应加热原理和磁场驱动原理的可变刚度导管。
[0004]本专利技术基于电磁感应加热原理和磁场驱动原理的可变刚度导管的技术方案是这样实现的：基于电磁感应加热原理和磁场驱动原理的可变刚本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于电磁感应加热原理和磁场驱动原理的可变刚度导管，其特征在于，所述可变刚度导管包括中空工作通道(1)、低熔点合金层(2)、加热丝(3)、密封层(4)、磁环(5)与低熔点合金层密封硅胶(6)，所述低熔点合金层密封硅胶(6)包括低熔点合金层上端面密封硅胶(6
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1)与低熔点合金层下端面密封硅胶(6
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2)；所述中空工作通道(1)为耐受温度为
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60℃～200℃的无色透明小直径空心硅胶管的空心部分，所述中空工作通道(1)所用小直径空心硅胶管内径为0.18～0.9mm、外径为0.3～1.5mm、长度为30～150mm；所述密封层(4)为耐受温度与所述中空工作通道(1)所用小直径空心硅胶管相同、沿所述中空工作通道(1)所用小直径空心硅胶管长度方向居中套在所述中空工作通道(1)所用小直径空心硅胶管外与所述中空工作通道(1)所用小直径空心硅胶管同圆心的内径为0.7～3.5mm、外径为1～5mm、长度为28～148mm的无色透明大直径空心硅胶管的管壁；材质为钕铁硼的圆环状磁环(5)位于所述可变刚度导管末端，所述磁环(5)内壁与垂直于其端面穿过其空心部分的所述中空工作通道(1)所用小直径空心硅胶管外壁连接、所述磁环(5)外壁与所述密封层(4)内壁连接，所述磁环(5)长度为0.5～4mm，所述磁环(5)下端面与所述密封层(4)下端面垂直距离为0～2mm；所述中空工作通道(1)所用小直径空心硅胶管外...

【专利技术属性】
技术研发人员：左思洋，李欣灵，王海波，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：