卸船机的控制方法及卸船机技术

本发明专利技术涉及港口设备技术领域，具体涉及一种卸船机的控制方法及卸船机。卸船机的控制方法包括实时获取作业船的船舱口的位置信息；实时获取取料装置的位置信息；根据所述船舱口的位置信息和所述取料装置的位置信息，获取所述船舱口与所述取料装置之间的相对距离；判断所述相对距离是否到达预设的减速极限值；若到达所述预设的减速极限值，则控制所述取料装置执行减速步骤，并判断所述相对距离是否到达预设的停车极限值；若到达预设的所述停车极限值，则控制所述取料装置执行停车步骤。本发明专利技术提供的卸船机的控制方法，防止卸船机与船舱口发生碰撞。碰撞。碰撞。

【技术实现步骤摘要】
卸船机的控制方法及卸船机


[0001]本专利技术涉及港口设备
，具体涉及一种卸船机的控制方法及卸船机。

技术介绍

[0002]卸船机作为大宗散状物料装卸的执行设备，降低能耗、减少污染和提高自动化程度是散货码头和电厂码头的迫切需求。
[0003]目前传统的卸船机包括桥式抓斗卸船机，桥式抓斗卸船机在使用过程中会造成物料撒漏，扬尘等环保问题，单机效率不高且能源利用效率较低，存在多方面的局限。
[0004]现有的一种链斗卸船机，取料装置采用宽浅料斗，并通过运行小车在臂架上沿船宽方向行进，且臂架可以沿门架的门腿升降从而带动取料装置的链斗臂升降。
[0005]但是，在卸船作业过程中，取料装置的链斗臂容易因触碰船舱口而造成船体损坏或链斗臂损坏，甚至造成卸船机倾覆。

技术实现思路

[0006]因此，本专利技术要解决的技术问题在于克服现有技术中的卸船机的链斗臂容易触碰船舱口而造成船体损坏或链斗臂损坏的缺陷，从而提供一种确保链斗臂不会触碰船舱口的卸船机的控制方法及卸船机。
[0007]为了解决上述问题，本专利技术提供了一种卸船机的控制方法，包括：
[0008]实时获取作业船的船舱口的位置信息；
[0009]实时获取取料装置的位置信息；
[0010]根据所述船舱口的位置信息和所述取料装置的位置信息，获取所述船舱口与所述取料装置之间的相对距离；
[0011]判断所述相对距离是否到达预设的减速极限值；
[0012]若到达所述预设的减速极限值，则控制所述取料装置执行减速步骤，并判断所述相对距离是否到达预设的停车极限值；
[0013]若到达预设的所述停车极限值，则控制所述取料装置执行停车步骤。
[0014]可选地，所述实时获取作业船的船舱口的位置信息，包括通过船型扫描仪实时获取所述作业船的外形轮廓，并根据所述外形轮廓识别所述船舱口的位置信息。
[0015]可选地，所述实时获取取料装置的位置信息，包括通过编码器获取所述取料装置的位置信息，所述减速极限值和所述停车极限值均为所述编码器中预设的所述相对距离。
[0016]可选地，还包括：获取臂架上的减速限位的减速信号，并根据所述减速信号执行所述减速步骤。
[0017]可选地，所述减速步骤包括：控制所述取料装置的运行小车减速至第一运行速度，并控制所述运行小车以所述第一运行速度运行，所述第一运行速度为所述运行小车预设的最大运行速度的10％。
[0018]可选地，还包括：获取臂架上的终点限位的停车信号，并根据所述停车信号执行所
述停车步骤。
[0019]可选地，所述停车步骤包括：控制所述取料装置的运行小车减速至第二运行速度后开始自动抱闸停车，所述第二运行速度为所述运行小车预设的最大运行速度的2％。
[0020]本专利技术还提供一种卸船机，包括门架、臂架、取料装置、船型扫描仪和控制系统，门架包括门腿；臂架适于沿所述门腿升降移动；取料装置用于挖取物料，包括运行小车、链斗臂和料斗链，所述料斗链由多个料斗依序首尾相连而成，所述料斗链环绕所述链斗臂的外周侧设置，所述链斗臂适于在所述运行小车的带动下沿所述臂架的长度方向移动；所述运行小车上设有编码器；船型扫描仪设置在所述臂架的底部；控制系统与所述运行小车、所述编码器和所述船型扫描仪分别通信连接，并适于执行上述的卸船机的控制方法。
[0021]可选地，还包括两个减速限位，一个所述减速限位设置在所述臂架靠近所述作业船的一端，另一个所述减速限位设置在所述臂架上与所述门架配合的位置处。
[0022]可选地，还包括两个终点限位，一个所述终点限位设置在所述臂架靠近所述作业船的一端，另一个所述终点限位设置在所述臂架上与所述门架配合的位置处。
[0023]本专利技术具有以下优点：
[0024]1.本专利技术提供的卸船机的控制方法，实时获取船舱口和取料装置的链斗臂之间的相对距离，根据相对距离、预设的减速极限值和预设的停车极限值，实时调整取料装置的链斗臂的坐标，防止链斗臂碰撞船舱口。当相对距离到达预设的减速极限值时，控制取料装置的运行小车执行减速步骤；当相对距离到达预设的停车极限值时，控制取料装置的运行小车执行停车步骤，自动切断前进方向的动力源，以确保链斗臂不会触碰船舱口。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0026]图1为本明的卸船机的控制方法的流程图一；
[0027]图2为本专利技术的卸船机的控制方法的流程图二；
[0028]图3为本专利技术的卸船机的控制方法的流程图三；
[0029]图4为本专利技术的卸船机的示意图；
[0030]图5为本专利技术取料装置的示意图；
[0031]图6为图5中的局部放大图一；
[0032]图7为图5中的局部放大图二；
[0033]图8为本专利技术摇摆机构与取料装置的配合状态示意图；
[0034]图9为本专利技术取料装置的多个摆动位置状态示意图；
[0035]图10为本专利技术料斗链的局部示意图；
[0036]图11为本专利技术料斗的示意图；
[0037]图12为本专利技术的卸船机的臂架升降系统的局部示意图；
[0038]图13示出了图12的A部放大图；
[0039]图14示出了图12的仰视图；
[0040]附图标记说明：
[0041]11、门腿；1101、导轨；13、运行小车；20、船舱；30、物料；40、码头基础；50、船型扫描仪；60、减速限位；70、终点限位；
[0042]100、取料装置；101、驱动电机；102、驱动链轮；103、回转轴；104、链斗臂；1051、第一改向链轮；1052、第二改向链轮；106、张紧推杆；107、罩壳；108、张紧链轮；110、料斗链；111、料斗；112、连接板；113、料斗背板；114、耳板；
[0043]120、升料段；130、第一下降段；140、第二下降段；150、取料段；160、卸料段；
[0044]200、摇摆机构；201、摇摆机构张紧油缸；202、摇摆机构牵引绳；203、摇摆机构改向滑轮；204、摇摆机构阻尼油缸；205、阻尼滑轮；206、牵引铰点；
[0045]210、第一摆动状态；220、第二摆动状态；230、第三摆动状态。
[0046]600、臂架升降系统；601、臂架；6011、连接座；602、牵引机构；603、滑轮组件；6031、第一滑轮；6032、第二滑轮；6033、第三滑轮；604、传动件；605、滚动结构；6051、滚轮；6052、弹性阻尼件；606、锁紧结构；607、节能结构；6071、配重块；6072、节能绳。
具体实施方式
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种卸船机的控制方法，其特征在于，包括：实时获取作业船的船舱(20)口的位置信息；实时获取取料装置(100)的位置信息；根据所述船舱(20)口的位置信息和所述取料装置(100)的位置信息，获取所述船舱(20)口与所述取料装置(100)之间的相对距离；判断所述相对距离是否到达预设的减速极限值；若到达所述预设的减速极限值，则控制所述取料装置(100)执行减速步骤，并判断所述相对距离是否到达预设的停车极限值；若到达预设的所述停车极限值，则控制所述取料装置(100)执行停车步骤。2.根据权利要求1所述的卸船机的控制方法，其特征在于，所述实时获取作业船的船舱(20)口的位置信息，包括通过船型扫描仪实时获取所述作业船的外形轮廓，并根据所述外形轮廓识别所述船舱(20)口的位置信息。3.根据权利要求1所述的卸船机的控制方法，其特征在于，所述实时获取取料装置(100)的位置信息，包括通过编码器获取所述取料装置(100)的位置信息，所述减速极限值和所述停车极限值均为所述编码器中预设的所述相对距离。4.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的卸船机的控制方法，其特征在于，还包括：获取臂架(601)上的减速限位的减速信号，并根据所述减速信号执行所述减速步骤。5.根据权利要求4所述的卸船机的控制方法，其特征在于，所述减速步骤包括：控制所述取料装置(100)的运行小车(13)减速至第一运行速度，并控制所述运行小车(13)以所述第一运行速度运行，所述第一运行速度为所述运行小车(13)预设的最大运行速度的10％。6.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的卸船机的控制方法，其特征在于，还包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈煜，赵迎九，肖强，王大为，邱兆国，刘江浩，龚嘉程，赵建君，陈朝，
申请(专利权)人：华电蓝科科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：