本说明书实施例提供了一种激光雷达信噪模拟系统及信噪模拟方法，其中所述激光雷达信噪模拟系统包括：模拟目标物，适于放置于室内模拟环境中，适于模拟室外环境中的实际目标物；环境参数调节装置，设置于激光雷达与模拟目标物之间，其适于按照场景模拟参数进行调节，以得到模拟场景，其中：所述场景模拟参数为根据待模拟的室外环境的环境信息参数确定。上述方案能够在室内环境中对激光雷达的性能进行更加充分的测试。行更加充分的测试。行更加充分的测试。
【技术实现步骤摘要】
激光雷达信噪模拟系统及信噪模拟方法
[0001]本说明书实施例涉及激光雷达测试
，尤其涉及一种激光雷达信噪模拟系统及信噪模拟方法。
技术介绍
[0002]激光雷达，是一种用激光器作为发射光源，采用光电探测技术手段的主动遥感设备，其通过激光信号的时间差、或相位差确定与目标物的距离。激光雷达的探测距离较长，可达200米以上，且激光雷达在工作时，会受到外界光照条件的影响，因此，对于激光雷达远距离的测试，通常在户外进行。
[0003]然而，受到户外环境、场地、天气等多种因素的制约，在户外难以对激光雷达的性能进行充分测试。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本说明书实施例提供一种激光雷达信噪模拟系统及信噪模拟方法，能够在室内环境中对激光雷达的性能进行更加充分的测试。
[0005]首先，本说明书实施例提供了一种激光雷达信噪模拟系统，包括：
[0006]模拟目标物，适于放置于室内模拟环境中，适于模拟室外环境中的实际目标物；
[0007]环境参数调节装置，设置于激光雷达与模拟目标物之间，其适于按照场景模拟参数进行调节，以得到模拟场景，其中：所述场景模拟参数为根据待模拟的室外环境的环境信息参数确定。
[0008]可选地，所述环境参数调节装置包括：光信号处理装置，适于对经过的光信号进行处理，以使得所述室内模拟环境中激光雷达与所述模拟目标物之间的距离小于所述待模拟的室外环境中激光雷达与所述实际目标物之间的距离。
[0009]可选地，所述光信号处理装置包括光筛，其部分透光且透光率可调，适于对经过的光信号进行衰减，所述光筛的透光率基于所述待模拟的室外环境中激光雷达与所述实际目标物的实际距离和所述实际目标物的反射率确定。
[0010]可选地，所述光筛包括：平板模块，所述平板模块表面分布有孔隙，且孔隙面积占所述平板模块表面的总面积可调。
[0011]可选地，所述平板模块包括：表面均分布有孔隙，交叠设置且适于相对运动的第一平板和第二平板。
[0012]可选地，所述第一平板和所述第二平板适于相对滑动设置。
[0013]可选地，所述第一平板和所述第二平板表面的孔隙均匀分布。
[0014]可选地，所述平板模块包括：第三平板，其表面分布有孔隙，且其可旋转设置以调节光线入射角。
[0015]可选地，所述环境参数调节装置还包括：光噪声模拟装置，适于发射光，且其亮度可调，其亮度和位置基于待模拟的室外环境的环境光强度确定；
[0016]所述光筛，还适于反射所述光噪声模拟装置发射的光，以模拟室外环境光。
[0017]可选地，所述光噪声模拟装置适于产生面光源，且适于设置于所述激光雷达和所述光筛之间。
[0018]可选地，所述光噪声模拟装置包括多个均匀分布的点光源，形成面光源。
[0019]可选地，所述光噪声模拟装置中多个点光源呈环状均匀分布，且各点电源为红外光源。
[0020]本说明书实施例还提供了一种激光雷达信噪模拟方法，适于采用前述任一实施例所述的激光雷达信噪模拟系统进行模拟，所述信噪模拟方法包括：
[0021]步骤A，获取待模拟的室外环境的环境信息参数；
[0022]步骤B，根据所述待模拟的室外环境的环境信息参数，得到所述激光雷达在室内模拟环境的场景模拟参数；
[0023]步骤C，按照所述场景模拟参数，分别调节所述室内模拟环境中的模拟目标物和环境参数调节装置，得到模拟场景。
[0024]可选地，所述环境参数调节装置包括：光信号处理装置，所述待模拟的室外环境的环境信息参数包括：激光雷达与实际目标物之间的距离；
[0025]所述步骤B包括：根据所述待模拟的室外环境中激光雷达与所述实际目标物之间的距离，得到所述光信号处理装置的调节参数，以使得所述室内模拟环境中激光雷达与所述模拟目标物之间的距离小于所述待模拟的室外环境中激光雷达与所述实际目标物之间的距离。
[0026]可选地，所述光信号处理装置包括：光筛，其部分透光且透光率可调，适于对经过的光信号进行衰减；
[0027]所述室外环境的环境信息参数还包括：所述实际目标物的反射率；
[0028]所述步骤B包括：根据所述待模拟的室外环境中激光雷达与所述实际目标物的实际距离和所述实际目标物的反射率，得到所述室内模拟环境中激光雷达与所述模拟目标物的模拟距离和所述模拟目标物的反射率以及所述光筛的透光率调节参数；
[0029]所述步骤C包括：按照所述室内模拟环境中激光雷达与所述模拟目标物的模拟距离和所述模拟目标物的反射率以及所述光筛的透光率调节参数，调节所述模拟目标物的位置和所述模拟目标物的反射率以及所述光筛的透光率。
[0030]可选地，所述光筛包括：平板模块，所述平板模块表面分布有孔隙，且孔隙面积占所述平板模块表面的总面积可调；
[0031]所述透光率调节参数包括：所述孔隙面积和所述平板表面的总面积的比例关系。
[0032]可选地，所述环境参数调节装置还包括：光噪声模拟装置，适于发射光，且其亮度可调；所述光筛，还适于反射所述光噪声模拟装置发射的光，以模拟室外环境光；
[0033]所述步骤B还包括：根据所述待模拟的室外环境中的环境光强度和所述实际目标物的反射率，得到所述光噪声模拟装置的调节参数；
[0034]所述步骤C还包括：按照所述光噪声模拟装置的调节参数，调节所述光噪声模拟装置与所述光筛的相对距离以及所述光噪声模拟装置的光强。
[0035]采用本说明书实施例中的激光雷达信噪模拟系统，在室内模拟环境中，通过模拟目标物模拟室外环境中的实际目标物，并对设置于激光雷达与模拟目标物之间的环境参数
调节装置，按照场景模拟参数进行调节，得到模拟场景。由于所述场景模拟参数为根据待模拟的室外环境的环境信息参数确定，因此得到的模拟场景能够比较真实地模拟室外环境，故无需距离较远且空旷的场地，而是在室内这种距离较短的模拟环境中，通过模拟场景，即可对激光雷达的性能进行测试，由于在室内环境中得到的模拟场景不会受到户外具体环境的制约，因而，采用上述方案，能够对激光雷达的性能进行更加充分的测试。此外，由于不需要等待户外环境满足具体的测试需求，而是可以直接模拟得到需要测试的应用场景，因而也可以提高测试效率。
[0036]进一步地，通过光信号处理装置对经过的光信号进行处理，可以使所述室内模拟环境中激光雷达与所述模拟目标物之间的距离小于所述待模拟的室外环境中激光雷达与所述实际目标物之间的距离，从而激光雷达的性能测试不再受室外环境和具体场地的制约，因此可以对激光雷达的性能进行更加充分而高效的测试。
[0037]进一步地，所述光信号处理装置包括光筛，由于光筛部分透光且透光率可调，可以对经过的光信号进行衰减，且所述光筛的透光率可以基于所述待模拟的室外环境中的实际目标物和激光雷达的距离以及实际目标物的反射率确定，因而根据所述待模拟的室外环境中激光雷达与所述实际目标物的实际距离和所述实际目标物的反射率，可以本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种激光雷达信噪模拟系统，其特征在于，包括：模拟目标物，适于放置于室内模拟环境中，适于模拟室外环境中的实际目标物；环境参数调节装置，设置于激光雷达与模拟目标物之间，其适于按照场景模拟参数进行调节，以得到模拟场景，其中：所述场景模拟参数为根据待模拟的室外环境的环境信息参数确定。2.根据权利要求1所述的信噪模拟系统，其特征在于，所述环境参数调节装置包括：光信号处理装置，适于对经过的光信号进行处理，以使得所述室内模拟环境中激光雷达与所述模拟目标物之间的距离小于所述待模拟的室外环境中激光雷达与所述实际目标物之间的距离。3.根据权利要求2所述的信噪模拟系统，其特征在于，所述光信号处理装置包括光筛，其部分透光且透光率可调，适于对经过的光信号进行衰减，所述光筛的透光率基于所述待模拟的室外环境中激光雷达与所述实际目标物的实际距离和所述实际目标物的反射率确定。4.根据权利要求3所述的信噪模拟系统，其特征在于，所述光筛包括：平板模块，所述平板模块表面分布有孔隙，且孔隙面积占所述平板模块表面的总面积可调。5.根据权利要求4所述的信噪模拟系统，其特征在于，所述平板模块包括：表面均分布有孔隙，交叠设置且适于相对运动的第一平板和第二平板。6.根据权利要求5所述的信噪模拟系统，其特征在于，所述第一平板和所述第二平板适于相对滑动设置。7.根据权利要求5所述的信噪模拟系统，其特征在于，所述第一平板和所述第二平板表面的孔隙均匀分布。8.根据权利要求4所述的信噪模拟系统，其特征在于，所述平板模块包括：第三平板，其表面分布有孔隙，且其可旋转设置以调节光线入射角。9.根据权利要求3
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8任一项所述的信噪模拟系统，其特征在于，所述环境参数调节装置还包括：光噪声模拟装置，适于发射光，且其亮度可调，其亮度和位置基于待模拟的室外环境的环境光强度确定；所述光筛，还适于反射所述光噪声模拟装置发射的光，以模拟室外环境光。10.根据权利要求9所述的信噪模拟系统，其特征在于，所述光噪声模拟装置适于产生面光源，且适于设置于所述激光雷达和所述光筛之间。11.根据权利要求10所述的信噪模拟系统，其特征在于，所述光噪声模拟装置包括多个均匀分布的点光源，形成面光源。12.根据权利要求11所述的信噪模拟系统，其特征在于，所述光噪声模拟装置中多个点光源呈环状均匀分布，且各点电源为红外光源。13.一种激光雷达信噪模拟方法，其特征在于，适...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘魁，匡宋杨，梁峰，王卫松，邵佰能，徐国，向少卿，
申请(专利权)人：上海禾赛科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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