本实用新型专利技术一种预取向丝自动上料装置，包括料架、设于料架一侧的料车，其特征在于，还包括移动承载装置，所述移动承载装置设置于所述料架与所述料车之间，所述移动承载装置上部安装有工业机器人，所述移动承载装置底部通滚轮移动设置于地面上，所述工业机器人操作端固定连接有抓手单元。本实用新型专利技术提供一种预取向丝自动上料装置,本装置工业机器人工作端安装电爪，将料车上的预取向丝转运至料架上，无需人工搬运，同时使用3D相机引导机器人，可以将预取向丝直接放置于料架上的空置位置上。取向丝直接放置于料架上的空置位置上。取向丝直接放置于料架上的空置位置上。
【技术实现步骤摘要】
一种预取向丝自动上料装置
[0001]本技术涉及自动化机器人领域，特别涉及一种预取向丝自动上料装置。
技术介绍
[0002]加弹机的工作过程中需要添加原材料POY预取向丝，单次单台加弹机需上原材料384锭，单个POY预取向丝16KG左右，人工操作时工作人员需用手托着预取向丝放置到上丝的丝架位置，人工搬运过程中由于工作量较大，工人容易出汗并且工人工作中易将汗渍沾染POY预取向丝上，导致品质下降。
[0003]为保证原预取向丝的质量，需要使用机器人工作代替人工工作，减少工作量提高工作效率。
技术实现思路
[0004]本技术提供一种预取向丝自动上料装置,本装置工业机器人工作端安装电爪，将料车上的预取向丝转运至料架上，无需人工搬运，同时使用3D相机引导机器人，可以将预取向丝直接放置于料架上的空置位置上。
[0005]为了解决上述技术问题，本技术提供了如下的技术方案：
[0006]本技术公开了，
[0007]一种预取向丝自动上料装置，包括料架、设于料架一侧的料车，其特征在于，还包括移动承载装置，所述移动承载装置设置于所述料架与所述料车之间，所述移动承载装置上部安装有工业机器人，所述移动承载装置底部通滚轮移动设置于地面上，所述工业机器人操作端固定连接有抓手单元。
[0008]进一步地，所述移动承载装置采用激光引导式AGV运输车，所述料架与所述料车之间的地面上敷设有平行于料架设置与AGV运输车配合使用的间隔设置的二维码。
[0009]进一步地，所述抓手单元包括电爪，所述电爪上设有两根平行设置且可插入待转运的预取向丝锭中心孔的钢板手指A、钢板手指B，所述钢板手指A长度长于所述钢板手指B长度，所述钢板手指B长度大于待转运的预取向丝锭厚度，且所述钢板手指A与钢板手指B在电爪驱动下两者距离可变化的设置，且两者之间最大距离大于带转运预取向丝锭中心孔直径。
[0010]进一步地，所述钢板手指A与钢板手指B外侧沿设有圆弧状凸起，且圆弧状凸起中部沿长度方向设有空槽，所述钢板手指A端部还设有朝向外侧设置的凸台。
[0011]进一步地，所述移动承载装置内安装有相互之间电性连接的AGV电池、供电逆变器、机器人控制中心，所述工业机器人电性连接于所述机器人控制中心。
[0012]进一步地，所述抓手单元一侧还安装有3D照相机，所述移动承载装置内还安装有相机控制器，所述相机控制器电性控制所述机器人控制中心。
[0013]本技术所达到的有益效果是：
[0014]本装置设置抓手单元：含有钢板手指A、钢板手指B、电爪和3D相机，利用3D相机拍
摄POY预取向丝并计算抓取点位，工业机器人驱动抓手单元至抓取点抓取料车上的POY预取向丝，然后工业机器人驱动抓手单元至料架上料位置，3D相机拍摄料架架的上料位置的挂料杆的位置并计算放置点位判断刮料杆上的纸筒已被工作人员拿走并已将挂料杆拨到位，接收到点位后工业机器人将预取向丝放置于挂料杆上退出后，继续去料车抓取POY预取向丝，动作循环，降低了人工工作强度。
[0015]通过设置移动承载装置为AGV运输小车其中在车体内设置供电逆变器、AGV电池、机器人控制中心、相机控制器，工业机器人、抓手单元至指定工作点工作，通过调度系统，AGV可根据原材料的使用情况至各个巷道进行工作，方便快捷。
附图说明
[0016]附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中：
[0017]图1本专利俯视结构示意图。
[0018]图2为本专利抓手结构示意图。
[0019]图3为本专利另一角度结构示意图。
[0020]图4为本专利承载装运装置内部结构示意图。
具体实施方式
[0021]以下结合附图对本技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本技术，并不用于限定本技术。
[0022]如图1
‑
4所示，一种预取向丝自动上料装置，包括料架10、设于料架一侧的料车20，其特征在于，还包括移动承载装置30，所述移动承载装置30设置于所述料架10与所述料车20之间，所述移动承载装置30上部安装有工业机器人40，所述移动承载装置30底部通滚轮移动设置于地面上，所述工业机器人40操作端固定连接有抓手单元401。
[0023]具体来说，在料架10与料车20之间，通过设置移动承载装置30，利用移动承载装置30上设置工业机器人40通过工业机器人40操作端安装抓手单元401将料车20上的预取向丝转运至料架10上减少了人工工作量，避免预取向丝损坏，提高了工作效率。
[0024]进一步的，为了方便在工厂内使用，所述移动承载装置30采用激光引导式AGV运输车，所述料架10与所述料车20之间的地面上敷设有平行于料架10设置与AGV运输车配合使用的间隔设置的二维码60，其中工作区域用的使用二维码导航当跨越工作区的时候（即工作通道之外）用的是激光slam导航。
[0025]进一步的，为了更好的抓取预取向丝，所述抓手单元401包括电爪402，所述电爪402上设有两根平行设置且可插入待转运的预取向丝锭中心孔的钢板手指A4021、钢板手指B4022，所述钢板手指A4021长度长于所述钢板手指B4022长度，所述钢板手指B4022长度大于待转运的预取向丝锭厚度，且所述钢板手指A4021与钢板手指B4022在电爪402驱动下两者距离可变化的设置，且两者之间最大距离大于带转运预取向丝锭中心孔直径。通过钢板手指A4021与钢板手指B4022靠近后插入丝锭中心孔内，在通过电爪402驱动分开从而抓取料车上的丝锭，在转运至料架上的挂杆上。
[0026]进一步的，为了防止丝锭仅与钢板手指A与钢板手指B出现线接触打滑与损伤，因
此，所述钢板手指A4021与钢板手指B4022外侧沿设有圆弧状凸起，且圆弧状凸起中部沿长度方向设有空槽，通过设置空槽减少钢板手指A4021与钢板手指B4022的整体重量，为了防止丝锭滑脱，所述钢板手指A4021端部还设有朝向外侧设置的凸台40211。
[0027]进一步的，为了方便的控制本装置的运行，所述移动承载装置30内安装有相互之间电性连接的AGV电池301、供电逆变器302、机器人控制中心303，所述工业机器人40电性连接于所述机器人控制中心303，其中具体工作方式为常规技术手段，此处不进行详述。
[0028]进一步的，为了方便工业机器人能够根据实际情况放置丝锭，所述抓手单元401一侧还安装有3D照相机50，所述移动承载装置30内还安装有相机控制器304，所述相机控制器304电性控制所述机器人控制中心303，此处通过3D照相机控制工业机器人判定空位为常规方式不进行详述。
[0029]最后应说明的是：以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，尽管参照前述实施例对本实用本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种预取向丝自动上料装置，包括料架（10）、设于料架一侧的料车（20），其特征在于，还包括移动承载装置（30），所述移动承载装置（30）设置于所述料架（10）与所述料车（20）之间，所述移动承载装置（30）上部安装有工业机器人（40），所述移动承载装置（30）底部通滚轮移动设置于地面上，所述工业机器人（40）操作端固定连接有抓手单元（401）。2.根据权利要求1所述的一种预取向丝自动上料装置，其特征在于，所述移动承载装置（30）采用激光引导式AGV运输车，所述料架（10）与所述料车（20）之间的地面上敷设有平行于料架（10）设置与AGV运输车配合使用的间隔设置的二维码（60）。3.根据权利要求1所述的一种预取向丝自动上料装置，其特征在于，所述抓手单元（401）包括电爪（402），所述电爪（402）上设有两根平行设置且可插入待转运的预取向丝锭中心孔的钢板手指A（4021）、钢板手指B（4022），所述钢板手指A（4021）长度长于所述钢板手指B（4022）长度，所述钢板手指B（4022）长度...
【专利技术属性】
技术研发人员：黎重，顾俭，王尚荣，王军，宋泽州，
申请(专利权)人：苏州澳钍智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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