一种机器人双臂碰撞神经反射控制方法技术

本发明专利技术公开了一种机器人双臂碰撞神经反射控制方法，其首先分别计算出两条机械手臂所在的空间曲线；再分别采集空间曲线上的多个坐标点，同一空间曲线上相邻的坐标点之间的距离等于采样长度，将两条机械手臂所在的空间曲线上采集的坐标点分别纳入第一点阵列和第二点阵列中，并且还将坐标点与其所在的臂杆对应；再对第一点阵列中的坐标点与第二点阵列中的坐标点一一对应相减分别求得差值，最后获得其中的最小差值；实时计算获得两条机械手臂的臂杆之间的撞击距离，将最小差值与对应臂杆之间的撞击距离相比较；当最小差值小于对应臂杆的撞击距离时，输出神经反射信号。本发明专利技术能在双臂协调工作的同时，提前预判双臂的碰撞，适应能力强、安全可靠。安全可靠。安全可靠。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人双臂碰撞神经反射控制方法


[0001]本专利技术涉及机器人控制技术，特别是涉及一种机器人双臂碰撞神经反射控制方法。

技术介绍

[0002]随着我国经济建设的迅速发展，大量的双臂机器人得到应用。但是，目前机器人双臂控制方式都是对单臂分别控制各自运作，只是组装在一起，并不算真正意义上协同的双臂控制方式。
[0003]其中，双臂碰撞控制方法是机器人双臂控制方式的一个重要部分，现有的双臂碰撞控制方法主要有两种：第一种为基于力矩传感器检测；第二种为基于几何模型的碰撞检测，用基本几何体包围实际模型的碰撞检测，如专利号为202010123225.1的中国专利公开的一种双臂自碰撞检测方法就属于第二种。
[0004]上述双臂碰撞控制方法存在以下不足：
[0005]1、第一种基于力矩传感器的检测方法成本过高，存在安装问题，不一定适用于所有现有的机器人。其在检出碰撞时，碰撞实际已经发生，无法起到预防作用。
[0006]2、第二种基于几何模型的碰撞检测方法的碰撞精度需要取决于包络后的模型与实际模型的紧密程度，计算难度大，会出现本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人双臂碰撞神经反射控制方法，所述机器人设有两条机械手臂，所述机械手臂分别设有通过关节连接在一起的臂杆，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：对两条所述机械手臂，分别获得每个关节所转动的角度和相邻关节的轴心之间的距离，从而分别计算出两条所述机械手臂所在的空间曲线；步骤二：根据设定的采样长度，分别采集所述空间曲线上的多个坐标点，同一空间曲线上相邻的所述坐标点之间的距离等于所述采样长度，将两条所述机械手臂所在的空间曲线上采集的坐标点分别纳入第一点阵列和第二点阵列中，并且还将坐标点与其所在的臂杆对应；步骤三：对第一点阵列中的坐标点与第二点阵列中的坐标点一一对应相减分别求得差值，最后获得其中的最小差值；步骤四：实时计算获得两条所述机械手臂的臂杆之间的撞击距离，将所述最小差值与对应臂杆之间的撞击距离相比较；当最小差值小于对应臂杆的撞击距离时，输出神经反射信号。2.根据权利要求1所述的机器人双臂碰撞神经反射控制方法，其特征在于：步骤四中的所述撞击距离的计算方法为：获得每个关节的轴的惯量，实时获得每个关节的转动角速度，通过惯量和转动角速度计算出每段臂杆的减速距离，将所述最小差值对应的两段臂杆的减速距离、两机械手臂的最大半径与设定的阈值...

【专利技术属性】
技术研发人员：江子杰，陆宏杰，王宏宽，叶金培，徐琴峰，
申请(专利权)人：中国电器科学研究院股份有限公司，
类型：发明
国别省市：