一种机器人基于复杂动力学的稳定运动控制方法技术

本发明专利技术提供了一种用于机器人基于复杂动力学的稳定运动控制方法，所述运动控制方法包括：搭建人体运动动力学特性采集系统；采集所述实验人员的动力学特性数据；通过阻尼系统对人体在运动时双臂表现出的动力学特性进行数学建模，并得到反映人体运动时双臂动力学特性的控制期望模型；通过数学映射将控制期望模型的动力学特性映射到机器人的运动控制中，实现机器人复杂稳定运动。本发明专利技术能够增强机器人对复杂环境的适应性，提高机器人的稳定运动能力。力。力。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人基于复杂动力学的稳定运动控制方法


[0001]本专利技术涉及一种机器人运动控制方法，属于机器人系统控制


技术介绍

[0002]机器人是一个复杂的多体动力学系统，在复杂环境下，导致机器人难以实现在复杂环境下的大范围稳定运动。而人类可通过双臂抓握目标或接触环境实现身体的稳定运动，进而实现各种复杂运动。
[0003]北京理工大学智能机器人与系统高精尖创新中心研发了一款双臂机器人，该机器人手臂末端执行器可抓握运动工具，在双臂交替运动过程中，通过将双臂分为主从臂，并通过基于遗忘因子的力柔顺控制实现机器人的稳定攀爬运动。
[0004]虽然该双臂机器人可实现稳定的双臂攀爬运动，但当机器人以较快速度接触目标时，该控制方法难以实现机器人的快速稳定，可能造成机器人与环境的刚性碰撞，进而损坏机器人或环境。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种机器人在复杂环境下实现仿人稳定运动的控制方法，当机器人以较快速度接触目标时，通过该控制方法可实现机器人像人类一样稳定运动。
[0006]本专利技术的技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人复杂动力学的运动控制方法，所述机器人为对称的双臂机器人，每条手臂至少为三自由度，所述运动控制方法包括：搭建人体运动动力学特性采集系统；实验人员在所述人体运动动力学特性采集系统上模拟机器人复杂运动，并通过相应传感器采集所述实验人员的动力学特性数据；通过阻尼系统对人体在运动时双臂表现出的动力学特性进行数学建模，并得到反映人体运动时双臂动力学特性的控制期望模型；通过数学映射将控制期望模型的动力学特性映射到机器人的运动控制中，实现机器人在复杂环境下的稳定运动。2.根据权利要求1所述的一种机器人复杂动力学的运动控制方法，其特征在于，所述人体运动动力学特性采集系统包括运动力感知平台、运动捕捉系统、力学检测系统和高速摄像机。3.根据权利要求1所述的一种机器人复杂动力学的运动控制方法，其特征在于，所述实验人员的动力学特性数据包括人体躯干速度、手臂关节速度、手臂末端接触力。4.根据权利要求1所述的一种机器人复杂动力学的运动控制方法，其特征在于，所述阻尼系统为一阶变刚度、变阻尼弹簧阻尼系统。5.根据权利要求1所述的一种机器人复杂动力学的运动控制方法，其特征在于，所述阻尼系统为二阶变刚度、变阻尼弹簧阻尼系统。6.根据权利要求1
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5中任一项所述的一种机器人复杂动力学的运动控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋志宏，李辉，黄销，徐佳锋，曹晓磊，莫洋，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：