位姿识别方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本申请公开了一种位姿识别方法、装置、存储介质及电子设备，其中，方法包括：获取所述电子设备和外部设备对待识别对象同步拍摄得到的第一图像和第二图像，所述第一图像和所述第二图像的拍摄角度不同；根据所述第一图像和所述第二图像，获取所述待识别对象的深度信息；根据所述深度信息对所述待识别对象进行三维建模，得到所述待识别对象的三维模型；根据所述三维模型确定所述待识别对象的当前对象位姿。能够降低生产成本。能够降低生产成本。能够降低生产成本。

【技术实现步骤摘要】
位姿识别方法、装置、存储介质及电子设备


[0001]本申请涉及图像处理
，具体涉及一种位姿识别方法、装置、存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]物体的位姿体现了物体的空间位置和姿态，在空间定位、三维建模等诸多方面需要识别物体的位姿。
[0003]一般地，通过在电子设备上安装红外摄像头以发射红外光至物体上，而物体上设置有红外反光点以反射红外光，红外摄像头通过捕捉反射的红外光以确定物体的位姿。
[0004]但通过安装红外摄像头以及红外反光点的方式会造成电子设备的造价昂贵，不利于节省生产成本。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供一种位姿识别方法、装置、存储介质及电子设备，能够节省识别物体位姿时所需的成本。
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种位姿识别方法，应用于电子设备，方法包括：
[0007]获取电子设备和外部设备对待识别对象同步拍摄得到的第一图像和第二图像，第一图像和第二图像的拍摄角度不同；
[0008]根据第一图像和第二图像，获取待识别对象的深度信息；
[0009]根据深度信息对待识别对象进行三维建模，得到待识别对象的三维模型；
[0010]根据三维模型确定待识别对象的当前对象位姿。
[0011]第二方面，本申请实施例还提供一种位姿识别装置，包括：
[0012]图像获取模块，用于获取电子设备和外部设备对待识别对象同步拍摄得到的第一图像和第二图像，第一图像和第二图像的拍摄角度不同；
[0013]深度计算模块，用于根据第一图像和第二图像，获取待识别对象的深度信息；
[0014]三维建模模块，用于根据深度信息对待识别对象进行三维建模，得到待识别对象的三维模型；
[0015]位姿识别模块，用于根据三维模型确定待识别对象的当前对象位姿。
[0016]第三方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行如本申请任一实施例提供的位姿识别方法。
[0017]第四方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器有计算机程序，处理器通过调用计算机程序，用于执行如本申请任一实施例提供的位姿识别方法。
[0018]本申请实施例提供的技术方案，通过基于电子设备自带的摄像头以及一个外部设备的摄像头对待识别对象进行同步拍摄，且外部设备将其拍摄的第二图像传输至电子设备
进行图像处理。其中，电子设备通过分析其拍摄的第一图像以及外部设备拍摄的第二图像，得到待识别对象的深度信息，深度信息能够表述待识别对象与电子设备之间的相对位置。之后，基于待识别对象的二维图像和深度信息进行三维建模，以得到待识别对象的三维模型，进而可以基于三维模型识别待识别对象的位姿。相比于现有技术而言，本申请的方法并不需要使用红外摄像头，且不需要在待识别对象上设置红外反光点，能够降低识别待识别对象的位姿所耗用的设备成本。且本申请的方法灵活易用，能够适用于各类场合中以识别物体的位姿，以及对物体进行位姿追踪。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为本申请实施例提供的位姿识别系统的示意图。
[0021]图2为本申请实施例提供的位姿识别方法的流程示意图。
[0022]图3为本申请实施例提供的位姿识别方法中根据第一图像和第二图像确定待识别对象的深度信息的示意图。
[0023]图4为本申请实施例提供的位姿识别方法中根据当前相机位姿对初始图像位姿进行修正的示意图。
[0024]图5为本申请实施例提供的位姿识别装置的结构示意图。
[0025]图6为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0026]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请的保护范围。
[0027]在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
[0028]相关技术中为识别待识别对象的位姿，涉及到要求电子设备具有相关的组件以支持位姿识别功能，但此种方式会造成电子设备的造价昂贵，或者电子设备的体积较大不易灵活地使用在各类场景中。
[0029]为解决相关技术中所涉及的技术问题，本申请实施例提供了一种位姿识别方法、装置、存储介质及电子设备。该位姿识别方法的执行主体可以是本申请实施例提供的位姿识别装置，或者集成了该位姿识别装置的电子设备，其中该位姿识别装置可以采用硬件或者软件的方式实现。其中，该电子设备可以是智能手机、折叠屏手机、平板电脑、掌上电脑、笔记本电脑、摄像头、摄像机、相机、车载终端等具有拍摄功能的设备。
[0030]在介绍本申请实施例提供的位姿识别方法之前，此处先提供一个系统，具体请参阅图1，图1为本申请实施例提供的位姿识别系统的示意图。该位姿识别系统包括两个具有拍摄功能的设备，其中一个称为电子设备，另一个称为外部设备，其中，电子设备和外部设备是相对而言的。比如，以移动终端和车载终端为例，在将移动终端作为电子设备时，车载终端作为外部设备，在将车载终端作为电子设备时，移动终端作为外部设备。以下实施例中则以移动终端作为电子设备、车载终端作为外部设备为例对本申请实施例提供的位姿识别方法进行介绍。
[0031]其中，移动终端和车载终端通信连接，两者能够进行数据传输。在实施本申请实施例提供的位姿识别方法时，可以通过控制移动终端和车载终端同步对待识别对象进行拍摄，以得到移动终端拍摄的第一图像和车载终端拍摄的第二图像。之后，选择移动终端或者车载终端其中之一处理第一图像和第二图像以得到待识别对象的位姿。
[0032]具体地，本申请实施例还在设置有上述车载终端的车辆上设置了支架，其中，支架与车载终端之间呈一定角度，该角度可以预先设定为固定角度，在将移动终端搭载在支架上时，移动终端与车载终端之间呈固定拍摄夹角以进行同步拍摄。当然地，支架与车载终端之间的角度还可以根据需求调整，比如，已知支架的初始角度，在调整支架的角度过程中可以根据变更的角度和初始角度得到支架的变更后角度。具体地，预先为支架设置多个角度，在实际拍摄时，用户可以选择性地切换支架的角度。可以理解地，在支架与车载终端之间的角度可变更时，移动终端与车载终端之间的拍摄夹角相应本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种位姿识别方法，应用于电子设备，其特征在于，包括：获取所述电子设备和外部设备对待识别对象同步拍摄得到的第一图像和第二图像，所述第一图像和所述第二图像的拍摄角度不同；根据所述第一图像和所述第二图像，获取所述待识别对象的深度信息；根据所述深度信息对所述待识别对象进行三维建模，得到所述待识别对象的三维模型；根据所述三维模型确定所述待识别对象的当前对象位姿。2.如权利要求1所述的位姿识别方法，其特征在于，所述根据所述三维模型确定所述待识别对象的当前对象位姿，包括：根据所述三维模型确定所述待识别对象的初始图像位姿；获取所述待识别对象的历史对象位姿；根据所述历史对象位姿对所述初始图像位姿进行修正，得到所述当前对象位姿。3.如权利要求2所述的位姿识别方法，其特征在于，所述根据所述历史对象位姿对所述初始图像位姿进行修正，得到所述当前对象位姿，包括：根据所述历史对象位姿对所述初始图像位姿进行修正，得到当前图像位姿；获取所述电子设备的当前相机位姿；根据所述当前相机位姿对所述当前图像位姿进行修正，得到所述当前对象位姿。4.如权利要求3所述的位姿识别方法，其特征在于，所述获取所述电子设备的当前相机位姿，包括：获取所述电子设备的陀螺仪数据；根据所述陀螺仪数据解算出所述电子设备的所述当前相机位姿。5.如权利要求1至4任一项所述的位姿识别方法，其特征在于，所述根据所述三维模型确定所述待识别对象的当前对象位姿之后，还包括：将所述当前对象位姿发送至显示设备，以驱动所述待识别对象在所述显示设备加载的虚拟场景中的虚...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚星衡，冯涛，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：