本申请公开了一种目标融合方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质，该方法由云端执行，该方法包括：获取路端上报的目标检测结果，目标检测结果包括目标检测框的绝对位置和目标的航向角；根据路端对应的路侧相机的朝向以及目标的航向角，确定目标相对于路侧相机的朝向类型；根据目标检测框的绝对位置以及目标相对于路侧相机的朝向类型确定目标中心的绝对位置；根据目标中心的绝对位置确定目标融合结果。本申请基于路端的2D目标检测结果，进一步结合路侧相机的朝向等数据确定出了目标相对于路侧相机的朝向类型，并估计出了目标中心的绝对位置，以此对不同路侧相机的目标检测结果进行融合，大大提高了多路侧相机的目标融合的准确性。准确性。准确性。
【技术实现步骤摘要】
目标融合方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质
[0001]本申请涉及目标融合
，尤其涉及一种目标融合方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]目前在车路协同领域，路口和路段中一般都会架设有多个路杆，每个路杆上会分别安装有朝向顺车道行驶方向和逆车道行驶方向的路侧相机，用于采集不同视野范围、不同行驶方向上的道路图像，从而实现全路段的道路监控。
[0003]而在十字路口区域或者位于两杆之间的路段区域会存在多路侧相机的视野重叠区域，基于2D目标检测算法，视野重叠区域的每个路侧相机针对同一个目标都会检测出一个2D检测框，多个路侧相机就会产生多个2D检测框，由于使用2D目标检测算法，有的路侧相机检测到的是车头，有的路侧相机检测到的是车尾，在将检测框的底边中心或者检测框中心投影到世界坐标系下后，同一个目标就会投影出多个路侧相机的目标检测结果。因此云端需要对多个路侧相机的目标检测结果进行融合，从而保证每个目标只输出一个位置结果。
[0004]然而，由于2D目标检测结果误差以及标定误差等原因，多个路侧相机之间的目标检测结果往往偏差很大，而融合范围过大又可能会导致将两个不同目标融合成为一个目标，从而降低了融合结果的准确性。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供了一种目标融合方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质，以提高目标融合的准确性。
[0006]本申请实施例采用下述技术方案：
[0007]第一方面，本申请实施例提供一种目标融合方法，所述方法由云端执行，其中，所述方法包括：
[0008]获取路端上报的目标检测结果，所述目标检测结果包括目标检测框的绝对位置和目标的航向角；
[0009]根据所述路端对应的路侧相机的朝向以及所述目标的航向角，确定目标相对于所述路侧相机的朝向类型；
[0010]根据所述目标检测框的绝对位置以及所述目标相对于所述路侧相机的朝向类型确定目标中心的绝对位置；
[0011]根据所述目标中心的绝对位置确定目标融合结果。
[0012]可选地，所述根据所述路端对应的路侧相机的朝向以及所述目标的航向角，确定目标相对于所述路侧相机的朝向类型包括：
[0013]确定所述路侧相机的朝向与所述目标的航向角的相对角度偏差；
[0014]若所述路侧相机的朝向与所述目标的航向角的相对角度偏差满足第一角度偏差
要求，则确定所述目标相对于所述路侧相机的朝向类型为目标正面朝向路侧相机；
[0015]若所述路侧相机的朝向与所述目标的航向角的相对角度偏差满足第二角度偏差要求，则确定所述目标相对于所述路侧相机的朝向类型为目标反面朝向路侧相机；
[0016]否则，则确定所述目标相对于所述路侧相机的朝向类型为目标侧面朝向路侧相机。
[0017]可选地，所述目标检测框的绝对位置为目标检测框的底边中心的绝对位置，所述根据所述目标检测框的绝对位置以及所述目标相对于所述路侧相机的朝向类型确定目标中心的绝对位置包括：
[0018]根据所述目标相对于所述路侧相机的朝向类型以及目标类型，确定所述目标检测框的底边中心的绝对位置对应的预设偏移策略，所述预设偏移策略包括偏移方向和偏移距离；
[0019]根据所述目标检测框的底边中心的绝对位置对应的预设偏移策略，对所述目标检测框的底边中心的绝对位置进行偏移处理，得到所述目标中心的绝对位置。
[0020]可选地，所述目标相对于所述路侧相机的朝向类型包括目标正面朝向路侧相机、目标反面朝向路侧相机和目标侧面朝向路侧相机，所述根据所述目标相对于所述路侧相机的朝向类型以及目标类型，确定所述目标检测框的底边中心的绝对位置对应的预设偏移策略包括：
[0021]若所述目标相对于所述路侧相机的朝向类型为目标正面朝向路侧相机或目标反面朝向路侧相机，则根据所述目标类型，确定所述目标检测框的底边中心的绝对位置对应的第一预设偏移策略；
[0022]若所述目标相对于所述路侧相机的朝向类型为目标侧面朝向路侧相机，则根据所述目标类型，确定所述目标检测框的底边中心的绝对位置对应的第二预设偏移策略。
[0023]可选地，所述根据所述目标中心的绝对位置确定目标融合结果包括：
[0024]基于各个目标中心的绝对位置，确定各个目标中心的绝对位置对应的目标区域；
[0025]确定任意两个目标中心的绝对位置对应的目标区域的交并比；
[0026]根据任意两个目标中心的绝对位置对应的目标区域的交并比确定所述目标融合结果。
[0027]可选地，所述根据任意两个目标中心的绝对位置对应的目标区域的交并比确定所述目标融合结果包括：
[0028]将任意两个目标中心的绝对位置对应的目标区域的交并比与预设交并比阈值进行比较；
[0029]若所述任意两个目标中心的绝对位置对应的目标区域的交并比大于所述预设交并比阈值，则确定所述任意两个目标中心的绝对位置对应的目标为同一目标；
[0030]否则，则确定所述任意两个目标中心的绝对位置对应的目标为不同目标。
[0031]第二方面，本申请实施例还提供了一种目标融合装置，所述装置应用于云端，其中，所述装置包括：
[0032]获取单元，用于获取路端上报的目标检测结果，所述目标检测结果包括目标检测框的绝对位置和目标的航向角；
[0033]第一确定单元，用于根据所述路端对应的路侧相机的朝向以及所述目标的航向
角，确定目标相对于所述路侧相机的朝向类型；
[0034]第二确定单元，用于根据所述目标检测框的绝对位置以及所述目标相对于所述路侧相机的朝向类型确定目标中心的绝对位置；
[0035]第三确定单元，用于根据所述目标中心的绝对位置确定目标融合结果。
[0036]第三方面，本申请实施例还提供了一种目标融合系统，所述系统包括云端和路端，其中，所述云端用于执行前述之任一所述方法，所述路端用于执行：
[0037]获取路侧相机对应的多帧目标检测结果；
[0038]利用预设跟踪匹配算法对多帧目标检测结果进行跟踪匹配，得到所述路侧相机的目标跟踪结果；
[0039]根据所述路侧相机的目标跟踪结果确定所述目标的航向角。
[0040]可选地，所述路端还用于执行：
[0041]获取路侧相机坐标系与世界坐标系的变换关系；
[0042]根据所述路侧相机坐标系与世界坐标系的变换关系，将所述目标检测框的绝对位置变换到世界坐标系下，得到目标在世界坐标系下的位置。
[0043]第四方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：
[0044]处理器；以及
[0045]被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行前述之任一所述方法。
[0046]第五方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种目标融合方法，所述方法由云端执行，其中，所述方法包括：获取路端上报的目标检测结果，所述目标检测结果包括目标检测框的绝对位置和目标的航向角；根据所述路端对应的路侧相机的朝向以及所述目标的航向角，确定目标相对于所述路侧相机的朝向类型；根据所述目标检测框的绝对位置以及所述目标相对于所述路侧相机的朝向类型确定目标中心的绝对位置；根据所述目标中心的绝对位置确定目标融合结果。2.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述路端对应的路侧相机的朝向以及所述目标的航向角，确定目标相对于所述路侧相机的朝向类型包括：确定所述路侧相机的朝向与所述目标的航向角的相对角度偏差；若所述路侧相机的朝向与所述目标的航向角的相对角度偏差满足第一角度偏差要求，则确定所述目标相对于所述路侧相机的朝向类型为目标正面朝向路侧相机；若所述路侧相机的朝向与所述目标的航向角的相对角度偏差满足第二角度偏差要求，则确定所述目标相对于所述路侧相机的朝向类型为目标反面朝向路侧相机；否则，则确定所述目标相对于所述路侧相机的朝向类型为目标侧面朝向路侧相机。3.如权利要求1所述方法，其中，所述目标检测框的绝对位置为目标检测框的底边中心的绝对位置，所述根据所述目标检测框的绝对位置以及所述目标相对于所述路侧相机的朝向类型确定目标中心的绝对位置包括：根据所述目标相对于所述路侧相机的朝向类型以及目标类型，确定所述目标检测框的底边中心的绝对位置对应的预设偏移策略，所述预设偏移策略包括偏移方向和偏移距离；根据所述目标检测框的底边中心的绝对位置对应的预设偏移策略，对所述目标检测框的底边中心的绝对位置进行偏移处理，得到所述目标中心的绝对位置。4.如权利要求3所述方法，其中，所述目标相对于所述路侧相机的朝向类型包括目标正面朝向路侧相机、目标反面朝向路侧相机和目标侧面朝向路侧相机，所述根据所述目标相对于所述路侧相机的朝向类型以及目标类型，确定所述目标检测框的底边中心的绝对位置对应的预设偏移策略包括：若所述目标相对于所述路侧相机的朝向类型为目标正面朝向路侧相机或目标反面朝向路侧相机，则根据所述目标类型，确定所述目标检测框的底边中心的绝对位置对应的第一预设偏移策略；若所述目标相对于所述路侧相机的朝向类型为目标侧面朝向路侧相机，则根据所述目标类型，确定所述目标检测框的底边中心的绝对位置对应的第二预设偏移策略。5....
【专利技术属性】
技术研发人员：张上鑫，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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