一种灭火机器人的热导引定位方法及系统技术方案

本公开属于机器人调度控制技术领域，具体涉及一种灭火机器人的热导引定位方法及系统，包括：获取热源数据和火源数据；根据所获取的热源数据和火源数据构建矩阵；对所构建的矩阵进行卷积池化处理，得到一维输出矩阵；对所得到的一维输出矩阵进行加权计算，实现灭火机器人的热导引定位。人的热导引定位。人的热导引定位。

【技术实现步骤摘要】
一种灭火机器人的热导引定位方法及系统


[0001]本公开属于机器人调度控制
，具体涉及一种灭火机器人的热导引定位方法及系统。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
[0003]随着经济的发展，电力作为最重要的能源供给方式，其安全性、可靠性的要求越来越高，这也对输电保障提出新的挑战。城市电力输送以电力隧道、管排沟、直埋等为主要的高压电缆敷设方式。近年来兴起的城市综合管廊建设更是如火如荼，在安全保障方面，消防是最为重要的防护内容。从现场事故上看，电缆沟道着火不管是接头爆炸还是设备起火都会对载体内其他设备和回路造成严重威胁；如果综合管廊起火遭受的损失将更不可估量，从消防角度看，对于灾情要做到提前发现、应急处理，也就是在线监测与灭火处理。
[0004]目前电力隧道消防最主要的措施有：电缆防火材料涂刷、电缆接头增加安全防爆壳、在电缆及接头悬挂被动触发式灭火弹、消防弹以及智能机器人巡检及移动消防灭火等。
[0005]据专利技术人了解，大部分电缆外护套绝缘材料为聚氯乙烯/本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种灭火机器人的热导引定位方法，其特征在于，包括：获取热源数据和火源数据；根据所获取的热源数据和火源数据构建矩阵；对所构建的矩阵进行卷积池化处理，得到一维输出矩阵；对所得到的一维输出矩阵进行加权计算，实现灭火机器人的热导引定位。2.如权利要求1中所述的一种灭火机器人的热导引定位方法，其特征在于，在获取热源数据和火源数据的过程中，灭火机器人采用吊装轨道机器人，基于设置在灭火机器人前后两端的红外探测器探测前方温度和后方温度，通过设置在灭火机器人下方的感光探测器获取明火温度，通过设置在灭火机器人侧面的感烟探测器获取环境中的固体颗粒浓度，从而得到灭火机器人所处环境的热源数据和火源数据。3.如权利要求1中所述的一种灭火机器人的热导引定位方法，其特征在于，在构建矩阵的过程中，对所获取的热源数据和火源数据进行归一化处理，根据归一化处理后的结果构建矩阵；所构建的矩阵为Hankel矩阵，即Hankel矩阵X为其中，r1表示所获取的紫外火焰探测器数值，有明火记为1，无明火记为0；r2和r3分别表示所获取的代表机器人运行前方和后方的红外温度值；r4、r5、r6和r7分别表示所获取的环境中硫化氢、氧气、一氧化碳和甲烷的气体含量；r8表示所获取的环境中固体颗粒的浓度。4.如权利要求3中所述的一种灭火机器人的热导引定位方法，其特征在于，对所得到的Hankel矩阵X进行卷积池化处理，在卷积池化处理的过程中，所采用的卷积核矩阵C为其中，v表示灭火机器人的运行速度；根据所采用的卷积核矩阵C中的参数提取Hankel矩阵X中原始数据的特征，结合矩阵点乘运算，提取与卷积核矩阵C中的参数一致的原始数据特征，完成卷积池化处理。5.如权利要求4中所述的一种灭火机器人的热导引定位方法，其特征在于，对所得到的Ha...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨震威，赵庆冲，
申请(专利权)人：康威通信技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：