一种基于机器人巡检的洁净室洁净度检测方法技术

本发明专利技术公开了一种基于机器人巡检的洁净室洁净度检测方法，包括：采集洁净室内的图像及数据信息，建立洁净室的三维地图模型；根据三维地图模型中洁净室的二维地图确定巡检的采样点数量和采样点位置；根据洁净室内的洁净度等级和尘埃的粒径确定巡检频率；由采样点数量、采样点位置和巡检频率生成巡检路径，检测采样点的洁净度；判断检测的洁净度是否在设定的洁净度阈值内，并执行与检测结果相应的操作。本发明专利技术通过巡检的面积要求和洁净度阈值要求来选取采样点的数量和位置并设置巡检频率，从而生成相应的机器人巡检路径进行洁净度检测；能在保证精确检测洁净度的情况下减少采样次数，从而降低检测成本；同时避免人员活动对检测结果的影响。检测结果的影响。检测结果的影响。

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器人巡检的洁净室洁净度检测方法


[0001]本专利技术涉及机器人巡检
，尤其是涉及一种基于机器人巡检的洁净室洁净度检测方法。

技术介绍

[0002]为提高电子产品的稳定性，电子厂一般实行无尘车间。传统的工厂洁净室维护洁净度有以下两种方式：一是自控系统中可以在洁净厂房某些固定区域设置安装传感器，但是存在安装传感设备位置固定覆盖范围有限、安装传感设备数量多成本高、需要人工定期巡检抄表等问题。二是通过检测机构定期进行洁净度检测，但是存在如检测周期太长、检测费用较高、需要专业人员实地检测执行等问题。总而言之现有的洁净室洁净度检测技术因为检测设备检测区域有限不够灵活，需要增加数量来提高检测覆盖范围，因而会提高检测的成本；同时还需要人为进行操作，人员在洁净室内的活动会影响洁净室的检测结果，也需要花费人力成本。
[0003]在中国专利文献上公开的“一种洁净室检测装置”，其公开号为CN211952125U，公开日期为2020
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17，包括:移动支座；万向轮，包括万向前轮、万向后轮，均连接在所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于机器人巡检的洁净室洁净度检测方法，其特征在于，包括：采集洁净室内的图像及数据信息，建立洁净室的三维地图模型；根据三维地图模型中洁净室的二维地图确定巡检的采样点数量D和采样点位置；根据洁净室内的洁净度等级N和尘埃的粒径d确定巡检频率；由采样点数量、采样点位置和巡检频率生成巡检路径进行巡检，检测采样点的洁净度；判断检测的洁净度是否在设定的洁净度阈值内，并执行与检测结果相应的操作。2.根据权利要求1所述的一种基于机器人巡检的洁净室洁净度检测方法，其特征在于，所述采样点位置的确定步骤包括：获取洁净室在二维地图上的轮廓并生成相应的外接矩形；在外接矩形中均匀分布若干个候选点，使得落在洁净室轮廓范围内的候选点个数大于等于D，以在洁净室轮廓范围内的候选点作为采样点得到采样点的二维坐标；对每个采样点随机生成一个预设范围内的高度坐标，与二维坐标一起组成采样点位置。3.根据权利要求2所述的一种基于机器人巡检的洁净室洁净度检测方法，其特征在于，所述采样点的二维坐标的获取方法为：将外接矩形均分成大小相同的初始单元，判断初始单元的中点落在洁净室轮廓内的个数；若满足条件的中点个数小于D，则等比例缩小初始单元后重新划分外接矩形，并重新判断满足条件的中点个数与D的关系；若满足条件的中点个数大于等于D，则以这些中点的坐标作为采样点的二维坐标。4.根据权利要求1或2或3所述的一种基于机器人巡检的洁净室洁净度检测方法，其特征在于，所述采样点数量D的确定方法为：获取洁净室在二维地图上的轮廓得到洁净室面积T，并提前设定基础面积c和基础点数a；当洁净室面积T小于c时选定采样点数量D＝a；当洁净室面积T大于c时，对于超过基础面积的部分，每增加面积c则增加b个采样点。5.根据权利要求1或2或3所述的一种基于机器人巡检的洁净室洁净度检测方法，其特征在于，所述确定巡检频率的方法包括：根据设定的洁净度阈值和实际洁净度等级N得到洁净室内需要变化的含尘浓度ΔN
t
，以换气通风后含尘浓度变化ΔN
t
的时间间隔Δt作为结果转换得到巡检频率；含尘浓度变化ΔN
t
可以表示为在时间间隔Δt内进入室内的含尘浓度减去通风换气排出的含尘浓度其中n为换气次数，N
t
为t时刻的室内含尘浓度。6.根据权利要求5所述的一种基于机器人巡检的洁净...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈超，余丽霞，杨阳，杨泽敏，章晓峻，
申请(专利权)人：上海中电电子系统科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：