本发明专利技术公开了一种可移动式腕部康复机器人，可对人体上肢的前臂及腕关节的三个自由度进行康复训练。其组成包括：可移动桌、支撑机构、并联机构、驱动机构。该机器人可实现腕关节背屈/掌屈、桡屈/尺屈，前臂的旋前/旋后三个运动自由度的康复形式以及腕关节的环转运动。本发明专利技术采用柔性绳驱动，并且在并联机构中添加了弹簧，在康复装置带动患者进行康复训练时，该康复机构的旋转中心可根据患者手腕尺寸进行调节，使康复设备的转动中心与人体手腕的转动中心更加匹配。在前臂处设有长度调节机构，使得机器人结构适用于不同的使用者，本发明专利技术可应用于前臂及腕关节康复技术领域。用于前臂及腕关节康复技术领域。用于前臂及腕关节康复技术领域。
【技术实现步骤摘要】
一种可移动式腕部康复机器人
[0001]本专利技术涉及康复机器人领域，特别是涉及一种可移动式腕部康复机器人。
技术介绍
[0002]在人们的日常活动中，腕关节起着举足轻重的作用，包括提、拉、推等动作，在这些动作中腕关节都受到了较大的负荷，由于腕关节的结构较复杂，在完成这些动作过程中腕关节极易受损。现有研究表明，在腕关节受损后，对其进行及时的、正确的康复治疗对腕关节功能的恢复有着积极的作用。
[0003]目前，在一些上肢康复器械中，腕关节多为被动关节，需要患者自己进行主动运动，从而锻炼腕关节。即使一些针对前臂及腕关节的康复训练装置可以对腕关节进行被动训练，但是缺少可以完成环转运动的自由度。因此，设计一种可以覆盖人体前臂及腕关节完整工作空间并进行主动和被动关节训练的康复装置具有重要意义。
技术实现思路
[0004]针对上述现有技术的不足，提出了一种可移动式腕部康复机器人，可以对人体前臂及腕关节进行康复训练。本专利技术设计的康复机器人可以对人体双侧的腕关节进行康复训练，不仅可以满足前臂及腕关节的单自由度运动还可以完成复合运动即以腕关节为球心的环转运动，使患者受损的腕关节可以更好的康复。在机器人与人体腕关节对准方面，通过调节外部可调节环将轴心与头状骨重合，即使在使用过程中轴心与头状骨没有重合，由于所设计的结构的独特性只是会影响关节的活动范围，不会对患者的腕关节产生二次伤害。
[0005]为了达到上述目的，本专利技术提供了一种可移动式腕部康复机器人，包括可移动桌（1）、支撑机构（2）、并联机构（3）、驱动机构（4）。
[0006]进一步的，支撑机构（2）与可移动桌（1）相连，并联机构（3）与支撑机构（2）相连，驱动机构（4）通过驱动绳与并联机构（3）相连接，并联机构（3）中的手握持把手与人体手部相连。
[0007]进一步的，支撑机构（2）包括滑块（201）、前臂支撑架（202）、直线导轨（203），直线导轨（203）与可移动桌（1）相连，滑块（201）与直线导轨（203）相连，前臂支撑架（202）通过螺钉固连在滑块（201）上。
[0008]进一步的，并联机构（3）包括支撑底座（301）、牛眼轮1（302）、旋转电机支架外壳（303）、旋转板（304）、旋转板支架（305）、连接块支架1（306）、弹簧（307）、连接块支架2（308）、环形架（309）、牛眼轮支架1（310）、可调节环（311）、支撑球壳（312）、连接块支架3（313）、驱动绳（314）、连接块支架4（315）、连接块4（316）、连接块3（317）、连接块2（318）、连接块1（319）、手部把手（320）、环形支撑壳（321）、连接块5（322）、牛眼轮支架1（323）、牛眼轮2（324）、连接块支架5（325）、牛眼轮支架3（326），支撑底座（301）与可移动桌（1）相连，旋转板（304）与支撑底座（301）相连，旋转板支架（305）与支撑底座（301）相连，旋转电机支架外壳（303）与旋转电机支架（401）相连，弹簧（307）与连接块2（318）、连接块1（319）相连，连接
块支架2（308）与连接块2（318）连接，连接块支架1（306）与连接块1（319）连接，环形架（309）与旋转板支架（305）连接，牛眼轮1（302）与牛眼轮支架1（323）连接，可调节环（311）与连接块支架2（308）、连接块支架4（315）、支撑球壳（312）连接，驱动绳（314）与连接块4（316）、连接块3（317）连接，连接块4（316）与连接块支架4（315）连接，连接块3（317）与连接块支架3（313）连接，手部把手（320）与支撑球壳（312）连接，环形支撑壳（321）与支撑球壳（312）连接，连接块5（322）与连接块支架5（325）连接，牛眼轮2（324）与支撑球壳（312）连接，牛眼轮3（326）与支撑球壳（312）连接。
[0009]进一步的，驱动机构（4）包括旋转电机支架（401）、滑轮1（402）、滑轮支架1（403）、电机支架2（404）、绕绳盘（405）、电机2（406）、电机支架1（407）、电机1（408）、滑轮支架2（409）、滑轮2（410），旋转电机支架（401）与可移动桌（1）相连，滑轮1（402）与滑轮支架1（403）相连，电机支架2（404）与驱动电机2（406）相连，绕绳盘（405）与电机支架1（407）相连，电机1（408）与电机支架1（407）相连，滑轮支架2（409）与滑轮2（410）相连。
[0010]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术以人体腕关节的肌肉和骨骼特点设计的康复机器人，可以对人体双侧的腕关节进行康复训练，不仅可以满足前臂及腕关节的单自由度运动还可以完成复合运动即以腕关节为球心的环转运动，使患者受损的腕关节可以更好的康复。在机器人与人体腕关节对准方面，通过调节外部可调节环将轴心与头状骨重合，即使在使用过程中轴心与头状骨没有重合，由于所设计的结构的独特性只是会影响关节的活动范围，不会对患者的腕关节产生二次伤害。
[0011]上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本专利技术的较佳实施例并配合附图详细说明。本专利技术的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。
附图说明
[0012]为了更清楚地说明本专利技术实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0013]图1是一种可移动式腕部康复机器人的总体结构示意图；图2是一种可移动式腕部康复机器人中支撑机构示意图；图3是一种可移动式腕部康复机器人中并联机构示意图；图4是一种可移动式腕部康复机器人中驱动机构示意图。
具体实施方式
[0014]结合图1，一种可移动式腕部康复机器人，包括包括可移动桌（1）、支撑机构（2）、并联机构（3）、驱动机构（4）；支撑机构（2）与可移动桌（1）相连，并联机构（3）与支撑机构（2）相连，驱动机构（4）通过驱动绳与并联机构（3）相连接，并联机构（3）中的手握持把手与人体手部相连。
[0015]结合图2，支撑机构（2）包括滑块（201）、前臂支撑架（202）、直线导轨（203），直线导
轨（203）与可移动桌（1）相连，滑块（201）与直线导轨（203）相连，前臂支撑架（202）通过螺钉固连在滑块（201）上。
[0016]结合图3
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1、3
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2、3
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3，并联机构（3）包括支撑底座（301）、牛眼轮1（302）、旋转电机支架外壳（303）、旋转板（304）、旋转板支架（305）、连接块支架1（306）、弹簧（307）、连接块支架2（308）、环形架（309）、牛眼轮支架1（310）、可调节环（311）、支撑球壳（312）、连接块支本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可移动式腕部康复机器人，其特征在于：包括可移动桌（1）、支撑机构（2）、并联机构（3）、驱动机构（4）；支撑机构（2）与可移动桌（1）相连，并联机构（3）与支撑机构（2）相连，驱动机构（4）通过驱动绳与并联机构（3）相连接，并联机构（3）中的手握持把手与人体手部相连。2.根据权利要求1的一种可移动式腕部康复机器人，其特征在于：支撑机构（2）包括滑块（201）、前臂支撑架（202）、直线导轨（203），直线导轨（203）与可移动桌（1）相连，滑块（201）与直线导轨（203）相连，前臂支撑架（202）通过螺钉固连在滑块（201）上。3.根据权利要求1的一种可移动式腕部康复机器人，其特征在于：并联机构（3）包括支撑底座（301）、牛眼轮1（302）、旋转电机支架外壳（303）、旋转板（304）、旋转板支架（305）、连接块支架1（306）、弹簧（307）、连接块支架2（308）、环形架（309）、牛眼轮支架1（310）、可调节环（311）、支撑球壳（312）、连接块支架3（313）、驱动绳（314）、连接块支架4（315）、连接块4（316）、连接块3（317）、连接块2（318）、连接块1（319）、手部把手（320）、环形支撑壳（321）、连接块5（322）、牛眼轮支架1（323）、牛眼轮2（324）、连接块支架5（325）、牛眼轮支架3（326），支撑底座（301）与可移动桌（1）相连，旋转板（304）与支撑底座（301）相连，旋转板支架（305）与支撑底座（301）相连，旋转电机支架外壳（...
【专利技术属性】
技术研发人员：李爽，王占礼，庞在祥，高墨尧，段志峰，
申请(专利权)人：长春工业大学，
类型：发明
国别省市：
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