轮挡器识别方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种轮挡器识别方法、装置、车辆及存储介质，涉及自动驾驶领域。所述方法包括：确定第一图像中目标轮挡器的标识信息和用于表征所述目标轮挡器所在库位的库位信息，所述第一图像为通过图像采集所获得的图像序列中的一帧图像，所述标识信息通过对所述目标轮挡器进行跟踪而得到；获取用于指示每一库位各自所关联的轮挡器标识的关联信息；确定所述目标轮挡器的标识信息和库位信息是否符合所述关联信息；若不符合所述关联信息，对所述目标轮挡器的标识信息进行修正处理。由此，通过将库位与轮挡器的关联信息作为辅助信息，对经初始跟踪而得到的标识信息进行校验，以验证其准确性，并及时修正，以此提升轮挡跟踪的准确性。以此提升轮挡跟踪的准确性。以此提升轮挡跟踪的准确性。

【技术实现步骤摘要】
轮挡器识别方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及轮挡器识别方法、装置、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]多目标跟踪是指针对一个给定的图像序列，找到图像序列中运动的物体，并将不同帧中的运动物体一一对应，以确定不同运动物体的运动轨迹。在自动驾驶领域，多目标跟踪是实现自动驾驶的重要组成部分，例如，对于轮挡器的跟踪。相关技术中，对于轮挡器的跟踪，一般采用基于光流或卡尔曼的跟踪方法，然而，受到光照变化、车辆非线性运动等因素的影响，存在识别不准确、识别效果较差的问题。

技术实现思路

[0003]为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种轮挡器识别方法、装置、车辆及存储介质。
[0004]根据本公开实施例的第一方面，提供一种轮挡器识别方法，所述方法包括：
[0005]确定第一图像中目标轮挡器的标识信息和用于表征所述目标轮挡器所在库位的库位信息，所述第一图像为通过图像采集所获得的图像序列中的一帧图像，所述标识信息通过对所述目标轮挡器进行跟踪而得到；
[0006]获取用于指示每一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轮挡器识别方法，其特征在于，所述方法包括：确定第一图像中目标轮挡器的标识信息和用于表征所述目标轮挡器所在库位的库位信息，所述第一图像为通过图像采集所获得的图像序列中的一帧图像，所述标识信息通过对所述目标轮挡器进行跟踪而得到；获取用于指示每一库位各自所关联的轮挡器标识的关联信息；确定所述目标轮挡器的标识信息和库位信息是否符合所述关联信息；若不符合所述关联信息，对所述目标轮挡器的标识信息进行修正处理。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标轮挡器的标识信息通过以下方式得到：确定所述第一图像中各轮挡器的检测位置信息；获取基于第二图像生成的各轮挡器的预测位置信息，所述第二图像为所述图像序列中所述第一图像的前一帧图像；确定与所述目标轮挡器的检测位置信息相匹配的目标预测位置信息；将所述目标预测位置信息所对应的轮挡器标识确定为所述目标轮挡器的标识信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预测位置信息通过以下方式得到：对所述第二图像进行轮挡器检测，得到检测结果，所述检测结果用于指示第二图像中各轮挡器所处的位置；利用卡尔曼滤波算法，对所述第二图像中每一轮挡器在所述第二图像的下一帧图像中所处的位置进行预测，得到所述预测位置信息。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定与所述目标轮挡器的检测位置信息相匹配的目标预测位置信息，包括：针对每一所述预测位置信息，根据所述目标轮挡器的检测位置信息确定所述目标轮挡器与所述预测位置信息所对应的轮挡器之间的相对距离；将最小的相对距离所对应的预测位置信息确定为与所述目标轮挡器的检测位置信息相匹配的目标预测位置信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标轮挡器的标识信息和库位信息是否符合所述关联信息，包括：确定所述目标轮挡器的库位信息所指示的目标库位在所述关联信息中所关联的目标轮挡器标识；确定所述目标轮挡器的标识信息是否与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘洋，马雅楠，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：