本发明专利技术公开一种交通灯判断装置、包括该装置的系统及交通灯判断方法。该装置包括：处理器，被配置为在车辆行驶时获取交叉路口的交通灯状态信息，并且当无法获取交通灯状态信息时，基于周围车辆信息或行人信息估计交通灯状态信息；以及存储装置，被配置为存储由处理器驱动的数据和算法。驱动的数据和算法。驱动的数据和算法。
【技术实现步骤摘要】
交通灯判断装置、包括该装置的系统及交通灯判断方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2021年8月27日提交的申请号为10
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2021
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0114283的韩国专利申请的优先权，该韩国专利申请的全部内容为了所有目的通过引用并入本文。
[0003]本专利技术涉及一种交通灯判断装置、包括该装置的系统及交通灯判断方法，更具体地，涉及一种用于在自动驾驶车辆进入交叉路口时校正交通灯信息的技术。
技术介绍
[0004]在市区行驶时，自动驾驶车辆预先识别交叉路口处的交通灯信息，并响应交通灯信息控制驾驶。传统上，在复杂的市区，与前方交通灯相关的信息可以通过前置摄像头预先识别，或者可以通过车辆到一切(Vehicle to Everything，V2X)通信从附近的车辆接收。然而，当车辆超过交叉路口的停车线停车时，可能无法通过前置摄像头收集交通灯状态信息，并且可能出现由于V2X通信异常而无法收集交通灯状态信息的情况。
[0005]在这种情况下，由于无法获知准确的交通灯状态信息，因此存在自动驾驶车辆难以控制自动驾驶的问题。
[0006]在技术背景部分中公开的信息仅用于增强对本专利技术一般背景的理解，并且不能被视为该信息形成本领域技术人员已知的现有技术的承认或任何形式的暗示。
技术实现思路
[0007]本专利技术的各方面旨在提供一种交通灯判断装置、包括该装置的系统及交通灯判断方法，该装置被配置为在自动驾驶车辆进入交叉路口时难以获取交通灯信息的情况下基于与周围车辆或行人相关的信息估计交通灯状态信息来提高自主驾驶在交叉路口处的稳定性。
[0008]本专利技术的技术目的不限于上述目的，本领域技术人员可以通过权利要求书的描述清楚地理解其它未提及的技术目的。
[0009]本专利技术的各方面旨在提供一种交通灯判断装置，其包括：处理器，被配置为在车辆行驶时获取交叉路口的交通灯状态信息，并且当无法获取交通灯状态信息时，被配置为根据周围车辆信息或行人信息估计交通灯状态信息；以及存储装置，被配置为存储由处理器驱动的数据和算法。
[0010]在本专利技术的各种示例性实施例中，在车辆停在交叉路口的停车线前面的情况下，当无法进行V2X通信时，处理器可以判断在车辆前方的交叉路口处的周围车辆中是否存在沿与车辆垂直的方向行驶的车辆。
[0011]在本专利技术的各种示例性实施例中，当周围车辆沿与车辆垂直的方向行驶时，处理器可以将车辆侧的交通灯状态估计为红灯点亮。
[0012]在本专利技术的各种示例性实施例中，在车辆停在交叉路口处前方车辆后面的情况
下，当无法进行V2X通信时，处理器可以判断前方车辆的行为。
[0013]在本专利技术的各种示例性实施例中，当前方车辆开始向前直行或左转时，处理器可以将车辆侧的交通灯状态估计为左直交通灯点亮。
[0014]在本专利技术的各种示例性实施例中，在与车辆垂直的方向上的车辆停止的情况下，当前方车辆开始向前直行或左转时，处理器可以将车辆侧的交通灯状态估计为左直交通灯点亮。
[0015]在本专利技术的各种示例性实施例中，在车辆停在交叉路口的停车线前面的情况下，当无法进行V2X通信时，处理器可以判断在车辆前方的人行横道中是否存在行走的行人。
[0016]在本专利技术的各种示例性实施例中，当存在行人时，处理器可以将车辆侧的交通灯状态估计为红灯点亮。
[0017]在本专利技术的各种示例性实施例中，处理器可以从车辆的感测装置获取交通灯状态信息，或者基于V2X通信获取交通灯状态信息。
[0018]在本专利技术的各种示例性实施例中，在车辆进入交叉路口时交通灯状态信息是最新更新的信息的情况下，处理器可以将交通灯状态信息与地图上的交通灯信息进行匹配。
[0019]在本专利技术的各种示例性实施例中，在车辆进入交叉路口时交通灯状态信息不是最新更新的信息的情况下，处理器可以判断是否存在进入交叉路口前预存的交通灯状态信息。
[0020]在本专利技术的各种示例性实施例中，在车辆进入交叉路口时交通灯状态信息不是最新更新的信息并且不存在进入交叉路口之前预存的交通灯状态信息的情况下，处理器可以基于周围车辆信息或行人信息估计交通灯状态信息。
[0021]在本专利技术的各种示例性实施例中，处理器可以将进入交叉路口之预存的交通灯状态信息与地图上的交通灯信息进行匹配。
[0022]在本专利技术的各种示例性实施例中，处理器可以在车辆进入交叉路口之前将交通灯状态信息发送到车辆控制装置。
[0023]在本专利技术的各种示例性实施例中，当车辆进入交叉路口时，处理器可以判断交通灯状态信息中的已点亮交通灯的剩余时间是否有效。
[0024]在本专利技术的各种示例性实施例中，当交通灯状态信息中的已点亮交通灯的剩余时间无效时，处理器可以基于周围车辆信息或行人信息估计交通灯状态信息。
[0025]本专利技术的各方面旨在提供一种车辆系统，包括：感测装置，被配置为获取前方交通灯的状态信息；通信装置，被配置为基于V2I通信接收交通灯状态信息；以及交通灯判断装置，被配置为当无法通过感测装置或通信装置获取交通灯状态信息时，基于周围车辆信息或行人信息估计交通灯状态信息。
[0026]在本专利技术的各种示例性实施例中，车辆系统进一步包括：车辆控制装置，被配置为通过从交通灯判断装置接收交通灯状态信息来控制车辆。
[0027]本专利技术的各方面旨在提供一种交通灯判断方法，包括：在车辆行驶时获取交通灯状态信息；以及当无法获取交通灯状态信息时，基于周围车辆信息或行人信息估计交通灯状态信息。
[0028]在本专利技术的各种示例性实施例中，估计交通灯状态信息可以包括：在车辆停在交叉路口的停车线前面的情况下，当无法进行V2X通信时，判断在车辆前方的交叉路口处的周
围车辆中是否存在沿与车辆垂直的方向行驶的车辆。
[0029]根据本技术，在自动驾驶车辆进入交叉路口时难以获取交通灯信息的情况下，通过基于与周围车辆或行人相关的信息估计交通灯状态信息来提高自主驾驶在交通路口处的稳定性。
[0030]此外，可以提供通过本说明书直接或间接识别的各种效果。
[0031]本专利技术的方法和装置包括其它特征和优点，这些特征和优点将从一起用于解释本专利技术的某些原理的并入本文的附图和以下具体实施方式中显而易见或在附图和具体实施方式中更详细地阐述。
附图说明
[0032]图1示出表示根据本专利技术的各种示例性实施例的包括交通灯信息判断装置的车辆系统的配置的框图。
[0033]图2、图3和图4示出用于描述根据本专利技术的各种示例性实施例的交通灯判断装置的交通灯信息校正过程的屏幕。
[0034]图5示出根据本专利技术的各种示例性实施例的表示当自动驾驶车辆进入交叉路口时的交通灯信息校正过程的流程图。
[0035]图6示出根据本专利技术的各种示例性实施例的判断系统。
[0036]可以理解的是，附图不一定按比例绘制，而是呈现了说明本专利技术的基本原理的各种特征的稍本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种交通灯判断装置，包括：处理器，在本车辆行驶时获取交叉路口的交通灯状态信息，并且当无法获取所述交通灯状态信息时，基于周围车辆信息或行人信息估计所述交通灯状态信息；以及存储装置，存储由所述处理器驱动的数据和算法。2.根据权利要求1所述的交通灯判断装置，其中，在所述本车辆停在所述交叉路口的停车线前面的情况下，当无法进行车辆到一切通信即V2X通信时，所述处理器判断在所述本车辆前方的交叉路口处的周围车辆中是否存在沿与所述本车辆垂直的方向行驶的车辆。3.根据权利要求2所述的交通灯判断装置，其中，当所述周围车辆沿与所述本车辆垂直的方向行驶时，所述处理器将本车辆侧的交通灯状态估计为红灯点亮。4.根据权利要求1所述的交通灯判断装置，其中，在所述本车辆停在所述交叉路口处前方车辆后面的情况下，当无法进行V2X通信时，所述处理器判断所述前方车辆的行为。5.根据权利要求4所述的交通灯判断装置，其中，当所述前方车辆开始向前直行或左转时，所述处理器将本车辆侧的交通灯状态估计为左直交通灯点亮。6.根据权利要求4所述的交通灯判断装置，其中，在与所述本车辆垂直的方向上的车辆停止的情况下，当所述前方车辆开始向前直行或左转时，所述处理器将本车辆侧的交通灯状态估计为左直交通灯点亮。7.根据权利要求1所述的交通灯判断装置，其中，在所述本车辆停在所述交叉路口的停车线前面的情况下，当无法进行V2X通信时，所述处理器判断在所述本车辆前方的人行横道中是否存在行走的行人。8.根据权利要求7所述的交通灯判断装置，其中，当存在所述行人时，所述处理器将本车辆侧的交通灯状态估计为红灯点亮。9.根据权利要求1所述的交通灯判断装置，其中，所述处理器从所述本车辆的感测装置获取交通灯状态信息，或者基于V2X通信获取所述交通灯状态信息。10.根据权利要求1所述的交通灯判断装置，其中，在所述本车辆进入所述交叉路口时所述交通灯状态信息是最新更新的信息的情况下，所述处理器将所述交通灯状态信息与地图上的交通灯信息进行匹配。11.根据权利要求1所述的交通灯判断装置，其中，在所述本车辆进入所述交叉路口时所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：金准秀，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：
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