本申请主要是涉及外骨骼装置及其髋关节结构，髋关节结构包括第一髋关节组件和纠正结构，第一髋关节组件设置成在穿戴状态下辅助用户的髋关节进行内旋/外旋运动，并包括髋内外旋座和髋内外旋转轴，髋内外旋转轴设置成相对于髋内外旋座转动，纠正结构设置成在髋内外旋转轴相对于髋内外旋座转动的过程中提供反向作用力。本申请提供的髋关节结构既能够通过其第一髋关节组件在穿戴状态下辅助用户的髋关节进行内旋/外旋运动，以满足走路及其他运动的需求，又能够通过纠正结构在第一髋关节组件进行内旋/外旋运动的过程中提供反向作用力，使之恢复至零位，进而辅助用户纠正走路的步态，并避免用户因重心不稳而摔倒。并避免用户因重心不稳而摔倒。并避免用户因重心不稳而摔倒。
【技术实现步骤摘要】
外骨骼装置及其髋关节结构
[0001]本申请涉及康复设备的
，具体是涉及外骨骼装置及其髋关节结构。
技术介绍
[0002]外骨骼装置作为一种医疗器械，可以被用户穿戴，进而辅助用户以增强相应的运动功能，例如辅助腿脚无力、体弱的人群行走，再例如辅助患者进行康复训练。然而，对于例如进行康复训练的患者，相关技术中外骨骼装置要么不允许患者进行内旋/外旋运动，既容易导致患者穿戴不适，又不利于患者进行相应的康复训练，要么无法在患者出现较大幅度的内旋/外旋运动时加以纠正，既容易导致用户的重心不稳，又不利于患者例如按照正确的步态进行相应的康复训练。
技术实现思路
[0003]本申请实施例提供了一种应用于外骨骼装置的髋关节结构，髋关节结构包括第一髋关节组件和纠正结构，第一髋关节组件设置成在穿戴状态下辅助用户的髋关节进行内旋/外旋运动，并包括髋内外旋座和髋内外旋转轴，髋内外旋转轴设置成相对于髋内外旋座转动，纠正结构设置成在髋内外旋转轴相对于髋内外旋座转动的过程中提供反向作用力，以使得髋内外旋转轴相对于髋内外旋座恢复至零位。
[0004]本申请实施例还提供了一种外骨骼装置，外骨骼装置包括背部组件、腿部组件和上述实施例所述的髋关节结构，腿部组件通过髋关节结构与背部组件连接。
[0005]本申请的有益效果是：本申请提供的髋关节结构既能够通过其第一髋关节组件在穿戴状态下辅助用户的髋关节进行内旋/外旋运动，以满足走路及其他运动的需求，又能够通过纠正结构在第一髋关节组件进行内旋/外旋运动的过程中提供反向作用力，使之恢复至零位，进而辅助用户纠正走路的步态，并避免用户因重心不稳而摔倒。
附图说明
[0006]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0007]图1是本申请提供的外骨骼装置一实施例的结构示意图；
[0008]图2是本申请提供的背部组件一实施例的分解结构示意图；
[0009]图3是本申请提供的髋关节结构一实施例的分解结构示意图；
[0010]图4是图3中第一髋关节组件一实施例的分解结构示意图；
[0011]图5是图3中第一髋关节组件另一实施例的分解结构示意图；
[0012]图6是图3中第二髋关节组件一实施例的分解结构示意图；
[0013]图7是图3中髋宽调节组件一实施例的分解结构示意图；
[0014]图8是图7中髋宽调节组件的各个状态的结构示意图；
[0015]图9是本申请提供的大腿组件一实施例的分解结构示意图；
[0016]图10是本申请提供的小腿组件一实施例的分解结构示意图；
[0017]图11是本申请提供的踝关节结构一实施例的分解结构示意图；
[0018]图12是本申请提供的脚部组件一实施例的分解结构示意图。
具体实施方式
[0019]下面结合附图和实施例，对本申请作进一步的详细描述。特别指出的是，以下实施例仅用于说明本申请，但不对本申请的范围进行限定。同样的，以下实施例仅为本申请的部分实施例而非全部实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0020]本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例可以与其他实施例相结合。
[0021]结合图1，外骨骼装置10可以包括背部组件11、腿部组件12、脚部组件13，腿部组件12的一端可以与背部组件11铰接，以在穿戴状态下允许用户的腿部相对于上身运动，腿部组件12的另一端可以与脚部组件13铰接，以在穿戴状态下允许用户的脚部相对于腿部运动。其中，为了实现复杂的肢体运动，腿部组件12的一端可以进一步通过髋关节结构14与背部组件11连接，腿部组件12的另一端可以进一步通过踝关节结构15与脚部组件13连接。例如：髋关节结构14设置成在穿戴状态下辅助用户的髋关节进行屈曲/后伸运动、内收/外展运动、内旋/外旋运动中的至少一种，踝关节结构15设置成在穿戴状态下辅助用户的踝关节进行跖屈/背伸运动、内旋/外旋运动中的至少一种。
[0022]进一步地，腿部组件12与背部组件11可拆卸连接，例如两者之间通过一插销连接；和/或，腿部组件12与脚部组件13可拆卸连接，例如两者之间通过另一插销连接。其中，前述插销插入时连接关系得以维持，拔出时连接关系得以解除。换言之，外骨骼装置10可以进行模块化设计，以在外骨骼装置10的穿戴过程中，允许用户先穿戴外骨骼装置10的单个模块，例如分别穿戴背部组件11、腿部组件12和脚部组件13等，再将各个模块连接起来，而不是直接穿戴整个外骨骼装置10。如此，用户在穿戴外骨骼装置10的过程中无需搬动整个外骨骼装置10，可以极大降低人力投入，并有利于减少穿戴时间，尤其是对于进行康复训练的用户。除此之外，还可以增加外骨骼装置10的便携性。
[0023]需要说明的是：用户可以根据实际的需求穿戴外骨骼装置10的各个模块，以在满足需求的情况下减轻负重感。例如：若用户仅需要辅助髋关节，则可以仅穿戴背部组件11、腿部组件12和髋关节结构14；若用户仅需要辅助踝关节，则可以仅穿戴脚部组件13、腿部组件12和踝关节结构15。当然，若用户仅需要辅助膝关节，则可以仅穿戴腿部组件12；相应地，腿部组件12可以包括大腿组件121、小腿组件122以及连接大腿组件121和小腿组件122的膝关节结构123，膝关节结构123可以设置成在穿戴状态下辅助用户的膝关节进行屈曲/伸展运动。其中，当用户仅辅助髋关节时，腿部组件12可以指大腿组件121；而当用户仅辅助踝关节时，腿部组件12可以指小腿组件122。进一步地，为了便于描述，对于髋关节、踝关节及膝关节所在的下肢而言，本申请并不区分是单一的左/右肢穿戴外骨骼装置10，还是左/右肢
均穿戴外骨骼装置10，用户可以根据实际的需求进行相应的取舍，在此不作限制。
[0024]基于上述的相关描述，本申请以髋关节结构14自身设置成可拆卸，脚部组件13与踝关节结构15可拆卸连接为例进行示例性的说明。
[0025]结合图2，背部组件11可以包括背板111、背包主体112、电池包113和控制面板114。其中，背板111可以呈弧形设置，以在穿戴状态下与用户的背部良好接触，进而增加穿戴的舒适性。背包主体112可以与背板111连接，两者还可以进一步配合形成一收纳电池包113的容置仓。进一步地，电池包113主要是为外骨骼装置10供电，例如驱动后文中提及的电极。控制面板114可以设置成平板电脑，主要是便于用户/医护人员控制外骨骼装置10，例如为进行康复训练的用户选择相应的训练课程。
[0026]需要说明的是：背部组件11还可以包括与背包主体112连接的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种应用于外骨骼装置的髋关节结构，其特征在于，所述髋关节结构包括第一髋关节组件和纠正结构，所述第一髋关节组件设置成在穿戴状态下辅助用户的髋关节进行内旋/外旋运动，并包括髋内外旋座和髋内外旋转轴，所述髋内外旋转轴设置成相对于所述髋内外旋座转动，所述纠正结构设置成在所述髋内外旋转轴相对于所述髋内外旋座转动的过程中提供反向作用力，以使得所述髋内外旋转轴相对于所述髋内外旋座恢复至零位。2.根据权利要求1所述的髋关节结构，其特征在于，所述纠正结构包括电机和检测件，所述电机的机壳与所述髋内外旋座连接，所述电机的输出轴与所述髋内外旋转轴连接，所述检测件设置成以所述零位为基准检测所述髋内外旋转轴相对于所述髋内外旋座转动的偏移量，所述电机根据所述偏移量驱动所述髋内外旋转轴相对于所述髋内外旋座反向转动以恢复至所述零位。3.根据权利要求2所述的髋关节结构，其特征在于，所述检测件为力矩传感器，以检测所述髋内外旋转轴相对于所述髋内外旋座转动的力矩。4.根据权利要求2所述的髋关节结构，其特征在于，所述髋内外旋转轴沿其轴向划分为第一转轴段、第二转轴段和第三转轴段，所述第一转轴段的直径大于所述第二转轴段和所述第三转轴段中的较大者，所述第一转轴段与所述电机的输出轴连接，所述髋内外旋转轴通过所述第二转轴段相对于所述髋内外旋...
【专利技术属性】
技术研发人员：李建，
申请(专利权)人：广州视睿电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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