一种基于多气动肌肉的仿落猫机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种基于多气动肌肉的仿落猫机器人。机器人腰部的两端通过对应的柔性脊柱与头部和尾部相连，电路控制系统安装在腰部，头部和尾部中均安装有对应的压力控制组件，每个压力控制组件与对应的柔性脊柱相连，电路控制系统均与头部和尾部中的压力控制组件相连，头部和尾部远离腰部的一端面均安装有对应的腿部。柔性脊柱的伸缩用于控制前半体、后半体相对腰部的弯曲与旋转。腿部承担着仿落猫机器人在完成翻正动作后支撑机器人的作用，可以实现自由摆动。本发明专利技术可以在仿落猫机器人落地时为其躯体提供缓冲，实现了更加灵活平稳的翻转运动过程；能够充分发挥气动肌肉及其并联关节的优点，具有结构紧凑、成本低、运动平滑等诸多优点。等诸多优点。等诸多优点。

【技术实现步骤摘要】
一种基于多气动肌肉的仿落猫机器人


[0001]本专利技术涉及了机器人
的一种机器人，具体是涉及一种基于多气动肌肉的仿落猫机器人。

技术介绍

[0002]猫在降落过程中，具有动作灵活、翻正速度快、落地轻、对自身伤害小等特点。对于“落猫现象”，各种落猫翻正模型都有一定的适用性和局限性。目前翻正原理主要有“弯脊柱论”，“四肢开合论”，“转尾巴论”。其中“弯脊柱论”具有较好的理论证明，翻正的转角更大，可能具有更好的适应性。研究落猫过程翻正的原理结构和动力学特点，研制出仿落猫机器人，对外星球探测器着陆、深井救援机器人着陆、跳跃机器人缓冲腿以及高空救援机器人等有着重要的研究意义，同时研究猫自由下落时的转体运动对探索宇航员在太空失重状态下的空间运动规律具有重要的参考价值。
[0003]现有的仿落猫机器人在翻正原理、关节驱动形式和控制系统的设计上仍存在较多不足。在翻正原理上，大多数是基于双刚体模型研制样机，没有考虑四肢、尾巴以及头部等其他部件对仿落猫机器人翻正的影响；在关节驱动形式上多为电机驱动，落地时刚性躯体无法提供缓冲，容易导致电机损坏；在控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于多气动肌肉的仿落猫机器人，其特征在于，包括头部(1)、腰部(2)、尾部(3)、腿部、电路控制系统、压力控制组件和柔性脊柱，腰部(2)的两端通过对应的柔性脊柱与头部(1)和尾部(3)相连，电路控制系统安装在腰部(2)，头部(1)和尾部(3)中均安装有对应的压力控制组件，每个压力控制组件与对应的柔性脊柱相连，电路控制系统均与头部(1)和尾部(3)中的压力控制组件相连，头部(1)和尾部(3)远离腰部(2)的一端面均安装有对应的腿部。2.根据权利要求1所述的一种基于多气动肌肉的仿落猫机器人，其特征在于，所述腰部(2)和头部(1)之间的柔性脊柱与腰部(2)和尾部(3)之间的柔性脊柱结构相同，均包括长轴轴座(11)、球头关节(15)、长轴(19)、气动肌肉(114)、球铰接头(13)和球铰底座(14)；长轴轴座(11)固定安装在头部(1)的一端中部，球铰底座(14)固定安装在腰部(2)靠近头部(1)的一端中部，长轴(19)的一端固定安装在长轴轴座(11)中，长轴(19)的另一端通过球铰接头(13)与球铰底座(14)铰接，长轴(19)的圆周侧沿圆周间隔地布置多个气动肌肉(114)，气动肌肉(114)的两端通过对应的球头关节(15)与头部(1)的一端和腰部(2)的一端相连，每个气动肌肉(114)与对应的压力控制组件相连。3.根据权利要求2所述的一种基于多气动肌肉的仿落猫机器人，其特征在于，所述气动肌肉(11...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱笑丛，曹剑，宋帅礼，宋磊，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：