一种可被动越障双电机仿生蟑螂制造技术

本发明专利技术公开了一种可被动越障双电机仿生蟑螂，包括蚁身外壳，蚁身外壳内端对称固定安装有双电机驱动组件，两个双电机驱动组件相互远离一端均连接有连杆传动组件，它通过自调节控制器控制双电机驱动组件和连杆传动组件驱使该仿生蟑螂，又设置有越障接触块，通过其与弧形归位板的配合有效保证越障接触块转动后的自动归位，另外在连杆传动组件内部设置有电磁驱动管和永磁斥块来实现滑动支腿的伸缩，实现该机器的被动避障功能，增加其运动灵活性，增强其侦察隐蔽性，提高该仿生蟑螂作业成功率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种可被动越障双电机仿生蟑螂


[0001]本专利技术涉及机械制造
，更具体地说，涉及一种可被动越障双电机仿生蟑螂。

技术介绍

[0002]“仿生机器人”是指模仿生物、从事生物特点工作的机器人，目前在西方国家，机械宠物十分流行。二十一世纪人类将进入老龄化社会，发展“仿人机器人”将弥补年轻劳动力的严重不足，解决老龄化社会的家庭服务和医疗等社会问题，并能开辟新的产业，创造新的就业机会。
[0003]“仿生机器人”的从事领域十分广泛，例如仿麻雀机器人可以担任环境监测的任务，国外科学家发现，蟑螂拥有高超的导航功能，而模仿蟑螂这一功能，可使机器人在陌生的环境中具有高超的探路能力，所以，研究制造仿生蟑螂机器人前景也是非常美好。
[0004]仿生蟑螂被运用与各个领域，如侦察，但现有的仿生蟑螂在越障这一行为上功能较差，一般选择更换路线来绕过障碍物，这样造成仿生蟑螂到达目的地时间较长，且容易暴露目标，影响隐蔽侦察结果，为此，我们提出一种可被动越障双电机仿生蟑螂。

技术实现思路

[0005]针对现有技术中存在的问题，本专利技术的目的在于提供一种可被动越障双电机仿生蟑螂，本方案通过自调节控制器控制双电机驱动组件和连杆传动组件驱使该仿生蟑螂运行，又在连杆传动组件的末端设置有转动连接的越障接触块，通过其与弧形归位板的配合有效保证越障接触块转动后的自动归位，实现仿生蟑螂的被动避障功能，另外在连杆传动组件内部设置有电磁驱动管，通过给永磁斥块磁吸引力来实现滑动支腿的伸缩，进一步完善该机器的被动避障功能，增加其运动灵活性，增强其侦察隐蔽性，提高该仿生蟑螂作业成功率。
[0006]为解决上述问题，本专利技术采用如下的技术方案。
[0007]一种可被动越障双电机仿生蟑螂，包括蚁身外壳，所述蚁身外壳内端对称固定安装有双电机驱动组件，两个所述双电机驱动组件相互远离一端均连接有连杆传动组件，所述连杆传动组件远离双电机驱动组件的一端开设有滑动件内置腔，所述滑动件内置腔靠近双电机驱动组件的一侧内壁固定安装有电磁驱动管，所述滑动件内置腔远离双电机驱动组件的一侧内壁滑动连接有滑动支腿，所述滑动支腿靠近电磁驱动管的一端固定安装有永磁斥块，且永磁斥块和电磁驱动管相配合，所述滑动支腿远离电磁驱动管的一端固定安装有弧形归位板，所述滑动支腿远离电磁驱动管的一端中部转动连接有越障接触块，所述越障接触块靠近弧形归位板的一侧固定安装有磁依附块，所述弧形归位板靠近越障接触块的一侧固定安装有磁吸引层，且磁依附块和磁吸引层相配合，所述蚁身外壳内固定安装有自调节控制器，且双电机驱动组件通过导线和自调节控制器电性连接，所述蚁身外壳的右端固定安装有仿生驱动蚁头，所述仿生驱动蚁头内固定安装有头部传感侦察器，且头部传感侦
察器通过导线和自调节控制器电性连接，所述弧形归位板内固定安装有位于磁吸引层左侧的压力传感器，且压力传感器通过导线和自调节控制器电性连接；通过自调节控制器控制双电机驱动组件和连杆传动组件驱使该仿生蟑螂自由行走，又在连杆传动组件的末端设置有转动连接的越障接触块，通过越障接触块上的磁吸引层与弧形归位板上的磁依附块相配合，有效保证了越障接触块在转动避障后的自动归位，实现仿生蟑螂的被动避障功能，另外在连杆传动组件内部设置有电磁驱动管，通过给永磁斥块磁吸引力来实现滑动支腿的伸缩，进一步完善该机器的被动避障功能，从而增加该仿生蟑螂的运动灵活性，增强它在执行侦察任务时的隐蔽性，进而提高该仿生蟑螂执行任务的成功率。
[0008]进一步的，所述双电机驱动组件包括驱动电机，所述蚁身外壳内对称固定安装有驱动电机，所述蚁身外壳内远离驱动电机的一端对称固定安装有支撑块，所述驱动电机的输出端固定安装有螺纹杆，所述蚁身外壳内部固定连接有一对位于两个螺纹杆相靠近一侧的支撑挡板，所述支撑挡板靠近螺纹杆的一侧等距转动连接有三个转轴，所述转轴外表面中部固定连接有从动齿轮，所述转轴远离支撑挡板的一端固定连接有驱动椭圆块，所述螺纹杆和支撑块转动连接，且螺纹杆和从动齿轮啮合连接；通过一个螺纹杆同时驱动三个从动齿轮和驱动椭圆块转动，再使用双电机驱动，更好的控制两侧支腿的行走平衡，提高仿生蟑螂行进时的稳定度，呈椭圆设置的驱动椭圆块能够更好的驱动腿部连杆进行前进、后退和转向的操作，提高仿生蟑螂行进的自由度，进而提高该仿生蟑螂整体作业的灵活度。
[0009]进一步的，所述连杆传动组件包括嵌合驱动球，所述驱动椭圆块远离从动齿轮的一侧转动连接有嵌合驱动球，所述嵌合驱动球远离驱动椭圆块的一端固定连接有腿部连杆，所述蚁身外壳内固定安装有多个喇叭口支撑器，且腿部连杆和喇叭口支撑器转动连接，所述驱动椭圆块靠近嵌合驱动球的一侧开设有椭圆传动槽，且嵌合驱动球内嵌于椭圆传动槽；嵌合驱动球和椭圆传动槽的配合使用，有效控制腿部连杆摆动的方向，再通过腿部连杆和喇叭口支撑器的配合，控制了腿部连杆的摆动幅度，有效保持仿生蟑螂行进的稳定性，提高仿生蟑螂的移动平衡度，进而有效保证了该仿生蟑螂任务执行的成功率。
[0010]进一步的，所述腿部连杆靠近滑动支腿一端的内壁开设有限位槽，所述滑动支腿靠近电磁驱动管的一端固定连接有引导环，且引导环在限位槽内部构成滑动结构；滑动支腿在腿部连杆内端滑动时，引导环和限位槽的配合使用，对滑动支腿的滑动限制了方向和距离，防止滑动支腿从腿部连杆内的脱落，提高了滑动支腿滑动的稳定性，进而有效保证了仿生蟑螂支腿末端伸缩的平稳性，提高了其避障的敏捷度，更利于提高仿生蟑螂执行侦察任务时的隐蔽性。
[0011]进一步的，所述滑动支腿远离电磁驱动管的一端开设有异形转动槽，所述越障接触块靠近滑动支腿的一端固定安装有自适应导向杆，且自适应导向杆内嵌于异形转动槽；方便越障接触块进行全方位的转动，同时防止越障接触块从滑动支腿下端脱落，提高支腿末端被动避障的敏捷度，也提高越障接触块转动后归位的自适应度，缩短仿生蟑螂继续行进的调整时长，提高其任务完成速度。
[0012]进一步的，所述越障接触块的下端外壁转动连接有多个着力滚动球，所述着力滚动球的外壁固定连接有多个电磁吸附盘，且电磁吸附盘通过导线和自调节控制器电性连接；提高支腿底端与支撑面的粘合度，更利于有效保证仿生蟑螂在崎岖地面行进时的稳定度，有效防止仿生蟑螂的倾翻，提高其任务完成质量。
[0013]进一步的，所述蚁身外壳的外壁固定安装有太阳能板，且太阳能板通过导线和自调节控制器电性连接；便于有效持续的给该仿生蟑螂提供能源支撑，减少污染能源消耗，提高仿生蟑螂的节能环保性，有效保证户外任务时能源的补偿，有效保证任务的顺利完成。
[0014]相比于现有技术，本专利技术的优点在于：（1）本方案通过自调节控制器控制双电机驱动组件和连杆传动组件驱使该仿生蟑螂自由行走，又在连杆传动组件的末端设置有转动连接的越障接触块，通过越障接触块上的磁吸引层与弧形归位板上的磁依附块相配合，有效保证了越障接触块在转动避障后的自动归位，实现仿生蟑螂的被动避障功能，另外在连杆传动组件内部设置有电磁驱动管，通过给永磁斥块磁吸引力来实现滑动支腿的伸缩，进一步完善该机器的被动避障功能本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可被动越障双电机仿生蟑螂，包括蚁身外壳（1），其特征在于：所述蚁身外壳（1）内端对称固定安装有双电机驱动组件（2），两个所述双电机驱动组件（2）相互远离一端均连接有连杆传动组件（3），所述连杆传动组件（3）远离双电机驱动组件（2）的一端开设有滑动件内置腔，所述滑动件内置腔靠近双电机驱动组件（2）的一侧内壁固定安装有电磁驱动管（4），所述滑动件内置腔远离双电机驱动组件（2）的一侧内壁滑动连接有滑动支腿（5），所述滑动支腿（5）靠近电磁驱动管（4）的一端固定安装有永磁斥块（6），且永磁斥块（6）和电磁驱动管（4）相配合，所述滑动支腿（5）远离电磁驱动管（4）的一端固定安装有弧形归位板（7），所述滑动支腿（5）远离电磁驱动管（4）的一端中部转动连接有越障接触块（8），所述越障接触块（8）靠近弧形归位板（7）的一侧固定安装有磁依附块（15），所述弧形归位板（7）靠近越障接触块（8）的一侧固定安装有磁吸引层（14），且磁依附块（15）和磁吸引层（14）相配合，所述蚁身外壳（1）内固定安装有自调节控制器（9），且双电机驱动组件（2）通过导线和自调节控制器（9）电性连接，所述蚁身外壳（1）的右端固定安装有仿生驱动蚁头（10），所述仿生驱动蚁头（10）内固定安装有头部传感侦察器（11），且头部传感侦察器（11）通过导线和自调节控制器（9）电性连接。2.根据权利要求1所述的一种可被动越障双电机仿生蟑螂，其特征在于：所述双电机驱动组件（2）包括驱动电机（201），所述蚁身外壳（1）内对称固定安装有驱动电机（201），所述蚁身外壳（1）内远离驱动电机（201）的一端对称固定安装有支撑块，所述驱动电机（201）的输出端固定安装有螺纹杆（202），所述蚁身外壳（1）内部固定连接有一对位于两个螺纹杆（202）相靠近一侧的支撑挡板（203），所述支撑挡板（203）靠近螺纹杆（202）的一侧等距转动连接有三个转轴（206），所述转轴（206）外表面中部固定连接有从动齿轮（204），所述转轴（206）远离支撑挡板（203）的一端固定连接有驱动椭圆块（205）。3.根据权利要求2所述的一种可被动越障双电机仿生蟑螂，其特征在于：...

【专利技术属性】
技术研发人员：李富强，杜边境，李昕哲，
申请(专利权)人：中国矿业大学徐海学院，
类型：发明
国别省市：