自动驾驶的接管能力评估方法、装置、电子设备及介质制造方法及图纸

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域，更具体地，涉及对自动驾驶车辆安全员的接管能力进行评估的方法、装置、电子设备及介质。具体实现方案为：采集自动驾驶车辆行驶过程中用于评估接管能力的评估数据；基于评估数据计算自动驾驶车辆在被接管过程中覆盖的危险区域；基于危险区域生成接管能力评估结果。通过车辆在行驶过程中采集的评估数据，计算自动驾驶车辆在纵向的危险区域，基于危险区域的大小量化安全员的接管能力，实现对安全员接管能力进行量化评估。安全员接管能力进行量化评估。安全员接管能力进行量化评估。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶的接管能力评估方法、装置、电子设备及介质


[0001]本公开涉及计算机
，尤其涉及自动驾驶
，更具体地，涉及对自动驾驶车辆接管人员的接管能力进行评估的方法、装置、电子设备及介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶道路测试目的是从功能、性能、安全、稳定性等方面来验证自动驾驶系统的合理性、安全性和稳定性,在验证车辆与道路的数据生成、传输与交互技术的成熟度,为虚拟测试提供验证结果的同时,也能够通过测试场景建立车辆的动态自适应测试,这对自动驾驶汽车是否能够真正投入商业化的生产是至关重要的一步,必将起到良好的助推作用。
[0003]自动驾驶道路测试阶段为了避免系统策略不完善和工程类问题导致道路安全事故，初期会配备安全员负责安全兜底，一旦识别到碰撞风险会进行接管自动驾驶车辆。目前，主要依据人为主观对安全员的接管能力进行评估，无法实现对接管能力的量化评估。此外，随着自动驾驶车辆的版本能力提升和测试数据累计，安全员职责会逐步降低，在车内所在位置会逐步由主驾、副驾、后排和车外变化，导致安全员接管能力下降，如何衡量接管能力变化对安全性的影响暂无有效手段。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种用于自动驾驶的接管能力评估方法、装置、电子设备及介质。
[0005]根据本公开的第一方面，提供了一种自动驾驶的接管能力评估方法，包括：
[0006]采集自动驾驶车辆行驶过程中用于评估接管能力的评估数据；
[0007]基于所述评估数据计算所述自动驾驶车辆在被接管过程中覆盖的危险区域；
[0008]基于所述危险区域生成接管能力评估结果。
[0009]根据本公开的第二方面，提供了一种自动驾驶的接管能力评估装置，包括：
[0010]采集模块，被配置为采集自动驾驶车辆行驶过程中用于评估接管能力的评估数据；
[0011]计算模块，被配置为基于所述评估数据计算所述自动驾驶车辆在被接管过程中覆盖的危险区域；
[0012]评估模块，被配置为基于所述危险区域生成接管能力评估结果。
[0013]根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述技术方案中任一项所述的方法。
[0014]根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据上述技术方案中任一项所述的方法。
[0015]根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据上述技术方案中任一项所述的方法。
[0016]根据本公开的第六方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括如上述技术方案中所述的电子设备。
[0017]本公开提供了一种自动驾驶的接管能力评估方法、装置、电子设备及介质，通过车辆在行驶过程中采集的评估数据，计算自动驾驶车辆在纵向的危险区域，基于危险区域的大小量化自动驾驶车辆接管人员的接管能力，实现对接管人员的接管能力进行量化评估，从而更准确的判断接管人员的接管能力对自动驾驶车辆安全性的影响，另一方面，也便于在道路测试中基于接管人员的接管能力安排匹配的接管人员，降低道路测试中安全事故的发生率。
[0018]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0019]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0020]图1是本公开实施例中的自动驾驶的接管能力评估方法的步骤示意图；
[0021]图2是本公开实施例中的自动驾驶车辆前向的第一危险区域的示意图；
[0022]图3是本公开实施例中的自动驾驶车辆前向的第二危险区域的示意图；
[0023]图4是本公开实施例中的自动驾驶的接管能力评估装置的原理框图；
[0024]图5是本公开实施例中的示例电子设备的原理框图。
具体实施方式
[0025]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0026]现有技术在自动驾驶车辆的道路测试中，仅可以对接管人员的接管手段进行识别，人为主观地评价其接管能力，停留在接管手段多比接管手段少更加安全的认知层面，无法基于数据给出接管评价。针对现有技术中采用人工评估接管人员的接管能力，导致接管能力评估的客观性不足的技术问题，本公开提供了一种自动驾驶的接管能力评估方法，如图1所示，包括：步骤S101，采集自动驾驶车辆行驶过程中用于评估接管能力的评估数据，评估数据可以包括自动驾驶车辆在行驶过程中采集的各种数据，例如车辆的速度、加速度、加速度变化率、时间等；步骤S102，基于评估数据计算自动驾驶车辆在被接管过程中覆盖的危险区域，其中，被接管过程是指从接管人员接管自动驾驶车辆时刻到接管人员接管结束，基于评估数据可以计算出自动驾驶车辆前向可能发生碰撞的危险区域，以及后向追尾的危险区域，接管人员可以是自动驾驶车辆道路测试中的安全员，也可以是自动驾驶车辆正常驾驶过程中的驾驶员，本实施例中用于评估安全员的接管能力。在被接管过程中，覆盖的危险区域越小，即自动驾驶车辆从被接管时刻到接管结束扫过的区域越小，表示接管人员的接管能力越强；步骤S103，基于危险区域生成接管能力评估结果，可以将危险区域的面积转换
为对应的分数或者等级作为评估结果，从而直观地展示出接管人员的接管能力。
[0027]本实施例中的接管能力评估方法主要用于在道路测试中对安全员的接管能力进行评估，在某些场景下，也可以对驾驶员的接管能力进行评估。自动驾驶车辆的道路测试场景包括但不限于靠边停车与起步、通过人行横道、前方灯控路口右转、前方灯控路口左转、前方灯控路口直行、无信号灯路口左转、通过公交车站、路口停车让行、通过环岛、高速公路行驶、通过隧道、通过高架等等。自动驾驶汽车在道路测试过程中，通过完成以上测试项目来验证自动驾驶车辆对交通语言的认知能力、文明驾驶能力、复杂交通环境下的通行能力以及与其它道路参与对象的协同行驶能力等。
[0028]在道路测试过程中，为了避免由于自动驾驶系统技术不成熟引起的安全事故，需要配备接管能力相匹配的接管人员，例如，目前自动驾驶被分为L0
‑
L5几个级别：L0是纯人工驾驶；L1是驾驶自动化；L2是辅助驾驶；L3是自动辅助驾驶；L4是自动驾驶；L5是无人驾驶。不同的自动驾驶等级对驾驶员或安全员的接管能力要求是不同的，等级越高，自动化程度也越高，对接管人员的接管能力相对较本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶的接管能力评估方法，包括：采集自动驾驶车辆行驶过程中用于评估接管能力的评估数据；基于所述评估数据计算所述自动驾驶车辆在被接管过程中覆盖的危险区域；基于所述危险区域生成接管能力评估结果。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述评估数据包括以下至少一项：所述自动驾驶车辆的速度；所述自动驾驶车辆的减速度；所述自动驾驶车辆的宽度；所述自动驾驶车辆的加速度变化率。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述基于所述评估数据计算所述自动驾驶车辆在被接管过程中覆盖的危险区域包括：基于接管人员在所述自动驾驶车辆上的位置确定接管操作范围；基于所述接管操作范围计算对应的所述危险区域。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于接管人员在所述自动驾驶车辆上的位置确定接管操作范围包括：响应于所述接管人员位于所述自动驾驶车辆的主驾驶位置，所述接管操作范围包括刹车接管和油门接管；响应于所述接管人员位于所述主驾驶位置以外的位置，所述接管操作范围为刹车接管。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述接管操作范围计算对应的所述危险区域包括：响应于所述接管操作范围为所述刹车接管，计算所述自动驾驶车辆前向的第一危险区域；基于所述自动驾驶车辆从刹车接管触发时刻到速度减至零时的第一行驶距离乘以所述自动驾驶车辆的宽度得到所述第一危险区域的面积。6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述接管操作范围计算对应的所述危险区域包括：响应于所述接管操作范围包括所述刹车接管和所述油门接管，计算所述自动驾驶车辆前向的第一危险区域以及所述自动驾驶车辆后向的第二危险区域；基于所述自动驾驶车辆从刹车接管触发时刻到速度减至零时的第一行驶距离乘以所述自动驾驶车辆的宽度得到所述第一危险区域的面积；基于所述自动驾驶车辆急刹时到减速度变为零时的第二行驶距离乘以所述自动驾驶车辆的宽度得到所述第二危险区域的面积。7.根据权利要求5或6所述的方法，所述基于所述自动驾驶车辆从刹车接管触发时刻到速度减至零时的第一行驶距离乘以所述自动驾驶车辆的宽度得到所述第一危险区域的面积之前，还包括：基于所述刹车接管触发时刻的速度的平方除以两倍的最大急刹减速度得到所述第一行驶距离。8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述自动驾驶车辆急刹时到减速度变为零时的第二行驶距离乘以所述自动驾驶车辆的宽度得到所述第二危险区域的面积之前，还包括：
基于所述最大急刹减速度的三次方除以触发油门接管后的加速度变化率的平方，再乘以三分之二得到所述第二行驶距离。9.一种自动驾驶的接管能力评估装置，包括：采集模块，被配置为采集自动驾驶车辆行驶过程中用于评估接管能力的评估数据；计算模块，被配置为基于所述评估数据计算所述自动驾驶车辆在被接管过程中覆盖的危险区域；评估模块，被配置为基于所述危险区域生成接管能力评估结果。10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述评估数据包括以下至少一项：所述自动驾驶车辆的速度；所述自动驾驶车辆的减速度；所述自动驾驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵军，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：