自动驾驶车辆及其驾驶方法技术

本发明专利技术涉及自动驾驶车辆及其驾驶方法。在自动驾驶期间基于车辆周围信息判断驾驶状况，基于车辆周围信息将车辆周围的空间分类为第一空间、第二空间和第三空间，基于驾驶状况利用第一空间、第二空间和/或第三空间中的至少一个来创建驾驶路线，并且沿驾驶路线执行车辆驾驶控制。驾驶控制。驾驶控制。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆及其驾驶方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请基于2021年8月17日在韩国知识产权局提交的申请号为10
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2021
‑
0108245的韩国专利申请并要求其优先权，该韩国专利申请的全部内容通过引用并入本文。


[0003]本公开涉及一种自动驾驶车辆和一种自动驾驶车辆驾驶方法。

技术介绍

[0004]自动驾驶车辆在自动驾驶期间按照交通规则操作。在通常驾驶情况下，这种自动驾驶车辆不会出现违反交通规则的行为，例如违反中心线、违反安全区、在路肩上驾驶、实线变道、违反公交专用道等。然而，当遵守交通规则可能导致交通事故时，自动驾驶车辆为了乘客的安全必须不可避免地违反交通规则。另外，由于车辆违法泊车和违法停车等，在不违反交通规则的情况下驾驶是不可能的。在这种情况下，自动驾驶车辆将控制权转移给驾驶员以将自动驾驶转换为手动驾驶。然而，当在紧急情况下将自动驾驶转换为手动驾驶时，由于驾驶员没有时间做出反应，因此可能难以避免事故。另外，对于没有驾驶员(或乘客)的情况下在道路上驾驶的车辆(无人驾驶车辆)或没有手动驾驶所需的设备的车辆，无法将自动驾驶转换为手动驾驶。

技术实现思路

[0005]本专利技术解决现有技术中出现的上述问题，同时保持现有技术实现的优点。
[0006]本公开的方面提供一种在自动驾驶过程中不可避免地需要违反交通规则的情况下利用在遵守交通规则的情况下禁止驾驶的空间创建替代路线并且沿着创建的替代路线驾驶的自动驾驶车辆以及自动驾驶车辆驾驶方法。
[0007]本专利技术要解决的技术问题不限于上述问题，本专利技术所属领域的技术人员通过以下描述将清楚地理解本文未提及的任何其它技术问题。
[0008]根据本公开的一方面，一种自动驾驶车辆驾驶方法包括：通过处理器，在自动驾驶期间基于车辆周围信息判断驾驶状况；通过处理器，基于车辆周围信息，将车辆周围的空间分类为第一空间、第二空间和第三空间；通过处理器，基于驾驶状况，利用第一空间、第二空间和第三空间中的至少一个来创建驾驶路线；以及通过处理器，沿驾驶路线执行车辆驾驶控制。
[0009]在一个实施例中，第一空间可以是在遵守交通规则的同时能够进行自动驾驶车辆驾驶的空间。
[0010]在一个实施例中，第二空间可以是无视交通规则而能够进行自动驾驶车辆驾驶的空间。
[0011]在一个实施例中，第三空间可以是第二空间中能够进行避让驾驶的至少一部分。
[0012]在一个实施例中，判断驾驶状况可以包括：通过处理器，在沿基于第一空间规划的
正常路线进行自动驾驶车辆驾驶期间，基于车辆周围信息，判断驾驶状况是否为无法避免事故的第一驾驶状况；以及通过处理器，判断驾驶状况是否为无法沿正常路线进行自动驾驶车辆驾驶的第二驾驶状况。
[0013]在一个实施例中，创建驾驶路线可以包括：通过处理器，在驾驶状况是第一驾驶状况时，利用第一空间和第二空间中的至少一个创建紧急路线；以及通过处理器，在驾驶状况是第二驾驶状况时，利用第一空间和第三空间中的至少一个创建避让路线。
[0014]在一个实施例中，执行车辆驾驶控制可以包括：通过处理器，将紧急路线发送到远程控制中心以请求批准；以及通过处理器，将紧急路线发送到自动驾驶控制器，并通过处理器执行紧急路线驾驶直到从远程控制中心接收到对紧急路线的拒绝。
[0015]在一个实施例中，执行车辆驾驶控制可以包括：通过处理器，将避让路线发送到远程控制中心以请求批准；以及通过处理器，在避让路线被远程控制中心批准时，将避让路线发送到自动驾驶控制器，以执行避让路线驾驶。
[0016]在一个实施例中，执行车辆驾驶控制可以进一步包括：通过处理器，在没有从远程控制中心接收到远程控制命令时，判断事故避免是否已完成；以及通过处理器，在事故避免已完成时，返回第一空间。
[0017]在一个实施例中，执行车辆驾驶控制可以进一步包括：在从远程控制中心接收到远程控制命令时，通过处理器，停止紧急路线驾驶或避让路线驾驶，并通过处理器，响应于远程控制命令来控制自动驾驶车辆驾驶。
[0018]根据本公开的另一方面，一种自动驾驶车辆包括：检测装置，用于检测车辆周围信息；以及处理器，被配置为基于车辆周围信息，将车辆周围的空间分类为第一空间、第二空间和第三空间，并且处理器被配置为在自动驾驶期间基于车辆周围信息判断驾驶状况，基于驾驶状况，利用第一空间、第二空间和第三空间中的至少一个来创建驾驶路线，以及沿驾驶路线执行车辆驾驶控制。
[0019]在一个实施例中，第一空间可以是在遵守交通规则的同时能够进行自动驾驶车辆驾驶的空间。
[0020]在一个实施例中，第二空间可以是无视交通规则而能够进行自动驾驶车辆驾驶的空间。
[0021]在一个实施例中，第三空间可以是第二空间中能够进行避让驾驶的至少一部分。
[0022]在一个实施例中，处理器可以被配置为：在沿基于第一空间规划的正常路线进行自动驾驶车辆驾驶期间，基于车辆周围信息，判断驾驶状况是否为无法避免事故的第一驾驶状况；以及判断驾驶状况是否为无法沿正常路线进行自动驾驶车辆驾驶的第二驾驶状况。
[0023]在一个实施例中，处理器可以被配置为：在驾驶状况是第一驾驶状况时，利用第一空间和第二空间中的至少一个创建紧急路线；以及在驾驶状况是第二驾驶状况时，利用第一空间和第三空间中的至少一个创建避让路线。
[0024]在一个实施例中，处理器可以被配置为：将紧急路线发送到远程控制中心以请求批准；以及将紧急路线发送到自动驾驶控制器，并执行紧急路线驾驶直到从远程控制中心接收到对紧急路线的拒绝。
[0025]在一个实施例中，处理器可以被配置为：将避让路线发送到远程控制中心以请求
and ranging，Radar)、超声波传感器和/或摄像头的传感器。
[0042]存储器120可以是存储由处理器160执行的指令和/或逻辑的非暂时性存储介质。存储器120可以包括各种存储介质(记录介质)中的至少一种，例如闪存、硬盘、固态磁盘(solid state disk，SSD)、安全数字卡(SD卡)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、静态随机存取存储器(static random access memory，SRAM)、只读存储器(read only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable read only memory，PROM)、电可擦可编程只读存储器(electrically erasable and programmable ROM，EEPROM)、可擦写可编程只读存储器(erasable and programmable ROM，EPROM)、嵌入式多媒体卡(embedded multimedia card，eMMC)和/或通用闪存(universal flash storage，UFS)。
[0043]用户界面130可以支持车辆1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆驾驶方法，包括：通过处理器，在自动驾驶期间基于车辆周围信息判断驾驶状况；通过所述处理器，基于所述车辆周围信息，将所述车辆周围的空间分类为第一空间、第二空间和第三空间；通过所述处理器，基于所述驾驶状况，利用所述第一空间、所述第二空间和所述第三空间中的至少一个来创建驾驶路线；以及通过所述处理器，沿所述驾驶路线执行车辆驾驶控制。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一空间是在遵守交通规则的同时能够进行自动驾驶车辆驾驶的空间。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二空间是无视交通规则而能够进行自动驾驶车辆驾驶的空间。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第三空间是所述第二空间中能够进行避让驾驶的至少一部分。5.根据权利要求1所述的方法，其中，判断所述驾驶状况包括：通过所述处理器，在沿基于所述第一空间规划的正常路线进行所述自动驾驶车辆驾驶期间，基于所述车辆周围信息，判断所述驾驶状况是否为无法避免事故的第一驾驶状况；以及通过所述处理器，判断所述驾驶状况是否为无法沿所述正常路线进行所述自动驾驶车辆驾驶的第二驾驶状况。6.根据权利要求5所述的方法，其中，创建所述驾驶路线包括：通过所述处理器，在所述驾驶状况是所述第一驾驶状况时，利用所述第一空间和所述第二空间中的至少一个创建紧急路线；以及通过所述处理器，在所述驾驶状况是所述第二驾驶状况时，利用所述第一空间和所述第三空间中的至少一个创建避让路线。7.根据权利要求6所述的方法，其中，执行所述车辆驾驶控制包括：通过所述处理器，将所述紧急路线发送到远程控制中心以请求批准；以及通过所述处理器，将所述紧急路线发送到自动驾驶控制器，并通过所述处理器执行紧急路线驾驶直到从所述远程控制中心接收到对所述紧急路线的拒绝。8.根据权利要求6所述的方法，其中，执行所述车辆驾驶控制包括：通过所述处理器，将所述避让路线发送到远程控制中心以请求批准；以及通过所述处理器，在所述避让路线被所述远程控制中心批准时，将所述避让路线发送到自动驾驶控制器，以执行避让路线驾驶。9.根据权利要求8所述的方法，其中，执行所述车辆驾驶控制进一步包括：通过所述处理器，在没有从所述远程控制中心接收到远程控制命令时，判断事故避免是否已完成；以及通过所述处理器，在所述事故避免已完成时，返回所述第一空间。10.根据权利要求9所述的方法，其中，执行所述车辆驾驶控制进一步包括：在从所述远程控制中心接收到远程控制命令时，通过所述处理器，停止紧急路线驾驶或所述避让路线驾驶，并通过所述处理器，响应于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：方京柱，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：