一种用于机器人的货架精准落位装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了涉及机器人技术领域的一种用于机器人的货架精准落位装置，包括货架固定装置和卡扣；其中：所述货架固定装置设置在货架和/或机器人上，用于限制所述货架和所述机器人的相对移动；所述卡扣固定在地面上，用于与所述货架对接后，限制所述货架和地面的相对移动。本实用新型专利技术提供的用于机器人的货架精准落位装置中，货架固定装置设置在货架和/或机器人上，用于限制货架和机器人的相对移动，卡扣固定在地面上，用于与货架对接后限制货架和地面的相对移动；由此，本实用新型专利技术在机器人需要将所承载的货架放下时，能够保证货架落位过程中货架不发生晃动的同时，将货架放入固定的位置，从而以更简单的方式和更低成本实现货架的精准落位。现货架的精准落位。现货架的精准落位。

【技术实现步骤摘要】
一种用于机器人的货架精准落位装置


[0001]本技术涉及机器人
，更具体地说，涉及一种用于机器人的货架精准落位装置。

技术介绍

[0002]在智能机器人搬运场景中，基于机器人具备的自主定位、导航、识别等能力，机器人可以在指定起点处自动连接货架(例如通过自动顶升装置顶起货架，或，通过自动牵引装置拖拽货架)，然后将货架搬运至指定终点位置后释放货架。但是由于包括传感器精度引起的定位误差、搬运过程中货架相对于机器人晃动造成移位等多种原因，机器人很难将货架精准放置到指定位置；目前有引入更多个高精度的激光雷达和由人工实现高精度落位的方案，但均增加了大量的成本。因此，如何以更简单的方式和更低成本实现货架的精准落位，成为目前本领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本技术的目的是提供一种用于机器人的货架精准落位装置，能够以更简单的方式和更低成本实现货架的精准落位。
[0004]为了实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0005]一种用于机器人的货架精准落位装置，包括货架固定装置和卡扣；其中：
[0006]所述货架固定装置设置在货架和/或机器人上，用于限制所述货架和所述机器人的相对移动；
[0007]所述卡扣固定在地面上，用于与所述货架对接后，限制所述货架和地面的相对移动。
[0008]可选地，所述货架固定装置包括分别设置在所述机器人和所述货架上的至少一个孔和与所述孔对应的至少一个突出物，所述突出物插入所述孔中实现固定。
[0009]可选地，所述卡扣整体呈类U形，包括开口和至少部分封闭的底部。
[0010]可选地，还包括货架限位装置，所述货架限位装置设置在所述货架上，在所述货架与所述卡扣对接后与所述卡扣相接触。
[0011]可选地，所述货架至少两个管脚中的每个管脚上，均设置有至少一个所述货架限位装置。
[0012]可选地，所述货架限位装置包括一个可旋转的、套接在所述管脚上的金属圆环。
[0013]可选地，所述金属圆环通过安装件安装在所述管脚的自由端部，所述安装件构成所述管脚的新自由端部。
[0014]可选地，所述卡扣的所述开口的横向宽度大于所述卡扣的所述底部的横向宽度。
[0015]可选地，所述卡扣的高度与所述金属圆环的高度相对应，所述卡扣的所述开口的横向宽度大于所述金属圆环的直径，所述卡扣的所述底部的横向宽度等于所述金属圆环的直径。
[0016]可选地，所述卡扣的数量为至少两个，所述卡扣间的距离与所述管脚间的距离相对应，每个所述卡扣对应一个所述金属圆环。
[0017]可选地，所述卡扣的所述开口的横向宽度大于所述货架的宽度。
[0018]本技术提供的一种用于机器人的货架精准落位装置，包括货架固定装置和卡扣；其中：所述货架固定装置设置在货架和/或机器人上，用于限制所述货架和所述机器人的相对移动；所述卡扣固定在地面上，用于与所述货架对接后，限制所述货架和地面的相对移动。本技术提供的用于机器人的货架精准落位装置中，货架固定装置设置在货架和/或机器人上，用于限制货架和机器人的相对移动，卡扣固定在地面上，用于与货架对接后限制货架和地面的相对移动；由此，本技术在机器人需要将所承载的货架放下时，能够保证货架落位过程中货架不发生晃动的同时，将货架放入固定的位置，从而以更简单的方式和更低成本实现货架的精准落位。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0020]图1为本技术所提供的一种用于机器人的货架精准落位装置的第一种结构示意图；
[0021]图2为本技术所提供的一种用于机器人的货架精准落位装置的第二种结构示意图；
[0022]图3为本技术所提供的一种用于机器人的货架精准落位装置中卡扣的结构示意图；
[0023]图4为本技术所提供的一种用于机器人的货架精准落位装置的货架限位装置的结构示意图。
[0024]图1
‑
4中：
[0025]1‑
货架、2
‑
机器人、3
‑
卡扣、11
‑
孔、21
‑
突出物、31
‑
卡扣的开口、32
‑
卡扣的底部、41
‑
金属圆环、42
‑
安装件。
具体实施方式
[0026]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0027]本技术的核心是提供一种用于机器人的货架精准落位装置。请参考图1～4，为本技术提供的一种用于机器人的货架精准落位装置对应的各结构示意图；以下结合图1～4对本技术提供的一种用于机器人的货架精准落位装置进行具体说明。
[0028]本技术提供了一种用于机器人的货架精准落位装置，可以包括货架固定装置和卡扣；其中：
[0029]货架固定装置设置在货架和/或机器人上，用于限制货架和机器人的相对移动；
[0030]卡扣固定在地面上，用于与货架对接后，限制货架和地面的相对移动。
[0031]本技术适用于的机器人可以是任何能够自主地进行空间移动且能够连接并搬运货架的机器人，如AGV、AMR等。本技术的货架精准落位装置可以包括货架固定装置和卡扣；其中，货架固定装置设置在货架和/或机器人上，如设置在货架和/或机器人上两者相接触的面上，能够在机器人承载货架时、限制货架和机器人之间的相对移动，卡扣固定设置在地面上，如固定设置在底面上需要放入货架的位置，能够在卡扣与货架对接后、限制货架和地面之间的相对移动。
[0032]具体来说，在机器人顶升货架的场景中，机器人顶起货架以承载货架，此时货架固定装置开始发挥作用，其能够限制机器人和货架之间的相对移动，以使得机器人承载着货架运动的过程中以及机器人放下货架的过程中，货架不会因机器人的动作发生晃动，而是始终保持与机器人之间的相对位置固定不变；在机器人承载着货架运动至指定位置的附近后，机器人开始执行将货架放到指定位置上的动作，随着货架与至少一个卡扣的对接，卡扣开始限制货架和卡扣之间的相对移动，从而再通过机器人的进一步移动使得货架能够精准的被放置在指定位置上，从而实现货架的精准落位。
[0033]本技术提供的用于机器人的货架精准落位装置中，货架固定装置设置在货架和/或机器人上，用于限制货架和机器人的相对移动，卡本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人的货架精准落位装置，其特征在于，包括货架固定装置和卡扣；其中：所述货架固定装置设置在货架和/或机器人上，用于限制所述货架和所述机器人的相对移动；所述卡扣固定在地面上，用于与所述货架对接后，限制所述货架和地面的相对移动。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述货架固定装置包括分别设置在所述机器人和所述货架上的至少一个孔和与所述孔对应的至少一个突出物，所述突出物插入所述孔中实现固定。3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述卡扣整体呈类U形，包括开口和至少部分封闭的底部。4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，还包括货架限位装置，所述货架限位装置设置在所述货架上，在所述货架与所述卡扣对接后与所述卡扣相接触。5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述货架至少两个管脚中的每个管脚上，均设置有至少一个所述货架限位装置。6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述货架限位装置包括一个可...

【专利技术属性】
技术研发人员：樊焱卓，解文翰，李连杰，
申请(专利权)人：灵动科技北京有限公司，
类型：新型
国别省市：