刚轮及具有其的谐波减速器制造技术

本申请涉及一种刚轮及具有其的谐波减速器，所述刚轮，用于谐波减速器，包括第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮通过第一紧固件固定，第一齿轮和第二齿轮之间设有调节组件，第一齿轮的厚度大于第二齿轮的厚度，第一齿轮上设有第一固定槽，调节组件嵌于第一固定槽中，调节组件分别连接第一齿轮和第二齿轮以允许第二齿轮相对第一齿轮转动。根据本实用新型专利技术的刚轮，在与柔轮啮合时，能够消除轮齿侧隙，提高刚轮和柔轮组合的齿轮副的啮合传动效率，同时能够减少齿轮副的磨损，提高刚轮和柔轮的使用寿命，进而提高谐波减速器的整机使用寿命。进而提高谐波减速器的整机使用寿命。进而提高谐波减速器的整机使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
刚轮及具有其的谐波减速器


[0001]本申请涉及谐波减速器
，尤其涉及一种刚轮及具有其的谐波减速器。

技术介绍

[0002]谐波减速器属于精密传动装置广泛应用于工业机器人的关节模组，该装置是由波动变形原理发展而来的。谐波减速器通常由三大构件组，即柔轮、刚轮和波发生器；其中柔轮为弹性构件在波发生器的作用下产生周期性弹性变形，该变形使柔轮齿和刚轮齿进行啮合，从而实现运动和扭矩的传递。在谐波传动中，利用刚轮齿与柔轮齿啮合，实现降低转速、增大扭矩的功能；核心传动零件
‑
齿轮在加工、制造、装配过程中存在不可避免的误差，导致齿轮组在啮合运动过程中轮齿侧隙过大；在谐波传动的转速激励下，齿轮侧隙的存在会造成齿间冲击，容易使齿轮磨损、增大噪音；影响齿轮对传动效率及使用寿命，进而影响谐波减速器整机性能和使用寿命。
[0003]关于谐波传动消齿隙机构设计，该领域研究者提出不同设计方案，专利CN 107559386 A提出一种双减速器相互消隙无回差装置，利用两个减速器的输出端与输入端的消隙齿轮，形成两个消隙机构，消隙机构与两个减速器相互配合达到消隙的目的；该设计方案结构复杂、体积较大，利用多对齿轮对啮合进行消隙；齿轮仍存在侧隙，无法提高齿轮对传动效率及使用寿命。

技术实现思路

[0004]本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种刚轮，所述刚轮在与柔轮啮合时，能够消除轮齿侧隙，提高刚轮和柔轮组合的齿轮副的啮合传动效率，由于柔轮受到波发生器的挤压，筒体及柔轮的轮齿会发生不同程度的变形，从而使得轮齿间的啮合面积减小，当第一齿轮和第二齿轮装配在一起时，会使齿槽宽变小，能够避免齿轮干涉，减少齿轮副的磨损，提高刚轮和柔轮的使用寿命。
[0005]本技术还提出了一种谐波减速器，包括上述的刚轮。
[0006]根据本技术的刚轮，用于谐波减速器，包括第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮通过第一紧固件固定，第一齿轮和第二齿轮之间设有调节组件，第一齿轮的厚度大于第二齿轮的厚度，第一齿轮上设有第一固定槽，调节组件嵌于第一固定槽中，调节组件分别连接第一齿轮和第二齿轮以允许第二齿轮相对第一齿轮转动。
[0007]根据本技术的刚轮，在与柔轮啮合时，能够消除轮齿侧隙，提高刚轮和柔轮组合的齿轮副的啮合传动效率，同时能够减少齿轮副的磨损，提高刚轮和柔轮的使用寿命，进而提高谐波减速器的整机使用寿命。
[0008]根据本技术的刚轮，调节组件包括弹性件，弹性件卡设于第一固定槽中，弹性件为具有开口的环状结构，弹性件包括本体和位于本体两端的连接部，两个连接部分别与第一齿轮和第二齿轮连接。
[0009]可选地，本体的宽度由中部朝向连接部处逐渐减小，和/或弹性件的厚度小于第一
固定槽的深度。
[0010]可选地，弹性件包括限定出外轮廓的第一圆弧段和限定出内轮廓的第二圆弧段，第一圆弧段和第二圆弧段偏心设置，第一圆弧段对应的半径大于第二圆弧段对应的半径。
[0011]可选地，连接部上设有装配孔，两个装配孔的圆心与第二圆弧段的圆心连线的夹角为
ɑ
，
ɑ
满足：60
°
<
ɑ
<90
°
。
[0012]可选地，第二圆弧段的圆心位于第一齿轮的分度圆轴线上。
[0013]可选地，第一齿轮上设有第一固定槽，第二齿轮朝向第一齿轮的一侧设有第二固定槽，第二固定槽与第一固定槽间隔，第一固定槽环绕第二固定槽设置，第二固定槽构造为环形结构，第二固定槽内嵌设有第一密封圈。
[0014]可选地，第一齿轮和第二齿轮中的一个上设有凸柱，另一个上设有限位槽，凸柱嵌设于限位槽中。
[0015]可选地，凸柱为两个，限位槽为两个，两个凸柱位于同一分度圆上且分别位于该分度圆的直径的两端。
[0016]可选地，其中的一个凸柱位于两个连接部之间。
[0017]根据本技术的谐波减速器，包括：柔轮；波发生器，波发生器卡设于柔轮内；如上述的刚轮，刚轮套设于柔轮外且与柔轮啮合。
[0018]根据本技术的谐波减速器，刚轮与柔轮啮合时，能够消除轮齿侧隙，提高刚轮和柔轮组合的齿轮副的啮合传动效率，同时能够减少齿轮副的磨损，提高刚轮和柔轮的使用寿命，进而提高谐波减速器的整机使用寿命。
[0019]根据本技术的谐波减速器，谐波减速器还包括刚性轴承，刚轮和柔轮分别固定于刚性轴承的相对的两侧，刚轮包括第一齿轮和第二齿轮，第二齿轮位于第一齿轮和刚性轴承之间。
附图说明
[0020]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
[0021]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1为根据本技术实施例的谐波减速器的剖视图；
[0023]图2为图1中A处的放大图；
[0024]图3为根据本技术实施例的刚轮的立体图；
[0025]图4为根据本技术实施例的刚轮的爆炸图；
[0026]图5为根据本技术实施例的刚轮的第二齿轮的主视图；
[0027]图6为根据本技术实施例的刚轮的第一齿轮的主视图；
[0028]图7为根据本技术实施例的刚轮的弹性件的主视图。
[0029]附图标记：
[0030]谐波减速器100，刚轮1，刚性轴承2，柔轮3，波发生器4，第一紧固件5，第四紧固件6，第二齿轮101，第二定位孔1011，第二固定槽1012，限位槽1013，第一齿轮102，第一定位孔
1021，第一固定槽1022，弹性件103，装配孔1031，第一圆弧段1033，第二圆弧段1034，第三紧固件104，第二紧固件105，第一密封圈106，第二密封圈107，凸柱108。
具体实施方式
[0031]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0032]如图1所示，谐波减速器100包括刚轮1、柔轮3以及波发生器4。在未装配前，柔轮3及其内孔呈圆形，当波发生器4装入柔轮3的内孔后，由于波发生器4的长轴长度略大于柔轮3的内孔直径，柔轮3的内孔受挤压变成椭圆形，迫使柔轮3在波发生器4的作用下，在长轴方向与固定的刚轮1完全啮合，在短轴方向完全脱开，其余各处的齿视柔轮3回转位置的不同，或者处于啮入状态，或本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种刚轮，用于谐波减速器，其特征在于，包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮通过第一紧固件固定，所述第一齿轮和所述第二齿轮之间设有调节组件，所述第一齿轮的厚度大于所述第二齿轮的厚度，所述第一齿轮上设有第一固定槽，所述调节组件嵌于所述第一固定槽中，所述调节组件分别连接所述第一齿轮和所述第二齿轮以允许所述第二齿轮相对所述第一齿轮转动。2.根据权利要求1所述的刚轮，其特征在于，所述调节组件包括弹性件，所述弹性件卡设于所述第一固定槽中，所述弹性件为具有开口的环状结构，所述弹性件包括本体和位于所述本体两端的连接部，两个所述连接部分别与所述第一齿轮和所述第二齿轮连接。3.根据权利要求2所述的刚轮，其特征在于，所述本体的宽度由中部朝向所述连接部处逐渐减小，和/或所述弹性件的厚度小于所述第一固定槽的深度。4.根据权利要求3所述的刚轮，其特征在于，所述弹性件包括限定出外轮廓的第一圆弧段和限定出内轮廓的第二圆弧段，所述第一圆弧段和所述第二圆弧段偏心设置，所述第一圆弧段对应的半径大于所述第二圆弧段对应的半径。5.根据权利要求4所述的刚轮，其特征在于，所述连接部上设有装配孔，两个所述装配孔的圆心与所述第二圆弧段的圆心连线的夹角为
ɑ
，
ɑ
满足：60
°
<
ɑ
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【专利技术属性】
技术研发人员：蔡达成，谷甲甲，张皓，石立腾，唐江枫，刘云飞，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：新型
国别省市：