一种仿生螃蟹机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种仿生螃蟹机器人，包括躯干部，躯干部两侧对称位置分别设有若干个腿部组件，腿部组件包括第一传动组件、蟹腿下肢和蟹腿上肢，第一传动组件安装于躯干部上，蟹腿上肢与第一传动组件连接，蟹腿下肢与蟹腿上肢连接；多个钳螯部组件，多个钳螯部组件依次设置于躯干部的前端，钳螯部组件包括第二传动组件和蟹钳部，第二传动组件安装于躯干部的前端，蟹钳部与第二传动组件连接；其中，腿部组件能够驱动躯干部前后及左右移动或左右转动。本实用新型专利技术通过第一传动组件驱动蟹腿上肢上下前后摆动，通过第一传动组件驱动蟹腿下肢左右摆动，第一传动组件能够单独驱动其中一个腿部组件移动，从而提高腿部组件的灵活性。从而提高腿部组件的灵活性。从而提高腿部组件的灵活性。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生螃蟹机器人


[0001]本技术涉及多足步行机器人领域，尤其涉及一种仿生螃蟹机器人。

技术介绍

[0002]多足步行机器人的运动轨迹通常为一系列离散的足印运动，可以在可能到达的地面上选择最优的支撑点，因此多足步行机器人对崎岖地形的适应性强且对环境的破坏程度也较小。轮式和履带式机器人的运动轨迹则是一条连续的运动轨迹，在崎岖地形中往往含有岩石、泥土、沙子、甚至峭壁和陡坡等障碍物，使得可以稳定支撑机器人的连续路径十分有限，这意味着轮式和履带式机器人在这种地形中已经不适用。
[0003]在军事领域上，多足步行机器人能够帮助军队进行危险的扫雷任务和侦察任务，由于多足步行机器人全地形都适应的运动特点，因此可以完成轮式机器人许多无法完成的任务。在商用领域上，多足步行机器人具有搬运、避障、监测、娱乐、科普等功能，以及在恶劣环境下的搜救与探测等应用前景。但现有的多足步行机器人存在一些不足之处，例如相比自然界的节肢动物，仿生多足步行机器人的机动性还有很大差距，例如为仿生多足步行机器人与蟹腿的配合不灵活、不能单独控制蟹腿的运动或不具备钳螯，使得多足步行机器人在移动时不稳定，从而降低多足步行机器人对环境的适应性。

技术实现思路

[0004]本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种具有较为成熟的行走系统和夹取系统的仿生螃蟹机器人。
[0005]根据本技术的第一方面实施例的仿生螃蟹机器人，包括躯干部，所述躯干部两侧对称位置分别设有若干个腿部组件，所述腿部组件包括第一传动组件、蟹腿下肢和蟹腿上肢，所述第一传动组件安装于所述躯干部上，所述蟹腿上肢与所述第一传动组件连接，所述蟹腿下肢与所述蟹腿上肢连接；多个钳螯部组件，多个所述钳螯部组件依次设置于所述躯干部的前端，所述钳螯部组件包括第二传动组件和蟹钳部，所述第二传动组件安装于所述躯干部的前端，所述蟹钳部与所述第二传动组件连接；其中，所述腿部组件能够驱动所述躯干部前后及左右移动或左右转动，所述第二传动组件能够驱动所述蟹钳部开合夹取物件。
[0006]根据本技术实施例的仿生螃蟹机器人，至少具有如下技术效果：
[0007]本技术通过第一传动组件驱动蟹腿上肢上下前后摆动，通过第一传动组件驱动蟹腿下肢左右摆动，第一传动组件能够单独驱动其中一个腿部组件移动，从而提高腿部组件的灵活性。第一传动组件能够驱动同一侧腿部组件同步移动，使得躯干部能够进行由不同动作组成的不同步态，例如：前进、后退、横行、旋转等不同的行走方式。本技术通过第二传动组件驱动蟹钳部开合，使得蟹钳部能够开合夹取路面的阻碍物件，从而提高躯干部和腿部组件移动的稳定性，从而提高本技术对环境的适应性。
[0008]根据本技术的一些实施例，位于所述躯干部左侧的所述腿部组件分别为一号
腿部组件、二号腿部组件和三号腿部组件，所述一号腿部组件、所述二号腿部组件和所述三号腿部组件均包括若干个所述第一传动组件、所述蟹腿下肢和所述蟹腿上肢。
[0009]根据本技术的一些实施例，位于所述躯干部右侧的所述腿部组件分别为四号腿部组件、五号腿部组件和六号腿部组件，所述四号腿部组件、所述五号腿部组件和所述六号腿部组件均包括若干个所述第一传动组件、所述蟹腿下肢和所述蟹腿上肢。
[0010]根据本技术的一些实施例，所述第一传动组件包括第一舵机、第二舵机、第一固定框和第二固定框，所述第一固定框设有安装槽，所述第二固定框通过所述安装槽与所述第一固定框连接形成放置位，所述第一舵机安装于所述放置位内，所述第二舵机安装于所述放置位内。
[0011]根据本技术的一些实施例，所述第一传动组件还包括第三舵机，所述第一舵机与所述躯干部连接，所述第二舵机与所述蟹腿上肢连接，所述蟹腿上肢通过所述第三舵机与所述蟹腿下肢连接。
[0012]根据本技术的一些实施例，所述蟹钳部包括左钳螯部、右钳螯部、第一齿轮部和第二齿轮部，所述左钳螯部与所述第一齿轮部一体成型，所述右钳螯部与所述第二齿轮部一体成型，所述第一齿轮部与所述第二齿轮部啮合。
[0013]根据本技术的一些实施例，所述第二传动组件包括至少两个第四舵机和至少两个第五舵机，所述第四舵机用于控制所述蟹钳部开合夹取物件，所述第五舵机用于控制所述蟹钳部左右摆动。
[0014]根据本技术的一些实施例，还包括超声波模块，所述超声波模块安装于所述躯干部上，所述超声波模块能够检测障碍并控制所述躯干部躲避障碍。
[0015]本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过技术的实践了解到。
附图说明
[0016]本技术的附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0017]图1为本技术实施例的一种仿生螃蟹机器人的结构示意图；
[0018]图2为图1示出的一种仿生螃蟹机器人的仰视图；
[0019]图3为图1示出的一种仿生螃蟹机器人的主视图；
[0020]图4为图1示出的钳螯部组件的结构示意图；
[0021]图5为图1示出的钳螯部组件的侧视图；
[0022]图6为第一固定框和第二固定框的组装示意图。
[0023]附图标记：
[0024]躯干部100、蟹腿下肢110、蟹腿上肢120、一号腿部组件130、二号腿部组件140、三号腿部组件150、四号腿部组件160、五号腿部组件170、六号腿部组件180；
[0025]第一舵机200、第二舵机210、第一固定框220、安装槽221、第二固定框230、第三舵机240；
[0026]左钳螯部300、右钳螯部310、第一齿轮部320、第二齿轮部330、第四舵机340、第五舵机350；
[0027]超声波模块400。
具体实施方式
[0028]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0029]参照图1至图6所示，根据本技术实施例的一种仿生螃蟹机器人包括躯干部100和多个钳螯部组件。如图1、图2和图3所示，躯干部100左右两侧相对位置分别设有若干个腿部组件，腿部组件能够驱动躯干部100前后及左右移动或左右转动。腿部组件包括第一传动组件、蟹腿下肢110和蟹腿上肢120，第一传动组件与躯干部100连接，蟹腿上肢120一端与第一传动组件连接，蟹腿上肢120另一端与蟹腿下肢110连接。具体地，第一传动组件能够驱动蟹腿上肢120沿前后和/或上下方向摆动，第一传动组件能够驱动蟹腿下肢110沿左右方向摆动。本技术通过第一传动组件分别驱动蟹腿上肢120和蟹腿下肢110朝不同方向摆动，通过设置第一传动组件能够单独驱动其中一个腿部组件移动，从而提高腿部组件移动时的灵活性。如图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿生螃蟹机器人，其特征在于，包括：躯干部(100)，所述躯干部(100)两侧对称位置分别设有若干个腿部组件，所述腿部组件包括第一传动组件、蟹腿下肢(110)和蟹腿上肢(120)，所述第一传动组件安装于所述躯干部(100)上，所述蟹腿上肢(120)与所述第一传动组件连接，所述蟹腿下肢(110)与所述蟹腿上肢(120)连接；多个钳螯部组件，多个所述钳螯部组件依次设置于所述躯干部(100)的前端，所述钳螯部组件包括第二传动组件和蟹钳部，所述第二传动组件安装于所述躯干部(100)的前端，所述蟹钳部与所述第二传动组件连接；其中，所述腿部组件能够驱动所述躯干部(100)前后及左右移动或左右转动，所述第二传动组件能够驱动所述蟹钳部开合夹取物件。2.根据权利要求1所述的一种仿生螃蟹机器人，其特征在于：位于所述躯干部(100)左侧的所述腿部组件分别为一号腿部组件(130)、二号腿部组件(140)和三号腿部组件(150)，所述一号腿部组件(130)、所述二号腿部组件(140)和所述三号腿部组件(150)均包括若干个所述第一传动组件、所述蟹腿下肢(110)和所述蟹腿上肢(120)。3.根据权利要求1所述的一种仿生螃蟹机器人，其特征在于：位于所述躯干部(100)右侧的所述腿部组件分别为四号腿部组件(160)、五号腿部组件(170)和六号腿部组件(180)，所述四号腿部组件(160)、五号腿部组件(170)和六号腿部组件(180)均包括若干个所述第一传动组件、所述蟹腿下肢(110)和所述蟹腿上肢(120)。4.根据权利要求2或3所述的一种仿生螃蟹机器人，其特征在于：所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁海泓，朱伟枝，黎志勇，巫文燕，欧恒君，张惪盛，黄嘉勇，
申请(专利权)人：广东理工学院，
类型：新型
国别省市：