利用激光雷达传感器的对象检测方法和对象跟踪装置制造方法及图纸

本公开提供一种利用激光雷达传感器的对象检测方法，该利用激光雷达传感器的对象检测方法包括：基于通过激光雷达传感器获取的目标对象的形状信息，判断目标对象的框是否是可去除存在于框内部的重叠对象的框；以及在根据判断结果去除重叠对象之后生成目标对象的框轨迹。迹。迹。

【技术实现步骤摘要】
利用激光雷达传感器的对象检测方法和对象跟踪装置
[0001]本申请要求于2021年8月13日提交的申请号为10
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2021
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0107470的韩国专利申请的权益，该韩国专利申请通过引用并入本文，如在本文中完整阐述一样。


[0002]实施例涉及一种利用激光雷达传感器的对象(object)检测方法和对象跟踪装置。

技术介绍

[0003]可以利用激光雷达(Light Detection and Ranging(光检测和测距)，LiDAR)传感器获取关于目标车辆的信息，并且可以利用获取的信息来辅助配备有传感器的车辆(以下称为“本车辆”)的自动驾驶功能。然而，当利用激光雷达传感器获取的关于目标车辆的信息不准确时，本车辆的可靠性可能由于不准确的信息处理而劣化，因此需要进行改进。

技术实现思路

[0004]实施例提供一种利用激光雷达传感器的对象检测方法和对象跟踪装置，该对象检测方法和该对象跟踪装置能够提高利用激光雷达传感器的对象检测的准确性并提高系统性能。
[0005]本领域技术人员将理解的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种利用激光雷达传感器的对象检测方法，包括：基于通过所述激光雷达传感器获取的目标对象的形状信息，判断所述目标对象的框是否是可去除存在于框内部的重叠对象的框；以及在根据判断结果去除所述重叠对象之后生成所述目标对象的框轨迹。2.根据权利要求1所述的利用激光雷达传感器的对象检测方法，其中，判断框是否是可去除重叠对象的框包括：基于所述目标对象的形状信息，设置形成所述目标对象的框的四个框边中的代表边；以及基于所述代表边与包括所述激光雷达传感器的本车辆之间的距离以及除了所述代表边之外的其余框边与包括所述激光雷达传感器的本车辆之间的距离，判断是否可去除所述重叠对象。3.根据权利要求2所述的利用激光雷达传感器的对象检测方法，其中，设置代表边包括：当所述目标对象的形状信息包括I形信息时，设置一个代表边；以及当所述目标对象的形状信息包括L形信息时，设置两个代表边。4.根据权利要求2所述的利用激光雷达传感器的对象检测方法，其中，设置代表边包括：将四个框边中最接近构成所述目标对象的形状的分组点的框边设置为所述代表边。5.根据权利要求2所述的利用激光雷达传感器的对象检测方法，其中，设置代表边包括：当所述目标对象的形状信息包括I形信息时，将最接近所述框内部聚类为I形的点的一个框边设置为所述代表边。6.根据权利要求2所述的利用激光雷达传感器的对象检测方法，其中，设置代表边包括：当所述目标对象的形状信息包括L形信息时，将最接近所述框内部聚类为L形的点的两个框边设置为所述代表边。7.根据权利要求2所述的利用激光雷达传感器的对象检测方法，其中，判断框是否是可去除重叠对象的框包括：当所述代表边与所述本车辆之间的距离小于所述其余框边与所述本车辆之间的距离时，判断为所述框是可去除重叠对象的框。8.根据权利要求2所述的利用激光雷达传感器的对象检测方法，其中，判断框是否是可去除重叠对象的框包括：基于所述代表边，定义所述框的顶点的点顺序；通过定义所述本车辆的位置为原点，设置所述顶点的坐标；基于所述顶点的坐标，计算所述框的代表边的函数和所述其余框边的函数；以及基于所述代表边的函数与通过所述原点的函数之间的距离以及所述其余框边的函数与通过所述原点的函数之间的距离，判断所述框是否是可去除重叠对象的框。9.根据权利要求8所述的利用激光雷达传感器的对象检测方法，其中，判断框是否是可去除重叠对象的框包括：
当所述目标对象的形状信息包括I形信息，所述代表边与所述原点之间的距离小于平行于所述代表边的框边与所述原点之间的距离并且所述原点不存在于所述代表边与平行于所述代表边的框边之间时，判断为所述框是可去除重叠对象的框。10.根据权利要求8所述的利用激光雷达传感器的对象检测方法，其中，判断框是否是可去除重叠对象的框包括：当所述目标对象的形状信息包括L形信息，两个代表边与所述原点之间的距离小于平行于两个代表边的框边与所述原点之间的距离并且所述原点不存在于所述框内部时，判断为所述框是可去除重叠对象的框。11.根据权利要求1所述的利用激光雷达传感器的对象检测方法，其中，在根据判断结果去除所述重叠对象之后生成所述目标对...

【专利技术属性】
技术研发人员：成要翰，白周宪，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：