本公开涉及一种自动驾驶车辆的控制装置和控制方法，该自动驾驶车辆的控制装置和控制方法使自动驾驶车辆在道路的宽度狭窄时根据驾驶员的选择安全通过道路。该自动驾驶车辆的控制装置包括：传感器，获得主车辆的前方和侧方的障碍物和车辆的信息数据；信号处理器，输出关于障碍物的位置和介质的数据以及表示行驶路径上是否存在车辆的判断信号；控制器，通过分析由传感器获得的信息来判断是否能行驶，并输出与驾驶员的选择信号相对应的控制信号；接口，显示由信号处理器处理过的图像；以及自动驾驶功能单元，根据控制信号执行自动驾驶。根据控制信号执行自动驾驶。根据控制信号执行自动驾驶。
【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的控制装置和控制方法
[0001]本公开涉及一种自动驾驶车辆的控制装置和控制方法，更具体地，涉及一种当通过计算判断为道路的宽度(路宽)狭窄时使自动驾驶车辆能够根据驾驶员的选择安全通过道路的自动驾驶车辆的控制装置和控制方法。
技术介绍
[0002]在诸如狭窄道路或小巷的存在各种障碍物的道路上，驾驶员依靠自己的感觉判断是否能够通过。尽管根据驾驶员的判断而判断为车辆能够通过而车辆进入，但当实际无法通过时，存在可能造成交通堵塞并给驾驶员带来不便的问题。
[0003]为了解决这个问题，开发了一种利用各种传感器自动判断车辆是否能够通过狭窄道路并将该信息提供给驾驶员的技术。
[0004]然而，即使在能行驶的狭窄道路的情况下，也存在缺乏驾驶经验的新手驾驶员难以通过狭窄道路的不便。
技术实现思路
[0005]因此，本公开涉及一种自动驾驶车辆的控制装置和控制方法，该自动驾驶车辆的控制装置和控制方法基本上避免了由于现有技术的限制和缺点而导致的一个或多个问题。
[0006]本公开的目的是提供一种自动驾驶车辆的控制装置和控制方法，该自动驾驶车辆的控制装置和控制方法通过控制自动驾驶车辆在能行驶的狭窄道路上执行自动驾驶功能来防止发生接触事故。
[0007]本公开的另一目的是提供一种自动驾驶车辆的控制装置和控制方法，该自动驾驶车辆的控制装置和控制方法通过在各种传感器判断风险程度时反映驾驶员的意图来重新确认是否能行驶，从而提高可靠性。
[0008]为了实现这些目的和其他优点并根据本公开的目的，如本文所实现和广泛描述的，一种自动驾驶车辆的控制装置可以包括：传感器，被配置为获得主车辆的前方和侧方的障碍物和车辆的信息数据；信号处理器，被配置为使用由传感器获得的信息数据来输出关于障碍物的位置和介质(media)的数据以及表示行驶路径上是否存在车辆的判断信号；控制器，被配置为通过分析由传感器获得的信息数据来判断是否能行驶，与驾驶员进行接口连接，并输出与驾驶员的选择信号相对应的控制信号；接口，被配置为显示由信号处理器处理过的图像，并与控制器进行接口连接；以及自动驾驶功能单元，被配置为根据从控制器提供的控制信号执行自动驾驶。
[0009]在根据本公开的自动驾驶车辆的控制装置中，传感器可以包括：非图像传感器，包括光检测和测距(激光雷达)传感器、无线电检测和测距(雷达)传感器、红外传感器和超声波传感器中的至少一个，并且被配置为执行提取关于主车辆的前方和侧方存在的障碍物的位置和介质的信息的感测操作；以及图像传感器，包括多个摄像头，并且被配置为提取关于主车辆的前视野图像和后视野图像的信息。
[0010]在根据本公开的自动驾驶车辆的控制装置中，信号处理器可以利用车辆的牌照来判断主车辆的前方的物体是车辆。
[0011]在根据本公开的自动驾驶车辆的控制装置中，控制器可以包括存储单元，该存储单元存储基于由传感器获得的数据判断狭窄道路的程序、关于主车辆的规格的信息以及自动驾驶功能单元的操作所需的程序。
[0012]在根据本公开的自动驾驶车辆的控制装置中，当根据基于由传感器获得的数据和关于主车辆的规格的信息的分析的结果判断为能行驶时，控制器可以通过接口从驾驶员接收自动驾驶或驾驶员驾驶的选择信号。
[0013]在根据本公开的自动驾驶车辆的控制装置中，当根据基于由传感器获得的信息数据和关于主车辆的规格的信息的分析的结果判断为不能行驶时，控制器可以通过接口从驾驶员接收可忽略障碍物的选择信号，并通过在重新判断中反映选择信号来重新判断是否能行驶。
[0014]在根据本公开的自动驾驶车辆的控制装置中，控制器可以将对面车道中存在车辆的情况、对面车道中不存在车辆的情况和启用右转向信号的情况彼此区分，导出虚拟线(virtual line)，并判断是否能行驶。
[0015]在根据本公开的自动驾驶车辆的控制装置中，仅当在能行驶的情况下从驾驶员接收到自动驾驶的选择信号时，控制器才可以输出用于启用自动驾驶功能单元的控制信号。
[0016]在根据本公开的自动驾驶车辆的控制装置中，当在对面车道中存在车辆的情况下后摄像头拍摄到对面车道中的车辆时，控制器可以终止用于启用自动驾驶功能单元的控制信号。
[0017]在根据本公开的自动驾驶车辆的控制装置中，当在启用右转向信号的情况下当前行驶方向从初始行驶方向改变了30
°
以上时，控制器可以控制主车辆停止。
[0018]在根据本公开的自动驾驶车辆的控制装置中，可取的是，自动驾驶功能单元将主车辆的速度保持在20km/h以下。
[0019]在本公开的另一方面中，一种自动驾驶车辆的控制方法可以包括：通过设置在主车辆中的传感器获得主车辆的前方和侧方的障碍物和车辆的信息数据；通过设置在主车辆中的信号处理器将关于障碍物的信息与从摄像头获得的图像进行匹配；通过设置在主车辆中的控制器基于图像信息和关于主车辆的规格的信息判断是否能行驶；通过控制器根据是否能行驶来执行与驾驶员进行接口连接的操作；以及当从驾驶员接收到自动驾驶的选择信号时，通过控制器输出用于执行自动驾驶功能单元的功能的控制信号。
附图说明
[0020]附图被包括以提供对本公开的进一步理解，并且被并入本申请中并构成本申请的一部分，附图示出了本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。在附图中：
[0021]图1是示意性地示出根据本公开的自动驾驶车辆的控制装置的配置的框图；
[0022]图2是示出根据本公开的自动驾驶车辆的控制方法的进行过程的流程图；
[0023]图3是示出根据本公开的自动驾驶车辆的控制方法中当对面车道中存在车辆时自动驾驶车辆的控制方法的进行过程的流程图；
[0024]图4至图6是示出对面车道中存在车辆的各种情况的示例的示例性视图；
[0025]图7是示出根据本公开的自动驾驶车辆的控制方法中当对面车道中不存在车辆时自动驾驶车辆的控制方法的进行过程的流程图；
[0026]图8和图9是示出当对面车道中不存在车辆时在狭窄道路上行驶的实施例的示例性视图；
[0027]图10是示出根据本公开的自动驾驶车辆的控制方法中当在狭窄道路上行驶期间操作了右转向信号时自动驾驶车辆的控制方法的进行过程的流程图；以及
[0028]图11是示出根据图10的情况的狭窄道路行驶的实施例的示例性视图。
具体实施方式
[0029]关于说明书中公开的本公开的实施例，具体结构或功能描述仅是为了描述本公开的实施例而举例说明的，并且本公开的实施例可以以各种形式实现，并且不应被解释为限于说明书中描述的实施例。
[0030]由于本公开可以以各种方式进行修改并且可以具有各种形式，所以本公开旨在在附图中示出具体实施例并在说明书中详细描述。然而，这并非旨在将本公开限制于特定的公开形式，并且应理解为包括本公开的精神和范围中包括的所有修改、等同形式和替代形式。
[0031]诸如“第一”和“第二”的术语可以用于描述各种元件本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：传感器，获得主车辆的前方和侧方的障碍物和车辆的信息数据；信号处理器，通过使用由所述传感器获得的信息数据来输出关于所述障碍物的位置和介质的数据以及表示行驶路径上是否存在车辆的判断信号；控制器，通过分析由所述传感器获得的信息数据来判断是否能行驶，与驾驶员进行接口连接，并输出与所述驾驶员的选择信号相对应的控制信号；接口，显示由所述信号处理器处理过的图像，并与所述控制器进行接口连接；以及自动驾驶功能单元，根据从所述控制器提供的所述控制信号执行自动驾驶。2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述传感器包括：非图像传感器，执行提取关于所述主车辆的前方和侧方存在的所述障碍物的位置和介质的信息的感测操作；以及图像传感器，提取关于所述主车辆的前视野图像和后视野图像的信息。3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述非图像传感器包括光检测和测距传感器即激光雷达传感器、无线电检测和测距传感器即雷达传感器、红外传感器和超声波传感器中的至少一个，并且所述图像传感器包括多个摄像头。4.根据权利要求2所述的装置，其中，所述信号处理器从所述非图像传感器接收关于从所述主车辆的前方的物体反射的反射波的信息，并基于所述物体的介电常数获得关于所述物体的介质的信息。5.根据权利要求1所述的装置，其中，所述信号处理器判断所述主车辆的前方的具有牌照的物体是车辆。6.根据权利要求1所述的装置，其中，所述控制器包括存储装置，所述存储装置存储基于由所述传感器获得的数据判断狭窄道路的程序、关于所述主车辆的规格的信息以及所述自动驾驶功能单元的操作所需的程序。7.根据权利要求6所述的装置，其中，当根据基于由所述传感器获得的信息数据和关于所述主车辆的规格的信息的分析的结果判断为能行驶时，所述控制器通过所述接口从所述驾驶员接收自动驾驶或驾驶员驾驶的选择信号。8.根据权利要求6所述的装置，其中，当根据基于由所述传感器获得的信息数据和关于所述主车辆的规格的信息的分析的结果判断为不能行驶时，所述控制器通过所述接口从所述驾驶员接收可忽略障碍物的选择信号，并通过在重新判断中反映所述选择信号来重新判断是否能行驶。9.根据权利要求1所述的装置，其中，所述控制器将对面车道中存在车辆的情况、所述对面车道中不存在车辆的情况和启用右转向信号的情况彼此区分，导出虚拟线，并判断是否能行驶。10.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔晙赫，洪性佑，吴男泳，金泰星，文焕寿，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：
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