支腿高度控制系统及方法、可读存储介质、工程机械技术方案

本申请提供了一种支腿高度控制系统及方法、可读存储介质、工程机械，属于工程机械技术领域，支腿高度控制系统包括：监测器，设于轮胎上，用于检测轮胎的胎压值；控制器，设于工程机械本体上，用于根据胎压值控制支腿进行举升或回落。通过本申请的技术方案，采用监测器检测轮胎的胎压值并根据胎压值控制支腿进行举升或回落，能够确保实现轮胎离开地面，减少轮胎的磨损，提高轮胎的使用寿命。提高轮胎的使用寿命。提高轮胎的使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
支腿高度控制系统及方法、可读存储介质、工程机械


[0001]本申请涉及工程机械
，具体而言，涉及一种支腿高度控制系统及方法、可读存储介质、工程机械。

技术介绍

[0002]目前，混凝土泵车是实现远距离泵送的工程车辆，需要使用四个支腿展开以提升整车稳定性，为了平衡轮胎不接触地面、且料斗的收料要求，四个支腿需要满足轮胎刚刚离地即可。且目前支腿支撑都是人工操作，需要人为观察轮胎的离地状态，对操作手的操作水平要求较高，且对工地是适应性的要求增加。使用人工操纵液压系统举升支腿使轮胎离地，过程中操作繁琐，不利于自动化施工。若无法准确判断支腿是否刚好使轮胎离地，会在一定程度上影响到上料高度，使得泵送对场地的适应性降低。

技术实现思路

[0003]本申请旨在解决或改善上述技术问题。
[0004]为此，本申请的第一目的在于提供一种支腿高度控制系统。
[0005]本申请的第二目的在于提供一种支腿高度控制方法。
[0006]本申请的第三目的在于提供一种支腿高度控制系统。
[0007]本申请的第四目的在于提供一种支腿高度控制系统。
[0008]本申请的第五目的在于提供一种可读存储介质。
[0009]本申请的第六目的在于提供一种工程机械。
[0010]为实现本申请的第一目的，本申请第一方面的技术方案提供了一种支腿高度控制系统，用于工程机械，工程机械包括工程机械本体、轮胎和支腿，支腿高度控制系统包括：监测器，设于轮胎上，用于检测轮胎的胎压值；控制器，设于工程机械本体上，用于根据胎压值控制支腿进行举升或回落。
[0011]根据本申请提供的支腿高度控制系统，用于工程机械，工程机械包括工程机械本体、轮胎和支腿。支腿高度控制系统包括监测器和控制器。支腿用于对工程机械本体进行举升。监测器设于轮胎上，用于检测轮胎的胎压值。控制器用于根据胎压值控制支腿进行举升或回落。具体地，在展开支腿工作时，控制器控制监测器开始检测轮胎的胎压值，随着支腿逐步举升，支腿受力逐步增加，轮胎承载逐步减小，胎压值逐步减小。当轮胎离开地面后，随着支腿上升，胎压值将保持不变。当胎压值在预定时间内保持不变时，控制器控制支腿停止举升，从而确保实现轮胎离开地面。通过监测器和控制器自动化控制轮胎离地面的高度，可以减少在工程机械工作时轮胎的磨损，提高轮胎的使用寿命，操作简单。其中，工程机械可以是混凝土泵车，控制支腿的举升高度，避免举升过高，影响混凝土搅拌车对混凝土泵车的上料。
[0012]另外，本申请提供的技术方案还可以具有如下附加技术特征：
[0013]上述技术方案中，监测器包括气压传感器。
[0014]在该技术方案中，监测器为气压传感器，气压传感器能够检测轮胎气压的变化，获取轮胎的胎压值。气压传感器包括直接式胎压监测传感器和间接式胎压监测传感器。直接式胎压监测传感器利用无线发射器将压力信息从轮胎内部发送到中央接收器模块上，其对各轮胎气压数据进行显示。
[0015]上述技术方案中，支腿包括前支腿和后支腿；前支腿包括支腿臂本体、捆绑油缸、下沉油缸和支腿本体，捆绑油缸用于驱动支腿臂本体伸出与收回，下沉油缸用于驱动支腿本体升降；后支腿包括支腿臂本体、支腿展开油缸、下沉油缸和支腿本体，支腿展开油缸用于驱动支腿臂本体展开与缩回，下沉油缸用于驱动支腿本体升降。
[0016]在该技术方案中，支腿包括前支腿和后支腿。前支腿包括支腿臂本体、捆绑油缸，下沉油缸，支腿本体，捆绑油缸用于驱动支腿臂本体伸出与收回，前支腿一般只伸缩，不展开，下沉油缸用于驱动支腿本体升降。后支腿包括支腿臂本体、支腿展开油缸、下沉油缸、支腿本体，支腿展开油缸用于驱动支腿臂本体展开与缩回，后支腿一般只展开，不伸缩，下沉油缸用于驱动支腿本体升降。
[0017]上述技术方案中，支腿上设有位置传感器，位置传感器与控制器相连；和/或支腿上设有位移传感器，位移传感器与控制器相连。
[0018]在该技术方案中，支腿上可以设有位置传感器或位移传感器，从而获取支腿的位置。通过控制器与位置传感器或位移传感器相连，能够用具体值控制支腿的举升高度。
[0019]为实现本申请的第二目的，本申请第二方面的技术方案提供了一种支腿高度控制方法，包括：通过控制器控制支腿进行举升，并通过监测器检测工程机械的轮胎的胎压值；获取胎压值，并判断胎压值是否下降并在预定时间内保持不变；若是，则控制支腿停止举升。
[0020]根据本申请提供的支腿高度控制方法，首先通过控制器控制支腿进行举升，并通过监测器开始检测工程机械的轮胎的胎压值。然后获取胎压值，并判断胎压值是否下降并在预定时间内保持不变。若胎压值连续下降，直到监测器检测到胎压值预定时间内保持不变，则控制支腿停止举升，从而确保实现轮胎离开地面。通过自动化方式控制轮胎离地面的高度，可以确保轮胎离开地面，减少在工程机械工作时轮胎的磨损，提高轮胎的使用寿命，操作简单。其中，工程机械可以是混凝土泵车，控制支腿的举升高度，避免举升过高，影响混凝土搅拌车对混凝土泵车的上料。
[0021]上述技术方案中，支腿高度控制方法还包括：在支腿停止举升之后，控制支腿回落预设距离。
[0022]在该技术方案中，在胎压值在预定时间内保持不变，控制支腿停止举升之后，支腿高度控制方法还包括控制支腿下降预设距离，同时检测胎压值，确保胎压值不变，从而满足轮胎能够刚好离地，避免影响到上料高度，提高泵送对场地的适应性。
[0023]为实现本申请的第三目的，本申请第三方面的技术方案提供了一种支腿高度控制系统，包括：检测模块，用于通过控制器控制支腿进行举升，并控制监测器检测工程机械的轮胎的胎压值；控制模块，用于获取胎压值，并判断胎压值是否下降并在预定时间内保持不变，若是，则控制支腿停止举升。
[0024]根据本申请提供的支腿高度控制系统，包括检测模块和控制模块。检测模块用于通过控制器控制支腿进行举升，并控制监测器检测工程机械的轮胎的胎压值。控制模块用
于获取胎压值，并判断胎压值是否下降并在预定时间内保持不变，若是，则控制支腿停止举升。通过检测模块和控制模块自动化控制轮胎离地面的高度，可以确保轮胎离开地面，减少在工程机械工作时轮胎的磨损，提高轮胎的使用寿命，操作简单。
[0025]为实现本申请的第四目的，本申请第四方面的技术方案提供了一种支腿高度控制系统，包括：存储器和处理器，其中，存储器上存储有可在处理器上运行的程序或指令，处理器执行程序或指令时实现第二方面技术方案中任一项的支腿高度控制方法的步骤，故而具有上述第二方面任一技术方案的技术效果，在此不再赘述。
[0026]为实现本申请的第五目的，本申请第五方面的技术方案提供了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现第二方面技术方案中任一项的支腿高度控制方法的步骤，故而具有上述第二方面任一技术方案的技术效果，在此不再赘述。
[0027]为实现本申请的第六目的，本申请第六方面的技术方案提供了一种工程机械，包括：如本申请第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种支腿高度控制系统，其特征在于，用于工程机械，所述工程机械包括工程机械本体、轮胎和支腿，所述支腿高度控制系统包括：监测器(120)，设于所述轮胎(420)上，用于检测所述轮胎(420)的胎压值；控制器(130)，设于所述工程机械本体(410)上，用于根据所述胎压值控制所述支腿(110)进行举升或回落。2.根据权利要求1所述的支腿高度控制系统，其特征在于，所述监测器(120)包括气压传感器。3.根据权利要求1或2所述的支腿高度控制系统，其特征在于，所述支腿(110)包括前支腿和后支腿；所述前支腿包括支腿臂本体、捆绑油缸、下沉油缸和支腿本体，所述捆绑油缸用于驱动所述支腿臂本体伸出与收回，所述下沉油缸用于驱动所述支腿本体升降；所述后支腿包括支腿臂本体、支腿展开油缸、下沉油缸和支腿本体，所述支腿展开油缸用于驱动所述支腿臂本体展开与缩回，所述下沉油缸用于驱动所述支腿本体升降。4.根据权利要求1或2所述的支腿高度控制系统，其特征在于，所述支腿(110)上设有位置传感器，所述位置传感器与所述控制器(130)相连；和/或所述支腿(110)上设有位移传感器，所述位移传感器与所述控制器(130)相连。5.一种支腿高度控制方法，其特征在于，包括：通过控制器控制支腿进行举升，并通过监测器检测工程机...

【专利技术属性】
技术研发人员：王梓铭，连杰，孙思聪，
申请(专利权)人：三一汽车制造有限公司，
类型：发明
国别省市：