本发明专利技术公开了一种双臂机器人钢帘线收尾打包应用装置及方法，其中，所述双臂机器人钢帘线收尾打包应用装置包括总底座、工作平台、捻股压轮设备底座、双臂机器人底座、工字轮、钢帘线、工字轮固定卡盘、轴承、工字轮1号孔位、工字轮2号孔位、夹压片、收线处理设备、线头处理设备、捻股压轮设备。本发明专利技术旨在实现钢帘线生产的自动化，进而解放人工双手，解决当前人工收线、人工线头固定收尾造成的低效率，危险性的问题，提高生产效率的同时，也遵循安全的原则。则。则。
【技术实现步骤摘要】
一种双臂机器人钢帘线收尾打包应用装置及方法
[0001]本专利技术涉及钢帘线收尾打包领域
，尤其涉及一种双臂机器人钢帘线收尾打包应用装置及方法。
技术介绍
[0002]钢帘线，是橡胶骨架材料中发展最为广阔的产品，也是在金属制品中生产难度最大的产品，钢帘线是用优质高碳钢制成的表面镀有黄铜、且具有特殊用途的细规格钢丝股或绳。主要用于轿车轮胎、轻型卡车轮胎、载重型卡车轮胎、工程机械车轮胎和飞机轮胎及其它橡胶制品骨架材料。采用钢帘线作为增强材料所制作的子午线轮胎具有使用寿命长、行驶速度快、耐穿刺、弹性好、安全舒适、节约燃料等优点。
[0003]各交通工具中的橡胶轮胎中都大量使用了钢帘线，而钢帘线通常以工字轮收线打包运输后投入使用，因此，钢帘线生产完毕的收线工序，是十分重要的，而现有的钢帘线收线机绕钢丝，线头收尾工作都是依靠人工来进行，造成人工劳动强度高，生产效率降低的问题。除此之外，线头的收尾工作中，线头在熔断之后表面的高温，不利于工人进行线头固定，存在危险性，因此迫切需要自动化设备代替钢帘线的收尾工作。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供一种双臂机器人钢帘线收尾打包应用装置及方法，解决当前人工收线、人工线头固定收尾造成的低效率，危险性的问题，提高生产效率的同时，也遵循安全的原则。
[0005]作为本专利技术的第一方面，本专利技术公开了一种双臂机器人钢帘线收尾打包应用装置，包括总底座、工作平台、捻股压轮设备底座、双臂机器人底座、工字轮、钢帘线、工字轮固定卡盘、轴承、工字轮1号孔位、工字轮2号孔位、夹压片、收线处理设备、线头处理设备、捻股压轮设备，所述总底座的中部安装有工作平台，所述总底座的两端分别安装有捻股压轮设备底座和双臂机器人底座，所述双臂机器人底座安装在工作平台的右侧，所述捻股压轮设备底座安装在工作平台的左侧，所述工作平台上安装有工字轮，所述工字轮的外侧缠绕有钢帘线，所述工字轮的底部安装有工字轮固定卡盘，所述工字轮固定卡盘的下端安装有轴承，所述工字轮上分别开设有工字轮1号孔位和工字轮2号孔位，所述工字轮1号孔位开设在工字轮2号孔位的右侧，所述工字轮1号孔位和工字轮2号孔位之间安装夹压片，所述夹压片、工字轮1号孔位、工字轮2号孔位将钢帘线的现有夹持固定，所述工作平台的内部安装有收线处理设备，所述双臂机器人底座的顶部安装有线头处理设备，所述捻股压轮设备底座的顶部安装有捻股压轮设备。
[0006]优选的，所述捻股压轮设备包括捻股压轮设备支座、气缸、活塞杆、压轮，所述捻股压轮设备底座的顶部安装有捻股压轮设备支座，所述捻股压轮设备支座上固定有气缸，所述气缸自带活塞杆，所述活塞杆的端部连接有压轮。
[0007]优选的，所述收线处理设备包括电机固定支座、伺服电机、减速机，所述工作平台
的内部固定安装有电机固定支座，所述电机固定支座的内部安装有伺服电机，所述伺服电机和减速机连接，所述减速机和工字轮固定卡盘连接配合使用。
[0008]优选的，所述线头处理设备包括左臂、右臂、左臂夹爪、左臂吊钩、右臂夹爪，所述双臂机器人底座上配备有左臂和右臂，所述左臂上加装了左臂夹爪和左臂吊钩，所述右臂上加装了右臂夹爪。
[0009]优选的，所述左臂和右臂为六轴自由度的协作机器人，共同组成双臂机器人。
[0010]优选的，所述左臂与右臂配合使用。
[0011]作为本专利技术的第二方面，本专利技术还公开了上述任意技术方案所述的一种双臂机器人钢帘线收尾打包应用方法，包括以下步骤：
[0012]S1、启动伺服电机，工字轮在伺服电机转动的同时带动同步旋转，钢帘线在工字轮上自行绕线；
[0013]S2、启动气缸，活塞杆收缩，带动压轮进行位置改变，来调节压轮与工字轮之间的距离，保证钢帘线平整缠绕，当钢帘线缠绕完毕之后，留下熔断后的线头；
[0014]S3、左臂夹爪夹持住线头，通过左臂运动，将线头精确穿过工字轮1号孔位，同时，右臂调整位置，使得右臂夹爪夹持住线头，左臂夹爪松开，并通过左臂迅速调整位置，使得左臂吊钩将工字轮上的夹压片拉起，随后右臂夹爪夹持线头在右臂的运动下，将线头拉到夹压片下方；
[0015]S4、左臂放下拉起的夹压片，将线头压住固定，最后右臂旋转180度精确的将线头穿过工字轮2号孔位，松开右臂夹爪，完成线头穿过工字轮2号孔位。
[0016]S5、各机构都归位，完成钢帘线收尾打包。
[0017]优选的，在整个操作过程中，压轮会压住钢帘线，保证固定线头的时候，钢帘线是平整的。
[0018]本专利技术的有益效果为：
[0019]本专利技术旨在实现钢帘线生产的自动化，进而解放人工双手，机器人左臂末端加装夹爪和吊钩，机器人右臂末端加装夹爪，左臂夹爪夹持线头穿过工字轮1号孔位，随后右臂夹爪夹持住线头，与此同时，左臂吊钩将工字轮上的夹压片拉起打开，右臂拉着钢帘线穿在夹压片下方，左臂吊钩放下，夹压片合上，将钢帘线固定，右臂夹爪将线头旋转180度穿过工字轮2号孔位，从而实现钢帘线的收尾处理的自动化，提高生产效率。这一过程的实现是完全复现人工固定线头的实际操作过程，本专利技术的思想源头来源于人工双手的灵巧性。
[0020]本专利技术提供一种双臂机器人钢帘线收尾打包应用，解决当前人工收线、人工线头固定收尾造成的低效率，危险性的问题，提高生产效率的同时，也遵循安全的原则。
[0021]本专利技术提供一种双臂机器人钢帘线收尾打包应用，适用于未来全自动化工厂设备，全自动化的钢帘线收线，钢帘线线头的固定，显著提高生产效率。
[0022]本专利技术提供一种双臂机器人钢帘线收尾打包应用，模拟人工双手的灵巧性，进行工位替换，解放人工劳动力，并以此减小劳动强度和提高作业的安全性。
附图说明
[0023]构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。
[0024]附图中：
[0025]图1为本专利技术工作区域划分的示意图；
[0026]图2为本专利技术整体结构示意图；
[0027]图3为本专利技术捻股压轮设备的局部放大图。
[0028]如图，1总底座、2工作平台、3捻股压轮设备底座、4捻股压轮设备支座、5气缸、6活塞杆、7压轮、8电机固定支座、9伺服电机、10减速机、11轴承、12工字轮固定卡盘、13双臂机器人底座、14左臂、15左臂夹爪、16左臂吊钩、17右臂、18右臂夹爪、19工字轮1号孔位、20夹压片、21工字轮2号孔位、22线头、23工字轮、24钢帘线。
具体实施方式
[0029]需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0030]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种双臂机器人钢帘线收尾打包应用装置,其特征在于，包括总底座、工作平台、捻股压轮设备底座、双臂机器人底座、工字轮、钢帘线、工字轮固定卡盘、轴承、工字轮1号孔位、工字轮2号孔位、夹压片、收线处理设备、线头处理设备、捻股压轮设备，所述总底座的中部安装有工作平台，所述总底座的两端分别安装有捻股压轮设备底座和双臂机器人底座，所述双臂机器人底座安装在工作平台的右侧，所述捻股压轮设备底座安装在工作平台的左侧，所述工作平台上安装有工字轮，所述工字轮的外侧缠绕有钢帘线，所述工字轮的底部安装有工字轮固定卡盘，所述工字轮固定卡盘的下端安装有轴承，所述工字轮上分别开设有工字轮1号孔位和工字轮2号孔位，所述工字轮1号孔位开设在工字轮2号孔位的右侧，所述工字轮1号孔位和工字轮2号孔位之间安装夹压片，所述夹压片、工字轮1号孔位、工字轮2号孔位将钢帘线的现有夹持固定，所述工作平台的内部安装有收线处理设备，所述双臂机器人底座的顶部安装有线头处理设备，所述捻股压轮设备底座的顶部安装有捻股压轮设备。2.根据权利要求1所述的一种双臂机器人钢帘线收尾打包应用装置，其特征在于，所述线头处理设备包括左臂、右臂、左臂夹爪、左臂吊钩、右臂夹爪，所述双臂机器人底座上配备有左臂和右臂，所述左臂上加装了左臂夹爪和左臂吊钩，所述右臂上加装了右臂夹爪。3.根据权利要求1所述的一种双臂机器人钢帘线收尾打包应用装置，其特征在于，所述捻股压轮设备包括捻股压轮设备支座、气缸、活塞杆、压轮，所述捻股压轮设备底座的顶部安装有捻股压轮设备支座，所述捻股压轮设备支座上固定有气缸，所述气缸自带活塞杆，所述活塞杆的端部连接有压轮。4.根据权利要求1所述的一种双臂机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢云斌，黄尧，
申请(专利权)人：上海智殷自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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