一种物料的抓取方法技术

本发明专利技术提供一种物料抓取方法，通过工程小车实现，工程小车包括抓取设备和升降装置，升降装置驱动抓取设备升降；抓取设备包括伸缩装置、支架和抓取装置，抓取装置位于支架的一侧；伸缩装置的固定端与支架连接，伸缩装置的活动端与抓取装置连接，伸缩装置驱动抓取装置靠近、远离避让空间；通过伸缩装置驱动抓取装置伸缩、缩回；使抓取装置抓取到的箱型物料能移动到避让空间内；通过设置伸缩装置，这样抓取装置能抓取到与机架距离不同的箱型物料；同时抓取装置的抓取转动支架可转动设置，抓取转动支架连接有吸附件；这样能从不同方向抓取箱型物料；能绕过障碍物抓取箱型物料。能绕过障碍物抓取箱型物料。能绕过障碍物抓取箱型物料。

【技术实现步骤摘要】
一种物料的抓取方法


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种物料的抓取方法。

技术介绍

[0002]工程小车与物流业的搬运机器人较为相似，都是需要实现在不同高度对一定重量内的规则物体进行夹取搬运，通过自动化，可实现智能物流，比如在港口、物流中心等场景达到全自动化物流；但是，现有的搬运机器人，不能对于正在搬运的箱型物料进行翻面；同时现有搬运机器人的夹爪的移动方向是固定的，其只能沿一个方向对箱型物料进行夹紧，即只能自上往下靠近箱型物料进行夹紧，或自左往后靠近箱型物料进行夹紧；其不能沿不同方向对箱型物料进行夹紧，使用时容易受到场地因素限制导致不能夹起箱型物料；同时夹爪无法接住从空中往下掉落的物料；夹爪在抓取箱型物料时，需要张开夹爪，然后移动夹爪使箱型物料位于夹爪的两爪齿之间；然后收拢夹爪才能实现对箱型物料的抓取，夹爪抓取箱型物料时动作繁琐。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种物料的抓取方法，能快速抓取不同位置的物料。
[0004]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是：一种物料的抓取方法，通过工程小车实现，工程小车包括机架、抓取设备、升降装置和移动装置；移动装置驱动工程小车移动。
[0005]抓取设备包括伸缩装置、支架和抓取装置，抓取装置位于支架的一侧；伸缩装置的固定端与支架连接，伸缩装置的活动端与抓取装置连接，伸缩装置驱动抓取装置靠近、远离支架。
[0006]支架包括固定件和定位件，定位件设置在固定件上，在定位件上设有避让孔，避让孔与固定件之间形成避让空间；避让空间用于容置箱型物料。
[0007]抓取装置包括抓取安装支架、抓取驱动装置，抓取转动支架和吸附件；抓取安装支架与伸缩装置的活动端连接，抓取驱动装置固定在抓取安装支架上且与抓取转动支架连接，吸附件安装在抓取转动支架上；抓取驱动装置驱动抓取转动支架旋转，抓取转动支架带动吸附件靠近、远离避让空间。
[0008]物料的抓取方法，包括以下步骤：S1、判断箱型物料是否在抓取装置升降的活动范围内，若是，则进行S2。
[0009]S2、移动装置驱动机架移动到箱型物料的一侧。
[0010]S3、判断抓取装置的吸附件是否能与箱型物料相对的一侧面接触，若是，则进行S4；若否，则进行S6。
[0011]S4、抓取转动支架带动吸附件向远离避让空间方向转动，使吸附件的吸附面与箱型物料相对的一侧平行；通过升降装置驱动吸附件移动到与箱型物料相同的水平高度；然后伸缩活动支架伸出使吸附件与箱型物料接触。
[0012]S5、吸附件对箱型物料进行吸附，然后伸缩活动支架缩回；然后进行S12。
[0013]S6、若箱型物料位于抓取装置的上方，则进行S7；若箱型物料位于抓取装置的下方，则进行S9。
[0014]S7、伸缩活动支架伸出，使吸附件位于箱型物料正下方，抓取转动支架向远离避让空间方向转动，使吸附件的吸附面与箱型物料的底部对应；升降装置驱动吸附件上升与箱型物料接触；然后进行S8。
[0015]S8、升降装置驱动吸附件下降，然后伸缩活动支架缩回；然后进行S11。
[0016]S9、伸缩活动支架伸出，使吸附件位于箱型物料正上方，抓取转动支架带动吸附件向远离避让空间方向转动，使吸附件的吸附面与箱型物料的顶部对应；升降装置驱动吸附件下降与箱型物料接触；然后进行S10。
[0017]S10、升降装置驱动吸附件上升，然后伸缩活动支架缩回；然后进行S11。
[0018]S11、抓取转动支架带动吸附件向靠近避让空间方向转动，当箱型物料进入避让空间，吸附件松开箱型物料的吸附；然后抓取转动支架向远离避让空间方向转动；然后进行S12。
[0019]S12、移动装置驱动机架移动到目标点；抓取转动支架带动吸附件向靠近避让空间方向转动，吸附件对箱型物料进行吸附；吸附件带动箱型物料向远离避让空间方向转动，并将箱型物料放置在目标点的接触面上。
[0020]以上方法，抓取转动支架带动吸附件转动，使吸附件能与不同高度、不同位置的箱型物料接触；当吸附件与箱型物料之间不存在障碍物时，吸附件与箱型物料相对的一侧面接触，这样效率高；当箱型物料位于吸附件的上方或下方，且吸附件与箱型物料之间不存在障碍物时；通过升降装置改变吸附件的高度；使得吸附件能与不同高度的箱型物料的相对的一侧面接触；实现对不同高度的箱型物料进行抓取。
[0021]当箱型物料位于吸附件的上方或下方，且吸附件与箱型物料之间具有障碍物时；抓取转动支架改变吸附件的与箱型物料的接触位置；当箱型物料位于吸附件的上方时，吸附件与箱型物料的底部接触；当箱型物料位于吸附件的下方时，吸附件与箱型物料的顶部接触；然后通过升降装置带动吸附件和箱型物料移动，进而能越过障碍物抓取箱型物料。
[0022]进一步的，在吸附件中设有中空结构的支撑件。
[0023]进一步的，S2还包括：若箱型物料不在抓取装置升降的活动范围内，则进行S13。
[0024]S13，若箱型物料位于吸附件上方，则进行S14。
[0025]S14、伸缩活动支架伸出，使吸附件位于箱型物料正下方，抓取转动支架向远离翻转装置方向转动，使吸附件的吸附面与箱型物料的底部对应；升降装置驱动吸附件上升到最高高度；吸附件进行吸附；然后进行S15。
[0026]S15、夹持上方箱型物料的夹持装置松开对箱型物料的夹持；箱型物料在重力作用下向吸附件靠近；然后进行S16。
[0027]S16、当箱型物料与吸附件接触时，支撑件对箱型物料进行支撑；在吸附件的吸力作用下，箱性物料被吸附在吸附件上；然后进行S8。
[0028]以上方法，能对从高空掉落的箱型物料进行抓取；由于箱型物料在重力作用下撞击到吸附件时会使吸附件发生变形，进而导致吸附件不能对箱型物料进行吸附；通过设置支撑件提升吸附件的刚度，通过支撑件对箱型物料进行支撑；避免箱型物料在重力作用下撞击到吸附件上使吸附件发生变形。
[0029]进一步的，所述伸缩装置包括伸缩固定支架、伸缩活动支架、伸缩第一驱动装置和伸缩第二驱动装置；伸缩活动支架的一端与抓取装置连接；伸缩活动支架设置在伸缩固定支架上方且与伸缩固定支架滑动连接；伸缩第一驱动装置的固定端与伸缩固定支架连接，伸缩第一驱动装置的活动端与伸缩第二驱动装置的固定端连接，伸缩第二驱动装置的活动端与伸缩活动支架连接；伸缩第一驱动装置用于驱动伸缩活动支架移动，伸缩第二驱动装置用于驱动伸缩活动支架相对伸缩第一驱动装置移动。
[0030]以上设置，通过伸缩装置驱动抓取装置伸缩、缩回；使抓取装置抓取到的箱型物料能移动到避让空间内；通过设置伸缩装置，这样抓取装置能抓取到与机架距离不同的箱型物料。通过伸缩第一驱动装置驱动伸缩活动支架进行第一次伸出，通过伸缩第二驱动装置驱动伸缩活动支架进行第二次伸出；伸缩活动支架的移动距离远；进而使得抓取装置的抓取范围远。
[0031]进一步的，S4、S7、S9中，伸缩活动支架伸出具体为：伸缩第一驱动装置驱动伸缩活动支架第一次伸出，伸缩第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物料的抓取方法，其特征在于：通过工程小车实现，工程小车包括机架、抓取设备、升降装置和移动装置；移动装置驱动工程小车移动；抓取设备包括伸缩装置、支架和抓取装置，抓取装置位于支架的一侧；伸缩装置的固定端与支架连接，伸缩装置的活动端与抓取装置连接，伸缩装置驱动抓取装置靠近、远离支架；支架包括固定件和定位件，定位件设置在固定件上，在定位件上设有避让孔，避让孔与固定件之间形成避让空间；避让空间用于容置箱型物料；抓取装置包括抓取安装支架、抓取驱动装置，抓取转动支架和吸附件；抓取安装支架与伸缩装置的活动端连接，抓取驱动装置固定在抓取安装支架上且与抓取转动支架连接，吸附件安装在抓取转动支架上；抓取驱动装置驱动抓取转动支架旋转，抓取转动支架带动吸附件靠近、远离避让空间；物料的抓取方法，包括以下步骤：S1、判断箱型物料是否在抓取装置升降的活动范围内，若是，则进行S2；S2、移动装置驱动机架移动到箱型物料的一侧；S3、判断抓取装置的吸附件是否能与箱型物料相对的一侧面接触，若是，则进行S4；若否，则进行S6；S4、抓取转动支架带动吸附件向远离避让空间方向转动，使吸附件的吸附面与箱型物料相对的一侧平行；通过升降装置驱动吸附件移动到与箱型物料相同的水平高度；然后伸缩活动支架伸出使吸附件与箱型物料接触；S5、吸附件对箱型物料进行吸附，然后伸缩活动支架缩回；然后进行S12；S6、若箱型物料位于抓取装置的上方，则进行S7；若箱型物料位于抓取装置的下方，则进行S9；S7、伸缩活动支架伸出，使吸附件位于箱型物料正下方，抓取转动支架向远离避让空间方向转动，使吸附件的吸附面与箱型物料的底部对应；升降装置驱动吸附件上升与箱型物料接触；然后进行S8；S8、升降装置驱动吸附件下降，然后伸缩活动支架缩回；然后进行S11；S9、伸缩活动支架伸出，使吸附件位于箱型物料正上方，抓取转动支架带动吸附件向远离避让空间方向转动，使吸附件的吸附面与箱型物料的顶部对应；升降装置驱动吸附件下降与箱型物料接触；然后进行S10；S10、升降装置驱动吸附件上升，然后伸缩活动支架缩回；然后进行S11；S11、抓取转动支架带动吸附件向靠近避让空间方向转动，当箱型物料进入避让空间，吸附件松开箱型物料的吸附；然后抓取转动支架向远离避让空间方向转动；然后进行S12；S12、移动装置驱动机架移动到目标点；抓取转动支架带动吸附件向靠近避让空间方向转动，吸附件对箱型物料进行吸附；吸附件带动箱型物料向远离避让空间方向转动，并将箱型物料放置在目标点的接触面上。2.根据权利要求1所述的一种物料的抓取方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘颖君，印嘉瑞，赖伟杰，欧阳超，刘森，
申请(专利权)人：广州城市理工学院，
类型：发明
国别省市：