一种空压机储气罐抓取机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及气密性检测领域，尤其是一种空压机储气罐抓取机械手，包括：用于对储气罐进行抓取的抓取装置，以及与抓取装置连接、用于带动抓取装置在空间上移动的搬运装置；抓取装置包括：连接在搬运装置的执行端上的连接架，以及设置在连接架上的抓取机构，抓取机构中形成有抓取区域，抓取时，储气罐位于抓取区域内；在连接架上设置还有定位组件，定位组件朝向抓取区域，抓取时，定位组件配合在储气罐上，确保抓取机构相对于储气罐在水平方向上的位置正确，使得抓取后，储气罐保持平稳。本实用新型专利技术的优点是在连接架上设置定位组件，确保抓取机构的位置正确，避免出现抓取机构偏向储气罐的左侧或右侧的现象，保证抓取机构能将储气罐平稳的抓住。罐平稳的抓住。罐平稳的抓住。

【技术实现步骤摘要】
一种空压机储气罐抓取机械手


[0001]本技术涉及气密性检测领域，尤其是一种空压机储气罐抓取机械手。

技术介绍

[0002]储气罐是指专门用来储存气体的容器，储气罐通常连接在空压机上，对空压机压缩形成的压缩气体进行储存。储气罐由筒体、封头、法兰、接管、密封元件和支座等零件和部件组成，这些零件和部件之间一般采用焊接的方式进行固定。因此，在焊接完成后，需要对焊接形成的焊缝(尤其是接管处的环形焊缝)进行气密性检测，以保证储气罐的气密性。
[0003]在现有技术中，储气罐检漏(即气密性检测)的方法为：首先将储气罐上的各个接口人为使用堵头封闭，然后将整个储气罐放入水中，之后对储气罐内部进行充气，通过观察水中是否有气泡来判断储气罐是否漏气。
[0004]上述的现有技术存在以下不足：
[0005]1)为了储存大量的压缩空气，空压机储气罐普遍具有较大的容积(例如20
‑
50L)，并且储气罐通常由钢材制成，这就导致整个储气罐的重量相当大，不便于人工搬运。此外，由于不便于搬运，会使得在将储气罐放入水中时，因为储气罐受力不平稳而跌入水中，导致水面生产较大的波动，不利于观察水中是否有气泡，因此需要长时间等待，直到水面恢复平静，这严重拉低了检测效率。
[0006]2)在对储气罐的接管进行封堵时，需要人工将堵头逐个安装到对应接管的开口上，但储气罐上通常设置有较多数量的接管，例如开关接管、排污接管、三通接管等，并且值得注意的是，这些接管的管径是不同的，这就导致在封堵时需要选择相应规格的堵头，从而导致封堵的效率十分低下。此外，在完成气密性检测后还需要将之前的堵头重新取出，进一步降低了检测的效率。

技术实现思路

[0007]为解决上述储气罐不便于搬运导致检测效率低的问题，本技术的目的是提供一种空压机储气罐抓取机械手，通过抓取装置中的抓取机构对储气罐的筒体进行抓取，并且通过定位组件确保抓取机构处于正确的位置，使得抓取后的储气罐保持平稳，再通过搬运装置实现储气罐的搬运，提高储气罐的搬运效率，进而提高气密性检测效率。
[0008]为本技术的目的，采用以下技术方案予以实施：
[0009]一种空压机储气罐抓取机械手，包括：
[0010]用于对储气罐进行抓取的抓取装置，以及
[0011]与抓取装置连接、用于带动抓取装置在空间上移动的搬运装置；
[0012]抓取装置包括：
[0013]连接在搬运装置的执行端上的连接架，以及
[0014]设置在连接架上的抓取机构，抓取机构中形成有抓取区域，抓取时，储气罐位于抓取区域内；
[0015]在连接架上设置还有定位组件，定位组件朝向抓取区域，抓取时，定位组件配合在储气罐上，确保抓取机构相对于储气罐在水平方向上的位置正确，使得抓取后，储气罐保持平稳。
[0016]综上所述，本技术的优点是：通过在连接架上设置定位组件，确保抓取机构相对于储气罐在水平方向上的位置正确，避免出现抓取机构偏向储气罐的左侧或右侧的现象，保证抓取机构在抓取储气罐后能将储气罐平稳的抓住，并在搬运装置的作用下将平稳的储气罐搬运到水中，便于储气罐的搬运，提高检测效率。
附图说明
[0017]图1为储气罐的结构示意图。
[0018]图2为空压机储气罐检漏设备的结构示意图。
[0019]图3为定位装置的结构示意图。
[0020]图4为储气罐安装在定位装置上的结构示意图。
[0021]图5为储气罐安装在定位装置上的另一个视角的结构示意图。
[0022]图6为输送装置的结构示意图。
[0023]图7为输送装置中阻挡机构的结构示意图。
[0024]图8为输送装置中升降机构的结构示意图。
[0025]图9为输送装置中输送机构、顶升平移机构和缓存机构的结构示意图。
[0026]图10为顶升平移机构的结构示意图。
[0027]图11为缓存机构的结构示意图。
[0028]图12为抓取装置和搬运装置的结构示意图。
[0029]图13为抓取装置的结构示意图。
[0030]图14为图13中A处的局部放大图。
[0031]图15为图13中B处的局部放大图。
[0032]图16为抓取装置与安装在定位装置中的储气罐相配合的结构示意图。
[0033]图17为抓取装置与封堵装置的分解示意图。
[0034]图18为抓取装置与封堵装置整体的结构示意图。
[0035]图19为抓取装置与封堵装置整体的另一个视角结构示意图。
[0036]图20为封堵装置部分结构的结构示意图。
[0037]图21为左穿孔封堵机构、右穿孔封堵机构和联动机构的结构示意图。
[0038]图22为储气罐安装在定位装置上并且与抓取装置和封堵装置配合的一个视角的结构示意图。
[0039]图23为储气罐安装在定位装置上并且与抓取装置和封堵装置配合的另一个视角的结构示意图。
具体实施方式
[0040]以下首先对空压机储气罐的结构进行介绍。如图1所示，本申请中的空压机储气罐90包括空心圆柱状的筒体91，在图1中筒体91的轴线沿左右方向延伸，在筒体91的左右两端分别设置有左封头92和右封头93，左封头92和右封头93均为中心向外凸出的圆盘状的外
形，在左封头92和右封头93的中心分别设置有与筒体91内部连通的左穿孔(视角原因未示出)和右穿孔931。在筒体91的顶部靠近右端处设置有轴线沿纵向延伸的开关接管94，在开关接管94的前侧设置有轴线沿前方倾斜的三通接管95。开关接管94和三通接管95均为直管并且都与筒体91的内部连通。在筒体91顶部的中间位置设置有两个呈前后分布的基板96，基板96的上端面为水平面，该水平面用于与空压机连接，并且在该水平面上设置有用于与空压机连接的安装孔961。在筒体91的底部靠近左端处设置有用于安装车轮的轮支架97，轮支架97的底面为水平面。在筒体91的底部靠近右端处设置有轴线沿纵向向下延伸的垫脚支架98，垫脚支架98为空心管状结构，垫脚支架98的底部用于与地面或其它支撑物连接，从而将储气罐平稳的放置在地面或其它支撑物上。在垫脚支架98的前侧设置有轴线向前倾斜的排污接管99，排污接管99为直管并且与筒体91的内部连通。
[0041]需要说明的是，筒体91上的所有部件都是通过焊接的方式固定在筒体91上的，因此，需要对焊缝进行气密性检测，尤其是开关接管94、三通接管95和排污接管99处的环形焊缝。另外，注意到左穿孔和右穿孔931也与筒体91的内部相连通，因此在封堵时，还需要将左穿孔和右穿孔931一并堵上。此外，注意到在封堵后还需要对储气罐90的内部进行充气，因此在封堵时还需要将充气接管安装到其中一个接管或穿孔中，在本实施例中，以左穿孔和右穿孔931进气作为举例，即在对储气罐90进行封堵时，还需要将充气装置连接到左穿孔和/或右穿孔931上，但不排除通过其它接管进行充气的可能。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种空压机储气罐抓取机械手，其特征在于，包括：用于对储气罐（90）进行抓取的抓取装置（30），以及与抓取装置（30）连接、用于带动抓取装置（30）在空间上移动的搬运装置（40）；抓取装置（30）包括：连接在搬运装置（40）的执行端上的连接架（31），以及设置在连接架（31）上的抓取机构（32），抓取机构（32）中形成有抓取区域，抓取时，储气罐（90）位于抓取区域内；在连接架（31）上设置还有定位组件（34），定位组件（34）朝向抓取区域，抓取时，定位组件（34）配合在储气罐（90）上，确保抓取机构（32）相对于储气罐（90）在水平方向上的位置正确，使得抓取后，储气罐保持平稳。2.根据权利要求1所述的一种空压机储气罐抓取机械手，其特征在于，抓取机构（32）包括夹爪组件（321）和控制夹爪组件（321）进行抓取动作或松开动作的抓取气缸（322）；夹爪组件（321）至少有两个且相向设置，夹爪组件（321）上形成有用于对储气罐（90）的筒体（91）侧面进行夹紧的夹紧槽，两个夹紧槽之间形成所述的抓取区域。3.根据权利要求2所述的一种空压机储气罐抓取机械手，其特征在于，抓取气缸（322）具有可旋转的连接臂（3221），夹爪组件（321）设置在连接臂（3221）上，抓取气缸（322）控制夹爪组件（321）以旋转的方式相互靠近或远离，实现抓取动作或松开动作。4.根据权利要求2所述的一种空压机储气罐抓取机械手，其特征在于，夹爪组件（321）包括用于与抓取气缸（322）的输出端连接的夹爪座（3211）和设置在夹爪座（3211）上、用于对筒体（91）进行抓取的夹爪（3212），夹爪（3212）具有一个纵向延伸的连接部（32121），在连接部（32121）的上端和下端上都设置有夹爪部（32122），夹爪部（32122）向连接部（32121）的外侧张开并且倾斜设置，使得在夹爪（3212）上形成所述的夹紧槽。5.根据权利要求1所述的一种空压机储气罐抓取机械手，其特征在于，定位组件（34）包括销轴（341），销轴（341）设置在连接架（31）的底部，并且销轴（341）的轴线向下延伸，销轴（341）用于伸进储...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟仁志，王斌，刘康康，
申请(专利权)人：鑫磊压缩机股份有限公司，
类型：新型
国别省市：