机器人、机器人打滑处理方法、装置和可读存储介质制造方法及图纸

一种机器人打滑处理方法，包括：将轮式里程计获取的第一运动数据与激光雷达获取的第二运动数据同步，其中，第一运动数据包括机器人的第一平移增量和第一旋转角速度增量，第二运动数据包括机器人的第二平移增量和第二旋转角速度增量；根据同一时刻的第一差值和第二差值，判断机器人是否打滑，其中，第一差值为第一平移增量和第二平移增量之间的差值，第二差值为第一旋转角速度增量与第二旋转角速度增量之间的差值；若机器人打滑，则通过激光雷达获取的点云数据采用预设算法对机器人的位姿进行重新确定。本申请的技术方案能够使得打滑后的机器人迅速重新精确定位。后的机器人迅速重新精确定位。后的机器人迅速重新精确定位。

【技术实现步骤摘要】
机器人、机器人打滑处理方法、装置和可读存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人领域，特别涉及一种机器人、机器人打滑处理方法、装置和可读存储介质。

技术介绍

[0002]机器人在运行过程中，若遇到地面潮湿、异物阻塞轮子、机器人过坎等情况，可能会导致机器人打滑。机器人打滑使得机器人搭载的里程计输出错误的数据，导致机器人建图和定位质量不高、甚至错误，还可能导致机器人运动控制出现问题。当机器人具有智能识别并处理打滑时，打滑对于定位和建图系统造成的影响才会降低。现有的机器人打滑处理方法在判断机器人打滑后，仍然不能使机器人重新定位。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种机器人、机器人打滑处理方法、装置和可读存储介质，以克服现有的机器人打滑处理方法在机器人打滑后不能使机器人重新定位。
[0004]一方面，本申请提供了一种机器人，所述机器人搭载轮式里程计和激光雷达，所述机器人包括：
[0005]存储器和处理器；
[0006]所述存储器存储有可执行程序代码；
[0007]与所述存储器耦合的所述处理器，调用所述存储器中存储的可执行程序代码，执行如下机器人打滑处理方法，所述方法包括：
[0008]将所述轮式里程计获取的第一运动数据与所述激光雷达获取的第二运动数据同步，所述第一运动数据包括所述机器人的第一平移增量和第一旋转角速度增量，所述第二运动数据包括所述机器人的第二平移增量和第二旋转角速度增量；
[0009]根据同一时刻的第一差值和/或第二差值，判断所述机器人是否打滑，所述第一差值为所述第一平移增量和第二平移增量之间的差值，所述第二差值为所述第一旋转角速度增量与所述第二旋转角速度增量之间的差值；
[0010]若所述机器人打滑，则通过激光雷达获取的点云数据采用预设算法对所述机器人的当前位姿进行重新确定。
[0011]另一方面，本申请提供了一种机器人打滑处理装置，所述装置包括：
[0012]同步模块，用于将所述轮式里程计获取的第一运动数据与所述激光雷达获取的第二运动数据同步，所述第一运动数据包括所述机器人的第一平移增量和第一旋转角速度增量，所述第二运动数据包括所述机器人的第二平移增量和第二旋转角速度增量；
[0013]判断模块，用于根据同一时刻的第一差值和/或第二差值，判断所述机器人是否打滑，所述第一差值为所述第一平移增量和第二平移增量之间的差值，所述第二差值为所述第一旋转角速度增量与所述第二旋转角速度增量之间的差值；
[0014]确定模块，用于若所述机器人打滑，则通过激光雷达获取的点云数据采用预设算
法对所述机器人的当前位姿进行重新确定。
[0015]第三方面，本申请提供了一种机器人打滑处理方法，所述方法包括：
[0016]将轮式里程计获取的第一运动数据与激光雷达获取的第二运动数据同步，所述第一运动数据包括所述机器人的第一平移增量和第一旋转角速度增量，所述第二运动数据包括所述机器人的第二平移增量和第二旋转角速度增量；
[0017]根据同一时刻的第一差值和/或第二差值，判断所述机器人是否打滑，所述第一差值为所述第一平移增量和第二平移增量之间的差值，所述第二差值为所述第一旋转角速度增量与所述第二旋转角速度增量之间的差值；
[0018]若所述机器人打滑，则通过激光雷达获取的点云数据采用预设算法对所述机器人的当前位姿进行重新确定。
[0019]第四方面，本申请提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序用于被处理器执行时实现机器人打滑处理方法，所述机器人打滑处理方法为上述机器人实现的所述机器人打滑处理方法。
[0020]从上述本申请提供的技术方案可知，在判断机器人打滑后，通过激光雷达获取的点云数据采用预设算法对打滑的机器人重新确定位姿，由于激光雷达能够获取到足够的点云数据，而后续采用的预设算法在定位方面具有算法成熟等优势，因此，能够使得打滑后的机器人迅速重新精确定位。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是本申请实施例提供的机器人的结构示意图；
[0023]图2是本申请实施例提供的机器人打滑处理方法的流程图；
[0024]图3是本申请实施例提供的机器人打滑处理装置的结构示意图；
[0025]图4是本申请实施例提供的设备的结构示意图。
具体实施方式
[0026]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0027]在本说明书中，诸如第一和第二这样的形容词仅可以用于将一个元素或动作与另一元素或动作进行区分，而不必要求或暗示任何实际的这种关系或顺序。在环境允许的情况下，参照元素或部件或步骤(等)不应解释为局限于仅元素、部件、或步骤中的一个，而可以是元素、部件、或步骤中的一个或多个等。
[0028]在本说明书中，为了便于描述，附图中所示的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
[0029]请参阅附图1，本申请一实施例提供的机器人的结构示意图，该机器人搭载有轮式里程计和激光雷达，例如，飞行时间(Time Of Flight)激光雷达等。
[0030]为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。该机器人可包括：
[0031]存储器10和处理器20，处理器20为机器人的运算和控制核心，是信息处理、程序运行的最终执行单元。存储器10例如硬盘驱动存储器，非易失性存储器(例如闪存或用于形成固态驱动器的其它电子可编程限制删除的存储器等)，易失性存储器(例如静态或动态随机存取存储器等)等，本申请实施例不作限制。
[0032]存储器10中存储有可执行程序代码；与存储器10耦合的处理器20调用存储器10中存储的所述可执行程序代码，执行如下机器人打滑处理方法：将轮式里程计获取的第一运动数据与激光雷达获取的第二运动数据同步；根据同一时刻的第一差值和/或第二差值，判断所述机器人是否打滑，所述第一差值为所述第一平移增量和第二平移增量之间的差值；若所述机器人打滑，则通过所述激光雷达获取的点云数据采用预设算法对所述机器人的位姿进行重新确定；其中，第一运动数据包括机器人的第一平移增量和第一旋转角速度增量，第二运动数据包括机器人的第二平移增量和第二旋转角速度增量，第一差值为第一平移增量和第二平移增量之间的差值，第二差值为第一旋转角速度增量与第二旋转角速度增量之间的差值。
[0033]在可选实施例中，第一运动数据可以是轮式里程计(自带处理功能)直接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，所述机器人搭载轮式里程计和激光雷达，其特征在于，所述机器人包括：存储器和处理器；所述存储器存储有可执行程序代码；与所述存储器耦合的所述处理器，调用所述存储器中存储的可执行程序代码，执行如下机器人打滑处理方法，所述方法包括：将所述轮式里程计获取的第一运动数据与所述激光雷达获取的第二运动数据同步，所述第一运动数据包括所述机器人的第一平移增量和第一旋转角速度增量，所述第二运动数据包括所述机器人的第二平移增量和第二旋转角速度增量；根据同一时刻的第一差值和/或第二差值，判断所述机器人是否打滑，所述第一差值为所述第一平移增量和第二平移增量之间的差值，所述第二差值为所述第一旋转角速度增量与所述第二旋转角速度增量之间的差值；若所述机器人打滑，则通过激光雷达获取的点云数据采用预设算法对所述机器人的当前位姿进行重新确定。2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述处理器调用所述存储器中存储的可执行程序代码，执行的将所述轮式里程计获取的第一运动数据与所述激光雷达获取的第二运动数据同步的步骤包括：读取所述第二运动数据当前帧的时间戳lidar
time
以及n+1帧所述第一运动数据中首帧的时间戳odom
time(0)
和末帧的时间戳odom
time(n)
，所述n为大于或等于1的自然数；若所述lidar
time
位于所述odom
time(0)
和所述odom
time(n)
之间，则读取时间戳为odom
time(a)
对应的第一运动数据odom
data(a)
和时间戳为odom
time(b)
对应的第一运动数据odom
data(b)
，所述第一运动数据odom
data(a)
和第一运动数据odom
data(b)
为所述第二运动数据当前帧前后相邻的两帧第一运动数据；根据所述时间戳lidar
time
、时间戳odom
time(a)
、时间戳odom
time(b)
、第一运动数据odom
data(a)
和第一运动数据odom
data(b)
，采用插值算法计算得到时间戳与所述时间戳lidar
time
对齐的第一运动数据odom
time(c)
。3.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述处理器调用所述存储器中存储的可执行程序代码，执行的根据同一时刻的第一差值和/或第二差值，判断所述机器人是否打滑的步骤包括：计算同一时刻所述第一平移增量和第二平移增量之间的第一绝对差值fabs
‑
1以及所述第一旋转角速度增量与所述第二旋转角速度增量之间的第二绝对差值fabs
‑
2；若所述第一绝对差值fabs
‑
1大于第一预设阈值的持续时间超过第一预设时间段和/或所述第二绝对差值fabs
‑
2大于第二预设阈值的持续时间超过第二预设时间段，则确定所述机器人打滑。4.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述处理器调用所述存储器中存储的可执行程序代码，执行的根据同一时刻的第一差值和/或第二差值，判断所述机器人是否打滑的步骤包括：计算同一时刻所述第一平移增量和第二平移增量之间的第一绝对差值fabs
‑
1以及所述第一旋转角速度增量与所述第二旋转角速度增量之间的第二绝对差值fabs
‑
2；
若所述第一绝对差值fabs
‑
1大于第一预设阈值的多帧数据持续帧数超过第一预设帧数和/或所述第二绝对差值fabs
‑
2大于第二预设阈值的多帧数据持续帧数超过第二预设帧数，则确定所述机器人打滑。5.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述处理器调用所述存储器中存储的...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱俊安，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：