本发明专利技术公开一种转轮装置、驱动轮以及机器人。其中，该转轮装置包括旋转组件、轴承和支撑座，旋转组件设有容纳凹槽；轴承容纳于容纳凹槽内，轴承与旋转组件连接；支撑座靠近容纳凹槽的槽口设置，且支撑座与轴承连接，以使旋转组件与支撑座转动连接。本发明专利技术通过设置轴承可提升旋转组件转动的稳定性，还可以减少摩擦，节约能源。节约能源。节约能源。
【技术实现步骤摘要】
转轮装置、驱动轮以及机器人
[0001]本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种转轮装置、驱动轮以及机器人。
技术介绍
[0002]随着社会的进步以及网络技术的发展，产生了越来越多的机器人的形态，近年来球形机器人越来越多的受到人们的关注。球形机器人是指一类驱动系统位于球壳(或球体)内部，通过内驱动方式实现球体运动的机器人，由于这类机器人具有良好的动态和静态平衡性，同时具有很好的密封性，可以行驶在无人、沙尘、潮湿、腐蚀性的恶劣环境中。可应用于行星探测、环境监测、国防装备、娱乐等领域。
[0003]球形机器人的结构为两个转轮通过中间连接件连接，通过控制两个转轮的运行速度来控制球形机器人的运动形式，比如直线运动等等。相关技术中，球形机器人的转轮的结构稳定性差，易导致球形机器人的运动轨迹出现偏差。
技术实现思路
[0004]本专利技术的主要目的是提出一种转轮装置、驱动轮以及机器人，旨在提高转轮的稳定性。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提出的转轮装置包括：
[0006]旋转组件，所述旋转组件设有容纳凹槽；
[0007]轴承，所述轴承容纳于所述容纳凹槽内，所述轴承与所述旋转组件连接；及
[0008]支撑座，所述支撑座靠近所述容纳凹槽的槽口设置，且所述支撑座与所述轴承连接，以使所述旋转组件与所述支撑座转动连接。
[0009]在本专利技术的一实施例中，所述旋转组件包括：
[0010]壳体，所述壳体设有所述容纳凹槽；和
[0011]传动件，所述传动件设于所述容纳凹槽内，并位于所述壳体和所述支撑座之间；所述传动件与所述轴承连接，所述传动件与所述壳体可拆卸连接。
[0012]在本专利技术的一实施例中，所述支撑座和所述传动件分别连接于所述轴承的两侧，所述支撑座面向传动件的一侧设有支撑部，所述轴承的内圈套设于所述支撑部，并通过第一锁紧件锁紧所述内圈与所述支撑部；
[0013]所述传动件面向所述支撑座的一侧设有传动部，所述传动部套设于所述轴承的外圈，并通过第二锁紧件锁紧所述外圈与所述传动部。
[0014]在本专利技术的一实施例中，所述支撑部的外周设有第一限位部，所述内圈面向所述支撑座的一侧抵接于所述第一限位部；
[0015]所述支撑部设有第一安装孔，所述第一锁紧件的一端抵接于所述内圈背离所述第一限位部的一侧和所述支撑部面向所述传动件的一侧，另一端插入所述第一安装孔内，以使所述支撑部和所述内圈锁紧；
[0016]且/或，所述传动部面向所述轴承的一侧设有第二限位部，所述外圈面向所述传动
件的一侧抵接于所述第二限位部；
[0017]所述传动部设有第二安装孔，所述第二锁紧件的一端抵接于所述外圈背离所述第二限位部的一侧和所述传动部面向所述支撑座的一侧，另一端插入所述第二安装孔内，以使所述传动部和所述外圈锁紧。
[0018]在本专利技术的一实施例中，所述容纳凹槽的腔壁设有卡勾，所述卡勾与所述容纳凹槽的槽壁围合形成限位凹槽，所述传动件部分限位于所述限位凹槽内。
[0019]在本专利技术的一实施例中，所述传动件的外周设有卡接部，所述卡接部位于所述限位凹槽内，所述卡接部面向所述壳体的一侧设有倾斜面，所述卡接部背离所述壳体的一侧与所述卡勾抵接，所述传动件背离所述支撑座的一侧与所述容纳凹槽的腔壁抵接且形状适配。
[0020]在本专利技术的一实施例中，所述传动件设有多个定位孔、所述容纳凹槽的腔壁设有多个定位柱，每一所述定位柱插入一所述定位孔内；
[0021]且/或，所述支撑座的边缘设有第三安装孔，所述传动件在所述支撑座的投影位于所述第三安装孔靠近所述支撑座中心线的一侧；
[0022]且/或，所述支撑座位于所述容纳凹槽内，且所述容纳凹槽的槽口处延伸至所述支撑座背离所述传动件的一侧
[0023]在本专利技术的一实施例中，所述旋转组件还设有摩擦带，所述旋转组件的外周设有安装凹槽，所述摩擦带设于所述安装凹槽内，并部分伸出所述安装凹槽；
[0024]且/或，所述转轮装置还包括配重块，所述配重块设于所述支撑座。
[0025]本专利技术还提供一种驱动轮，所述驱动轮包括：
[0026]上述的转轮装置，所述转轮装置的支撑座设有第一装配孔；和
[0027]驱动件，所述驱动件设于所述第一装配孔内，且所述驱动件的输出端与所述旋转组件连接。
[0028]本专利技术还提供一种机器人，所述机器人包括：
[0029]主体，所述主体设有控制部件；
[0030]两个上述的驱动轮，两个所述驱动轮分别设于所述主体的相对两侧；所述驱动轮的驱动件与所述控制部件电连接；所述驱动轮的所述容纳凹槽的槽壁与所述主体围合形成一容纳腔，所述驱动轮的支撑座容纳于所述容纳腔内，并与所述主体连接。
[0031]本专利技术技术方案中支撑座可提供稳定的支撑，可用于与外部结构连接，本专利技术应用于机器人时，支撑座可与机器人的主体连接。支撑座靠近容纳凹槽的槽口位置设置，可方便通过支撑座与外部结构连接。本专利技术中旋转组件与支撑座通过轴承连接以实现旋转组件的可转动，旋转组件在地面转动时，可推动带动机器人运动。通过设置轴承可提升旋转组件转动的稳定性，还可以减少摩擦，节约能源。通过将轴承容纳于容纳凹槽内，旋转组件可包裹并隐藏轴承，对轴承起到保护作用，在本专利技术应用于机器人时，可确保只有旋转组件外露，其余部件均隐藏，使机器人的外观美观。同时，旋转组件和支撑座通过轴承连接的方式，装配方便，可提高安装效率，降低装配难度。
附图说明
[0032]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现
有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0033]图1为本专利技术转轮装置一实施例的结构示意图；
[0034]图2为图1中的截面示意图；
[0035]图3为图1的分解结构示意图；
[0036]图4为图1中去掉旋转组件后的结构示意图；
[0037]图5为图3中支撑座的结构示意图；
[0038]图6为图3中传动件的结构示意图；
[0039]图7为图6另一角度示意图；
[0040]图8为图3中壳体示意图；
[0041]图9为本专利技术机器人一实施例的结构示意图；
[0042]图10为图9的分解结构示意图。
[0043]附图标号说明：
[0044][0045][0046]本专利技术的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0047]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种转轮装置，其特征在于，所述转轮装置包括：旋转组件，所述旋转组件设有容纳凹槽；轴承，所述轴承容纳于所述容纳凹槽内，所述轴承与所述旋转组件连接；及支撑座，所述支撑座靠近所述容纳凹槽的槽口设置，且所述支撑座与所述轴承连接，以使所述旋转组件与所述支撑座转动连接。2.如权利要求1所述的转轮装置，其特征在于，所述旋转组件包括：壳体，所述壳体设有所述容纳凹槽；和传动件，所述传动件设于所述容纳凹槽内，并位于所述壳体和所述支撑座之间；所述传动件与所述轴承连接，所述传动件与所述壳体可拆卸连接。3.如权利要求2所述的转轮装置，其特征在于，所述支撑座和所述传动件分别连接于所述轴承的两侧，所述支撑座面向传动件的一侧设有支撑部，所述轴承的内圈套设于所述支撑部，并通过第一锁紧件锁紧所述内圈与所述支撑部；所述传动件面向所述支撑座的一侧设有传动部，所述传动部套设于所述轴承的外圈，并通过第二锁紧件锁紧所述外圈与所述传动部。4.如权利要求3所述的转轮装置，其特征在于，所述支撑部的外周设有第一限位部，所述内圈面向所述支撑座的一侧抵接于所述第一限位部；所述支撑部设有第一安装孔，所述第一锁紧件的一端抵接于所述内圈背离所述第一限位部的一侧和所述支撑部面向所述传动件的一侧，另一端插入所述第一安装孔内，以使所述支撑部和所述内圈锁紧；且/或，所述传动部面向所述轴承的一侧设有第二限位部，所述外圈面向所述传动件的一侧抵接于所述第二限位部；所述传动部设有第二安装孔，所述第二锁紧件的一端抵接于所述外圈背离所述第二限位部的一侧和所述传动部面向所述支撑座的一侧，另一端插入所述第二安装孔内，以使所述传动部和所述外圈锁紧。5.如权利要求2至4中任一项所述的转轮装置，其特征在于，所述容纳凹槽的腔壁设有卡...
【专利技术属性】
技术研发人员：张兴，郭承凯，郑元景，刘杰，
申请(专利权)人：歌尔科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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