格斗机器人控制器调试方法、装置、控制器及控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种格斗机器人控制器调试方法、装置、控制器及控制方法。本发明专利技术的格斗机器人控制器调试方法包括以下步骤：获取与控制器电连接的上位机的端口号；通过上位机交互界面第一输入框中输入的内容获取当前所调试的控制器关节的标识码；根据所述上位机的端口号和当前所调试的控制器关节的标识码获取当前所调试的控制器关节的角位置测量数据；根据所述角位置测量数据对控制器关节进行调试并获取调试参数。本发明专利技术可以简化对调试人员对控制器的调试过程。可以简化对调试人员对控制器的调试过程。可以简化对调试人员对控制器的调试过程。

【技术实现步骤摘要】
格斗机器人控制器调试方法、装置、控制器及控制方法


[0001]本专利技术涉及机器人控制
，尤其涉及一种格斗机器人控制器调试方法、装置、控制器及控制方法。

技术介绍

[0002]为了提高机器人控制的可操作性，可以采用设置有多个可转动关节的控制器来控制器机器人执行相应的动作，这些可转动的关节也称为控制器关节。通过使控制器关节与人体关节进行对应的方式可以利用控制器关节来检测操作者关节的转动角度，从而可以根据操作者关节转动的角度来控制器机器人执行操作者所预期的动作。采用前述结构的控制器需要事先对控制器上的各个控制器关节进行调试，获取各个控制器关节的调试参数，以便为后续控制机器人提高参考。由于调试时常常需要根据控制器关节的角位置进行分析计算，但是控制器关节的角位置由安装在控制器关节中的角位置传感器采集，调试人员不能快速方便的找到所调试的控制器关节的角位置数据，获取到数据后还要根据数据进行分析，使得调试过程对应调试人员来说过于复杂。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种格斗机器人控制器调试方法、装置、控制器及控制方法，用于解决现有的格斗机器人控制器调试方式过于复杂，不利于调试人员调试操作的技术问题。
[0004]本专利技术采用的技术方案是：第一方面，本专利技术提供了一种格斗机器人控制器调试方法，所述控制器包括若干个控制器关节，所述方法包括以下步骤：获取与控制器电连接的上位机的端口号；通过上位机交互界面第一输入框中输入的内容获取当前所调试的控制器关节的标识码；根据所述上位机的端口号和当前所调试的控制器关节的标识码获取当前所调试的控制器关节的角位置测量数据；根据所述角位置测量数据对控制器关节进行调试并获取调试参数。
[0005]优选地，所述根据所述上位机的端口号和当前所调试的控制器关节的标识码获取当前所调试的控制器关节的角位置测量数据还包括以下步骤包括以下步骤：根据上位机交互界面中第一控件受点击后所产生的第一触发信号获取当前所调试的控制器关节转动至第一角位置后当前所调试的控制器关节的角位置测量数据作为第一角位置值；根据上位机交互界面中第二控件受点击后所产生的第二触发信号获取当前所调试的控制器关节转动至第二角位置后当前所调试的控制器关节的角位置测量数据作为第二角位置值。
[0006]优选地，所述根据上位机交互界面中第一控件受点击后所产生的第一触发信号获取当前所调试的控制器关节转动至第一角位置后当前所调试的控制器关节的角位置测量数据作为第一角位置值还包括以下步骤：响应于第一触发信号的产生，根据所述上位机的端口号接收各个控制器关节发送给上位机的角位置测量数据；根据当前所调试的控制器关节的标识码获取当前所调试的控制器关节的角位置测量数据的长度；根据当前所调试的控制器关节的标识码和当前所调试的控制器关节的角位置测量数据的长度从发送给上位机的角位置测量数据中筛选出当前所调试的控制器关节的角位置测量数据。
[0007]优选地，所述根据所述角位置测量数据对控制器关节进行调试并获取调试参数还包括以下步骤：响应于点击第三控件所产生的第三触发信号，根据第一角位置值和第二角位置值计算当前所调试的控制器关节的实际转动行程；根据当前所调试的控制器关节的标识码获取当前所调试的控制器根据的限制转动行程；若当前所调试的控制器关节的实际转动行程小于等于当前所调试的控制器根据的限制转动行程则当前所调试的控制器关节的转动范围合格，否则在上位机交互界面的第一显示区域显示第一提示信息。
[0008]优选地，所述根据所述角位置测量数据对控制器关节进行调试并获取调试参数还包括以下步骤：根据当前所调试的控制器关节识别码获取与当前所调试的控制器关节对应的机器人舵机的正向转动极限角位置值Ap、负向转动极限角位置值An和中间角位置值Am；获取当前所调试的控制器关节朝参考方向转动至控制器关节的限位结构所限制的角位置附近时的当前所调试的控制器关节的角位置测量数据作为参考角位置值Br；响应于点击第四控件所产生的第四触发信号，根据所示第一角位置值B1、第二角位置值B2、参考角位置值Br、机器人舵机的正向转动极限角位置值Ap、负向转动极限角位置值An和中间角位置值Am计算并在在上位机交互界面的第二显示区域显示机器人舵机的理论角位置值At，如果Ap≤Am则At=Ap+ Br
×
|Ap
‑
An|
÷
|B2
‑
B1|,如果Ap>Am则At=Ap
‑ꢀ
Br
×
|Ap
‑
An|
÷
|B2
‑
B1|。
[0009]优选地，所述调试参数包括第一极限角位置值和第二极限角位置值，所述根据所述角位置测量数据对控制器关节进行调试并获取调试参数还包括以下步骤：响应于点击第五控件所产生的第五触发信号，将机器人舵机的理论角位置值At与机器人舵机的正向转动极限角位置值Ap进行比较；根据比较结果从第一角位置值和第二角位置值中选择一个作为当前所调试的控制器关节的第一极限角位置值，另一个作为当前所调试的控制器关节的第二极限角位置值，并根据比较结果在第三显示区域显示第二提示信息；响应于点击第六控件所产生的第六触发信号，存储当前所调试的控制器关节的第一极限角位置值和第二极限角位置值。
[0010]在所有控制器关节完成调试后，响应于点击第七控件所产生的第七触发信号，将控制器关节的第一极限角位置值和第二极限角位置值以私有通信协议发送给控制器。
[0011]第二方面本专利技术还提供了一种格斗机器人控制器调试装置，所述装置包括：端口号获取模块，所示端口号获取模块用于获取与控制器电连接的上位机的端口号；控制器关节标识码获取模块，所示控制器关节标识码获取模块用于通过上位机交互界面第一输入框中输入的数值获取根据当前所调试的控制器关节的标识码；角位置测量数据获取模块，所示角位置测量数据获取模块用于根据所述上位机的端口号和当前所调试的控制器关节的标识码获取当前所调试的控制器关节的角位置测量数据；关节调试模块，所述关节调试模块用于根据所述角位置测量数据对控制器关节进行调试。
[0012]第三方面，本专利技术还提供了一种格斗机器人控制器，用于控制格斗机器人，包括：至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在所述存储器中的计算机程序指令，当所述计算机程序指令被所述处理器执行时实现第一方面所述的方法。
[0013]第四方面，本专利技术还提供了一种机器人控制方法，利用可穿戴于用户身体上的控制器对机器人进行控制，所述方法包括以下步骤：按照第一方面所述的格斗机器人控制器调试方法对控制器的进行调试；获取各个控制器关节的所对应的机器人舵机的转动角位置范围；获取控制器随操作者肢体运动时各个控制器关节的角位置测量数据；根据机器人舵机的转动角位置范围和各个控制器关节的角位置测量数据获取机器人舵机对应的转动角位置值；将机器人舵机对应的转动角位置值发送给控制舵机转动的舵机控制电路。
[0014]有益效果：本专利技术的格斗机器人控制器调试方法、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.格斗机器人控制器调试方法，其特征在于，所述控制器包括若干个控制器关节，所述方法包括以下步骤：获取与控制器电连接的上位机的端口号；通过上位机交互界面第一输入框中输入的内容获取当前所调试的控制器关节的标识码；根据所述上位机的端口号和当前所调试的控制器关节的标识码获取当前所调试的控制器关节的角位置测量数据；根据所述角位置测量数据对控制器关节进行调试并获取调试参数。2.根据权利要求1所述的格斗机器人控制器调试方法，其特征在于，所述根据所述上位机的端口号和当前所调试的控制器关节的标识码获取当前所调试的控制器关节的角位置测量数据还包括以下步骤包括以下步骤：根据上位机交互界面中第一控件受点击后所产生的第一触发信号获取当前所调试的控制器关节转动至第一角位置后当前所调试的控制器关节的角位置测量数据作为第一角位置值；根据上位机交互界面中第二控件受点击后所产生的第二触发信号获取当前所调试的控制器关节转动至第二角位置后当前所调试的控制器关节的角位置测量数据作为第二角位置值。3.根据权利要求2所述的格斗机器人控制器调试方法，其特征在于，所述根据上位机交互界面中第一控件受点击后所产生的第一触发信号获取当前所调试的控制器关节转动至第一角位置后当前所调试的控制器关节的角位置测量数据作为第一角位置值还包括以下步骤：响应于第一触发信号的产生，根据所述上位机的端口号接收各个控制器关节发送给上位机的角位置测量数据；根据当前所调试的控制器关节的标识码获取当前所调试的控制器关节的角位置测量数据的长度；根据当前所调试的控制器关节的标识码和当前所调试的控制器关节的角位置测量数据的长度从发送给上位机的角位置测量数据中筛选出当前所调试的控制器关节的角位置测量数据。4.根据权利要求2所述的格斗机器人控制器调试方法，其特征在于，所述根据所述角位置测量数据对控制器关节进行调试并获取调试参数还包括以下步骤：响应于点击第三控件所产生的第三触发信号，根据第一角位置值和第二角位置值计算当前所调试的控制器关节的实际转动行程；根据当前所调试的控制器关节的标识码获取当前所调试的控制器根据的限制转动行程；若当前所调试的控制器关节的实际转动行程小于等于当前所调试的控制器根据的限制转动行程则当前所调试的控制器关节的转动范围合格，否则在上位机交互界面的第一显示区域显示第一提示信息。5.根据权利要求2所述的格斗机器人控制器调试方法，其特征在于，所述根据所述角位置测量数据对控制器关节进行调试并获取调试参数还包括以下步骤：
根据当前所调试的控制器关节识别码获取与当前所调试的控制器关节对应的机器人舵机的正向转动极限角位置值Ap、负向转动极限角位置值An和中间角位置值Am；获取当前所调试的控制器关节朝参考方向转动至控制器关节的限位结构所限制的角位置附近时的当前所调试的控制器关节的角位置测量数据作为参考角位置值Br；响应于点击第四控件所产生的第四触发信号，根据所示第一角位置值B1、第二角位置值B2、参考角位置值Br、机器人舵机的正向转动极限角位置值Ap、负向转动极限角位置值An和中间角位置值Am计算并在在上位机交互界面的第二显示区域显示机器人舵机的理论角位置值At，如果A...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈东东，邓朝阳，王陈正志，招俊健，关健泳，
申请(专利权)人：深圳市工匠社科技有限公司，
类型：发明
国别省市：