用于无人物流车的制动系统及其制动方法技术方案

本发明专利技术涉及无人物流车制动系统领域，公开用于无人物流车的制动系统及其制动方法，包括物流车、整车控制器、整车驱动器、制动系统控制器，物流车至少包括包括第一前轮、第一后轮和第二后轮，第一后轮和第二后轮通过后轴联动；第一前轮安装有第一前制动卡钳总成，第一前制动卡钳总成上构成向第一前轮施加制动的第一减速度，第一减速度由第一驱动器驱动施加；后轴上或第一后轮或第二后轮安装有后制动卡钳总成；本发明专利技术取消了制动液压系统的制动管路、驱动装置、油壶和制动主缸，采用电控制的方法驱动各个卡钳总成，前轮的卡钳总成以及后轴卡钳总成都取消了液压执行部分，降低了制造成本。本。本。

【技术实现步骤摘要】
用于无人物流车的制动系统及其制动方法


[0001]本专利技术涉及无人物流车制动系统领域，尤其涉及用于无人物流车的制动系统及其制动方法。

技术介绍

[0002]无人物流车的制动系统是国内外汽车工业界的研究热点之一。无人物流车的制动系统通常由行车制动系统、驱动电机能量回收行车制动系统和驻车系统构成。行车制动系统由线控液压制动系统、液压管路和四轮液压制动卡钳构成。其中线控液压制动系统由控制器、执行电机、驱动装置、油壶和制动主缸构成。驻车系统由电子驻车制动系统和后轮驻车执行卡钳构成。
[0003]现有设计整个无人物流车的制动系统由于基于液压系统的行车制动系统的存在，导致系统复杂程度高、制作成本高、需要定期维护的特点。无人物流车由于本身车身质量低、最高车速低、运行环境固定、无乘客的特别，对制动系统的性能需求和安全需求是低于有乘客的无人车的。无人物流车的安全需求主要设计方向只需要考虑降低造成周边环境和人员的安全风险。同时现有设计行车制动系统和驻车系统相互独立，在无人物流车上是完全没有必要，造成了资源的浪费。因此需要一种可以节约无人物流车制动系统的成本，且同时兼顾行车制动和驻车制动。

技术实现思路

[0004]本专利技术针对现有技术中的制动系统的系统复杂程度高、集成程度低、制作成本高、需要定期维护的缺点，提供一种无需液压系统的、集成了行车制动和驻车制动的无人物流车制动系统。
[0005]解决上述技术问题，本专利技术通过下述技术方案得以解决：用于无人物流车的制动系统，包括物流车、整车控制器、整车驱动器、制动系统控制器，物流车至少包括包括第一前轮、第一后轮和第二后轮，第一后轮和第二后轮通过后轴联动；第一前轮安装有第一前制动卡钳总成，第一前制动卡钳总成上构成向第一前轮施加制动的第一减速度，第一减速度由第一驱动器驱动施加；后轴上或第一后轮或第二后轮安装有后制动卡钳总成，后制动卡钳总成构成向后轴施加行车制动的第二减速度，第二减速度由第二驱动器驱动施加；整车控制器用于获取车辆状态，整车控制器分别与第一驱动器、第二驱动器通过控制线连接，并控制其第一驱动器、第二驱动器施加的第一扭矩、第二扭矩的大小；整车驱动器与整车控制器通过控制线连接并接收整车控制器发送的能量回收信号，将能量回收的整车制动力施加至物流车；制动系统控制器与整车控制器通信连接并接收整车控制器发送的车体状态信号，制动系统控制器处理车体状态信号并将执行能量回收制动的控制信号发送至整车控制器。本申请所说的减速度，是指在制动过程中，产生的减速加速度。
[0006]制动能量回收系统是指一种应用于汽车或者轨道交通上的，能够将制动时产生的
热能转换成机械能，并将其存储在电容器内，在使用时可迅速将能力释放的系统。制动能量回收是现代电动汽车与混合动力车重要技术之一，也是它们的重要特点。在一般内燃机汽车上，当车辆减速、制动时，车辆的运动能量通过制动系统而转变为热能，并向大气中释放。而在电动汽车与混合动力车上，这种被浪费掉的运动能量已可通过制动能量回收技术转变为电能并储存于蓄电池中，并进一步转化为驱动能量。制动时车轮的转动，整车驱动器由电机转为发电机进行动能转电能，变成提供整车驱动器制动的能量，从而实现能量的回收运用，一般来说，在有人乘坐的车内采用这种技术，驾驶或乘车在制动时会有拖拽感，但是运用在无人物流车上就无需考虑人的乘坐体验，从而尽可能地充分利用能量回收，可以大大降低耗能，在对减速度要求小的场景，无需另外耗费能量制动，实现节约能源、可持续发展。
[0007]作为优选，还包括第二前轮，第二前轮安装有第二前制动卡钳总成，第二前制动卡钳总成上构成向第二前轮施加驻车制动的第三减速度，第三减速度由第三驱动器驱动施加；整车控制器与第三驱动器通过控制线连接，并控制其第三驱动器施加的第三减速度大小。
[0008]作为优选，整车控制器统一控制第一前制动卡钳总成、第二前制动卡钳总成使其同步动作，第一前制动卡钳总成作用于第一前轮施加第一减速度，第二前制动卡钳总成作用于第二前轮施加第三减速度。
[0009]作为优选，第一前制动卡钳总成、后制动卡钳总成都为机电制动卡钳，第一驱动器和第二驱动器为驱动电机，整车驱动器为整车驱动电机。
[0010]作为优选，第二前制动卡钳总成为机电制动卡钳，第三驱动器为驱动电机。
[0011]用于无人物流车的制动方法，通过用于无人物流车的制动系统，无人物流车的行车制动包括以下步骤：（A）整车控制器获取车辆状态并将车体状态信号和行车制动请求信号发送至制动系统控制器；（B）制动系统控制器根据行车制动请求信号对应作出第二仲裁分配；制动系统控制器根据分配的制动减速度将行车制动信号发送至整车控制器，制动系统控制器发送信号请求整车控制器执行能量回收制动，整车控制器控制整车驱动电机将整车制动力施加至物流车。
[0012]作为优选，在第二仲裁分配判定执行能量回收制动提供的整车制动力产生的整车减速度小于所需总减速度时，无人物流车的行车制动在施行步骤（B）的同时还施行步骤（C）： 整车控制器统一发送指令至第一驱动器、第三驱动器，第一驱动器、第三驱动器分别驱动第一前制动卡钳总成、第二前制动卡钳总成使其同步动作分别夹紧第一前轮和第二前轮的制动盘。
[0013]作为优选，在第二仲裁分配判定步骤（B）执行能量回收制动提供的整车制动力产生的整车减速度和步骤（C）提供的第一减速度、第三减速度的总和小于所需总减速度时，无人物流车的行车制动在施行步骤（B）和步骤（C）的同时还施行步骤（D）： 整车控制器发送指令至第二驱动器，第二驱动器驱动后制动卡钳总成动作并作用于后轴，同时作用于第一后轮和第二后轮，对物流车施加第二减速度。
[0014]作为优选，无人物流车的驻车制动包括以下步骤：（a）整车控制器将驻车制动请求信号发送给制动系统控制器，制动系统控制器根据驻车制动请求信号对应作出第一仲裁分
配；（b）制动系统控制器发送驻车制动指示信号，控制第一驱动器、第三驱动器动作使第一前制动卡钳总成、第二前制动卡钳总成根据驻车制动指示信号夹紧或者释放。
[0015]作为优选，驻车制动请求信号包括夹紧请求信号和释放请求信号，驻车制动指示信号包括驱动第一前制动卡钳总成、第二前制动卡钳总成夹紧产生驻车力和释放消除驻车力，行车制动信号包括夹紧请求信号、释放请求信号，行车制动信号驱动第一前制动卡钳总成、第二前制动卡钳总成、后制动卡钳总成夹紧或释放或保持原状。
[0016]本专利技术由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果：1、无制动液压系统，这个系统在产品生命周期内不需要维护，即使出现故障，也易于排查原因。
[0017]2、本专利技术的制动系统可以适应多种环境下的温度，包括高温低温的工况。
[0018]3、更加简化了系统装置，传统液压制动系统液体容易泄漏，且液压元件的制造精度要求较高，所以难以保证严格的传动比，且制造成本高，而本专利技术的制动系统没有漏液的隐患，可以提高能量利用比，提高系统传动效益。
[0019]4、取消了制动液压系统的制动管路、驱动装置、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于无人物流车的制动系统，其特征在于：包括物流车（1），物流车（1）至少包括包括第一前轮（14）、第一后轮（11）和第二后轮（12），第一后轮（11）和第二后轮（12）通过后轴（13）联动；第一前轮（14）安装有第一前制动卡钳总成（141），第一前制动卡钳总成（141）上构成向第一前轮（14）施加制动的第一减速度，第一减速度由第一驱动器（142）的第一扭矩驱动施加；后轴（13）上或第一后轮（11）或第二后轮（12）安装有后制动卡钳总成（131），后制动卡钳总成（131）构成向后轴（13）施加行车制动的第二减速度，第二减速度由第二驱动器（132）的第二扭矩驱动施加；整车控制器（2），用于获取车辆状态，整车控制器（2）分别与第一驱动器（142）、第二驱动器（132）电连接，并控制其第一驱动器（142）、第二驱动器（132）施加的第一扭矩、第二扭矩的大小；整车驱动器（3），与整车控制器（2）通过控制线连接并接收整车控制器（2）发送的能量回收信号，将能量回收的整车制动力施加至物流车（1）；制动系统控制器（4），制动系统控制器（4）与整车控制器（2）通信连接并接收整车控制器（2）发送的车体状态信号，制动系统控制器（4）处理车体状态信号并将执行能量回收制动的控制信号发送至整车控制器（2）。2.根据权利要求1所述的用于无人物流车的制动系统，其特征在于：还包括第二前轮（15），第二前轮（15）安装有第二前制动卡钳总成（151），第二前制动卡钳总成（151）上构成向第二前轮（15）施加驻车制动的第三减速度，第三减速度由第三驱动器（152）的第三扭矩驱动施加；整车控制器（2）与第三驱动器（152）通过控制线连接，并控制其第三驱动器（152）施加的第三扭矩大小。3.根据权利要求2所述的用于无人物流车的制动系统，其特征在于：整车控制器（2）统一控制第一前制动卡钳总成（141）、第二前制动卡钳总成（151）使其同步动作，第一前制动卡钳总成（141）作用于第一前轮（14）施加第一减速度，第二前制动卡钳总成（151）作用于第二前轮（15）施加第三减速度。4.根据权利要求1所述的用于无人物流车的制动系统，其特征在于：第一前制动卡钳总成（141）、后制动卡钳总成（131）都为机电制动卡钳，第一驱动器（142）和第二驱动器（132）为驱动电机，整车驱动器（3）为整车驱动电机。5.根据权利要求2所述的用于无人物流车的制动系统，其特征在于：第二前制动卡钳总成（151）为机电制动卡钳，第三驱动器（152）为驱动电机。6.用于无人物流车的制动方法，通过如权利要求1
‑
5任意一项所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾孝仁，谢作旋，林国强，蔡运考，周欢齐，麻伟杰，赵焕阳，
申请(专利权)人：浙江力邦合信智能制动系统股份有限公司，
类型：发明
国别省市：