【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆制动，尤其涉及一种车辆制动方法及其制动系统。
技术介绍
1、整车制动系统是车辆的重要组成部分之一，其制动性能表现直接关系到车辆驾驶人员的生命及财产安全。随着制动行业的发展与对制动安全的需求，车辆制动控制部件由早期abs(防抱死刹车系统)逐渐发展出esp(电子稳定程序：一种汽车安全技术，通过检测和调整车辆的行驶状态，以提高车辆在行驶过程中的稳定性和安全性。)、ibs(智能化助力器)、ipb(集成动力制动器)等部件，其配合液压管路、油壶、制动主缸、四轮制动器共同组成ehb(电力液压制动器，全称为electro hydraulic brake)系统，通过esp/ibs/ipb来控制电机动作、实现轮缸建压，达到通过制动器实现车辆减速的目的。
2、由于ehb系统的核心工作原理与传统液压制动相同，需通过液压泵电机驱动系统进行制动，存在液压管路布线复杂、硬件部件繁多、电控化困难、不易与其他电控系统整合等问题。而emb(electro mechanical brake)使用纯电子机械结构，无液压装置、布线简单，可实现ehb中四轮减速制动力分配、防抱死等功能，同时凭借其独特的可锁止机械机构，能进一步集成电子驻车功能，节省电子驻车系统控制预驱与驱动电机等机械部件。
3、因此，亟需一种融合emb的车辆制动技术。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种车辆制动方法及其制动系统,以解决现有技术中如何将emb融入
2、为解决上述一个或多个技术问题，本专利技术采用的技术方案是：
3、第一方面，本专利技术提供了一种车辆制动方法，包括：
4、根据车辆行驶状态发出制动请求，
5、在车辆行驶时发出行车制动请求，在车辆处于静态时发出驻车制动请求；
6、若接收所述行车制动请求，则根据车辆当前运动参数及目标运动参数来分配当前车轮所需制动力并生成对应车轮所需制动减速度与减速请求；
7、根据车轮所需制动减速度与减速请求，控制驱动电路运行以驱动执行机构对车轮制动盘实施夹紧力以制动车辆；
8、若接收所述驻车制动请求，则获取目标夹紧力值，并基于所述目标夹紧力值来控制驱动电路运行以驱动执行机构对车轮制动盘实施夹紧力以制动车辆，直至当前夹紧力值大于所述目标夹紧力值后锁止所述执行机构。
9、进一步的，在接收所述行车制动请求后，获取预设行车制动要求，并比对所述行车制动请求与所述预设行车制动请求以判断所述行车制动请求是否有效；
10、在接收所述驻车制动请求后，根据车辆当前运动参数判断车辆的状态，以判断所述驻车制动请求是否有效。
11、进一步的，若所述行车制动要求超出所述预设行车制动要求范围，则执行所述预设行车制动要求。
12、进一步的，检测当前车辆减速度值，预设车辆减速度阈值，根据当前车辆减速度值与车辆减速度阈值比较计算出输出目标减速度。
13、进一步的，判断当前夹紧力结合车辆轮速、车速是否达到目标减速度，以调节驱动电路的电流值，根据调节驱动电路的电流值来调节执行机构对车轮制动盘所施加夹紧力的大小。
14、进一步的，判断驱动电路主供电是否供电正常，以确定是否调用储能能量供给至驱动电路。
15、进一步的，当驱动电路主供电被判断为供电异常，调用储能器的储能能量供给至驱动电路。
16、进一步的，预设足够后续多次车辆制动的能量的标志位置位；
17、判断储能器的剩余能量是否小于能量的标志位置位；
18、当储能器的剩余能量小于能量的标志位置位，且判断车辆处于静态下，保持车辆驻车制动完成状态直至储能器的剩余能量大于等于能量的标志位置位。
19、进一步的，判断主级控制单元与次级控制单元总线是否通讯正常，以确定主级控制单元和次级控制单元同步或独立运行。
20、进一步的，当主级控制单元和次级控制单元总线通讯正常，判断主级控制单元和次级控制单元总线中制动能力标志位是否表示有效，当主级控制单元和次级控制单元总线中制动能力标志位表示无效，主级控制单元和次级控制单元中未失效的一个控制驱动电路运行来驱动执行器对车辆前后对角设置的两车轮制动盘施加夹紧力以实现车辆降级制动。
21、进一步的，所述运动参数至少包括轮速、车速、加速度，所述目标运动参数至少包括目标减速度。
22、第二方面，本专利技术还提供了一种车辆制动系统，其包括车辆制动请求单元，所述车辆制动请求单元电连接有机电制动器控制单元，所述机电制动器控制单元电连接有执行机构，所述机电制动器控制单元用于分配当前车轮所需制动力并控制驱动电路运行来驱动所述执行机构对车轮制动盘施加夹紧力以实现车辆制动。
23、进一步的，所述系统还包括车辆控制单元，所述车辆控制单元用于识别当前车辆减速度，所述机电制动器控制单元包括轮速识别单元，所述轮速识别单元用于识别当前车辆轮速，所述车辆控制单元与所述机电制动器控制单元电连接，以计算当前车辆的车速、加速度和目标减速度。
24、进一步的，所述系统还包括夹紧力反馈单元，所述夹紧力反馈单元与所述执行机构电连接以反馈当前执行机构对车轮制动盘施加的夹紧力，所述夹紧力反馈单元与所述执行机构对应的驱动电路单元电连接，以通过调节所述驱动电路单元的电流大小，来调节所述执行机构对车轮制动盘施加的夹紧力大小。
25、进一步的，所述系统包括储能器，用于在所述驱动电路单元的主供电故障时为所述驱动电路单元供能，所述机电制动器控制单元包括能源监控单元，所述能源监控单元用于监测所述主供电的能量和所述储能器的能量，所述能源监控单元与所述储能器电连接以便将所述储能器的能量供给至所述驱动电路单元。
26、本专利技术上述一个或多个实施例，至少具有如下一种或多种有益效果：
27、通过将emb融入车辆制动，由驾驶员及车辆共同依据车辆的行驶状态来发出制动请求；在车辆行驶时发出行车制动请求，emb接收行车制动请求，并依据车辆当前轮速加速度、目标减速度来分配当前车轮所需制动力并生成对应车轮所需制动减速度与减速请求，再依据车轮所需制动减速度与减速请求控制驱动电路运行以驱动执行机构对车轮制动盘实施夹紧力，从而实现行车制动的效果；在车辆处于静态时发出驻车制动请求，然后获取目标夹紧力值，接着仍通过执行机构对车轮制动盘施加夹紧力，并比较当前夹紧力值与目标夹紧力值，直至当前夹紧力值大于目标夹紧力值后，锁定执行机构以完成驻车；最终简化了制动系统，取消了液压系统的制动管路及元件，降低了制造成本。
28、进一步的，通过引入储能器与独立的能源监控单元，使得emb在其供电能源异常下自动切换能源供应线路，实现制动性能高度冗余。
29、本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
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1.一种车辆制动方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，所述方法包括：在接收所述行车制动请求后，获取预设行车制动要求，并比对所述行车制动请求与所述预设行车制动请求以判断所述行车制动请求是否有效；在接收所述驻车制动请求后，根据车辆当前运动参数判断车辆的状态，以判断所述驻车制动请求是否有效。
3.根据权利要求2所述的车辆制动方法，其特征在于，若所述行车制动要求超出所述预设行车制动要求范围，则执行所述预设行车制动要求。
4.根据权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，所述方法包括：检测当前车辆减速度值，预设车辆减速度阈值，根据当前车辆减速度值与车辆减速度阈值比较计算出输出目标减速度。
5.根据权利要求4所述的车辆制动方法，其特征在于，判断当前夹紧力结合车辆轮速、车速是否达到目标减速度，以调节驱动电路的电流值，根据调节驱动电路的电流值来调节执行机构对车轮制动盘所施加夹紧力的大小。
6.根据权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，判断驱动电路主供电是否供电正常，以确定是否调用储能能量
7.根据权利要求5所述的车辆制动方法，其特征在于，当驱动电路主供电被判断为供电异常，调用储能器的储能能量供给至驱动电路。
8.根据权利要求6所述的车辆制动方法，其特征在于，所述方法包括：预设足够后续多次车辆制动的能量的标志位置位；
9.根据权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，所述方法包括：判断主级控制单元与次级控制单元总线是否通讯正常，以确定主级控制单元和次级控制单元同步或独立运行。
10.根据权利要求9所述的车辆制动方法，其特征在于，当主级控制单元和次级控制单元总线通讯正常，判断主级控制单元和次级控制单元总线中制动能力标志位是否表示有效，当主级控制单元和次级控制单元总线中制动能力标志位表示无效，主级控制单元和次级控制单元中未失效的一个控制驱动电路运行来驱动执行器对车辆前后对角设置的两车轮制动盘施加夹紧力以实现车辆降级制动。
11.根据权利要求1-10任一项所述的车辆制动方法，所述运动参数至少包括轮速、车速、加速度，所述目标运动参数至少包括目标减速度。
12.一种车辆制动系统，其特征在于，所述系统包括车辆制动请求单元，所述车辆制动请求单元电连接有机电制动器控制单元，所述机电制动器控制单元电连接有执行机构，所述机电制动器控制单元用于分配当前车轮所需制动力并控制驱动电路运行来驱动所述执行机构对车轮制动盘施加夹紧力以实现车辆制动。
13.根据权利要求12所述的车辆制动系统，其特征在于，所述系统还包括车辆控制单元，所述车辆控制单元用于识别当前车辆减速度，所述机电制动器控制单元包括轮速识别单元，所述轮速识别单元用于识别当前车辆轮速，所述车辆控制单元与所述机电制动器控制单元电连接，以计算当前车辆的车速、加速度和目标减速度。
14.根据权利要求12所述的车辆制动系统，其特征在于，所述系统还包括夹紧力反馈单元，所述夹紧力反馈单元与所述执行机构电连接以反馈当前执行机构对车轮制动盘施加的夹紧力，所述夹紧力反馈单元与所述执行机构对应的驱动电路单元电连接，以通过调节所述驱动电路单元的电流大小，来调节所述执行机构对车轮制动盘施加的夹紧力大小。
15.根据权利要求12所述的车辆制动系统，其特征在于，所述系统包括储能器，用于在所述驱动电路单元的主供电故障时为所述驱动电路单元供能，所述机电制动器控制单元包括能源监控单元，所述能源监控单元用于监测所述主供电的能量和所述储能器的能量，所述能源监控单元与所述储能器电连接以便将所述储能器的能量供给至所述驱动电路单元。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆制动方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，所述方法包括：在接收所述行车制动请求后，获取预设行车制动要求，并比对所述行车制动请求与所述预设行车制动请求以判断所述行车制动请求是否有效；在接收所述驻车制动请求后，根据车辆当前运动参数判断车辆的状态，以判断所述驻车制动请求是否有效。
3.根据权利要求2所述的车辆制动方法，其特征在于，若所述行车制动要求超出所述预设行车制动要求范围，则执行所述预设行车制动要求。
4.根据权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，所述方法包括：检测当前车辆减速度值，预设车辆减速度阈值，根据当前车辆减速度值与车辆减速度阈值比较计算出输出目标减速度。
5.根据权利要求4所述的车辆制动方法，其特征在于，判断当前夹紧力结合车辆轮速、车速是否达到目标减速度，以调节驱动电路的电流值，根据调节驱动电路的电流值来调节执行机构对车轮制动盘所施加夹紧力的大小。
6.根据权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，判断驱动电路主供电是否供电正常，以确定是否调用储能能量供给至驱动电路。
7.根据权利要求5所述的车辆制动方法，其特征在于，当驱动电路主供电被判断为供电异常，调用储能器的储能能量供给至驱动电路。
8.根据权利要求6所述的车辆制动方法，其特征在于，所述方法包括：预设足够后续多次车辆制动的能量的标志位置位；
9.根据权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，所述方法包括：判断主级控制单元与次级控制单元总线是否通讯正常，以确定主级控制单元和次级控制单元同步或独立运行。
10.根据权利要求9所述的车辆制动方法，其特征在于，当主级控制单元和次级控制单元总线通讯正常，判断主级控制单元和次级控制单元总线中制动能力标...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶定辉，林明夫，林初豪，陈允豹，
申请(专利权)人：浙江力邦合信智能制动系统股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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