前后轮的控制方法、系统、电子设备、存储介质及车辆技术方案

本公开提供一种前后轮的控制方法、系统、电子设备、存储介质及车辆。所述方法包括：获取车辆信息；其中，所述车辆信息包括前轮实际偏转角度；对所述前轮实际偏转角度进行处理，得到前轮期望偏转角度；根据所述车辆信息对车辆后轮偏转方向进行判断，得到后轮偏转方向；利用所述前轮期望偏转角度，基于横摆角速度变化率、车辆质心侧偏角和车辆侧向加速度确定后轮偏转角度；根据所述前轮期望偏转角度对车辆前轮进行控制，根据所述后轮偏转方向和后轮偏转角度对车辆后轮进行控制。角度对车辆后轮进行控制。角度对车辆后轮进行控制。

【技术实现步骤摘要】
前后轮的控制方法、系统、电子设备、存储介质及车辆


[0001]本公开涉及车辆控制
，尤其涉及一种前后轮的控制方法、系统、电子设备、存储介质及车辆。

技术介绍

[0002]车辆行驶过程中，尤其是在弯道行驶时，由于车速过高或轮胎附着力变化等因素，导致车轮打滑，容易出现车辆转向不足或转向过度的问题，导致车辆发生失控，致使安全事故的发生。
[0003]有鉴于此，如何规避车辆转向不足或转向过度的问题，提高行车稳定性与安全性，成为了一个重要的研究问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本公开的目的在于提出一种前后轮的控制方法、系统、电子设备、存储介质及车辆，以解决现有技术中车辆行驶时出现的转向不足或转向过度的问题。
[0005]基于上述目的，本公开的第一方面提出了一种前后轮的控制方法，包括：
[0006]获取车辆信息；其中，所述车辆信息包括前轮实际偏转角度；
[0007]对所述前轮实际偏转角度进行处理，得到前轮期望偏转角度；
[0008]根据所述车辆信息对车辆后轮偏转方向进行判断，得到后轮偏转方向；
[0009]利用所述前轮期望偏转角度，基于横摆角速度变化率、车辆质心侧偏角和车辆侧向加速度确定后轮偏转角度；
[0010]根据所述前轮期望偏转角度对车辆前轮进行控制，根据所述后轮偏转方向和后轮偏转角度对车辆后轮进行控制。
[0011]基于同一个专利技术构思，本公开的第二方面提出了一种前后轮的控制系统，包括：
[0012]车辆信息获取模块，被配置为获取车辆信息；其中，所述车辆信息包括前轮实际偏转角度；
[0013]前轮控制模块，被配置为对所述前轮实际偏转角度进行处理，得到前轮期望偏转角度；
[0014]后轮偏转方向获取模块，被配置为根据所述车辆信息对车辆后轮偏转方向进行判断，得到后轮偏转方向；
[0015]后轮偏转角度获取模块，被配置为利用所述前轮期望偏转角度，基于横摆角速度变化率、车辆质心侧偏角和车辆侧向加速度确定后轮偏转角度；
[0016]车辆控制模块，被配置为根据所述前轮期望转角对车辆前轮进行控制，根据所述后轮偏转方向和后轮偏转角度对车辆后轮进行控制。
[0017]基于同一专利技术构思，本公开的第三方面提出了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现如上所述的方法。
[0018]基于同一专利技术构思，本公开的第四方面提出了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行如上所述的方法。
[0019]基于同一专利技术构思，本公开的第五方面提出了一种车辆，所述车辆包括第二方面所述的前后轮的控制系统或第三方面所述的电子设备或第四方面所述的存储介质。
[0020]从上面所述可以看出，本公开提供的前后轮的控制方法、系统、电子设备、存储介质及车辆，对前轮实际偏转角度进行处理，得到前轮期望偏转角度，根据所述前轮期望偏转角度对车辆前轮进行控制，比相关技术中直接通过方向盘对车辆前轮进行控制更加精准。利用所述前轮期望偏转角度，基于横摆角速度变化率、车辆质心侧偏角和车辆侧向加速度确定后轮偏转角度。当横摆角速度变化率、质心侧偏角和车辆侧向加速度都满足预先设定的条件时，确定后轮偏转角度，使得到的后轮偏转角度更加准确，可以对后轮进行更加精准地调整控制。在车辆出现转向不足或者转向过度的情况下，通过上述方案，在车辆转向时，对前后轮的偏转角度一起进行控制调整，使得车辆转向时比只对后轮进行控制更加稳定，提高了行车的安全性。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本公开或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1为本公开实施例的前后轮的控制方法的流程图；
[0023]图2为本公开另一应用场景下的实施例的第一部分流程图；
[0024]图3为本公开另一应用场景下的实施例的第二部分流程图；
[0025]图4为本公开实施例的前后轮的控制系统的结构示意图；
[0026]图5为本公开实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0027]为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。
[0028]需要说明的是，除非另外定义，本公开实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
[0029]如上所述，车辆行驶过程中，尤其是在弯道行驶时，存在由于车速过高或轮胎附着力变化等因素，导致车轮打滑，出现车辆转向不足或转向过度的问题。
[0030]基于上述描述，如图1所示，本实施例提出的前后轮的控制方法，包括：
[0031]步骤101，获取车辆信息；其中，所述车辆信息包括前轮实际偏转角度。
[0032]具体实施时，获取车辆信息，所述车辆信息包括车辆基本信息与车辆运行信息，其中，所述车辆基本信息包括下列至少之一：车辆质量或车辆轮胎信息，所述车辆运行信息包括下列至少之一：车辆转角信息、车辆运行速度或车辆挡位信息。获取车辆信息有多种方式，例如可以通过对应的传感器采集对应的车辆运行信息。
[0033]在上述方案中，基于获取到的车辆信息，进行后轮偏转方向的判断，提高了判断的准确性，同时，基于后轮偏转方向与后续计算得到后轮偏转角度，实现了通过调节车辆后轮完成对车辆偏转的调整，提高了车辆行车过程中的稳定性。
[0034]步骤102，对所述前轮实际偏转角度进行处理，得到前轮期望偏转角度，根据所述前轮期望偏转角度对车辆前轮进行控制。
[0035]具体实施时，获取的车辆信息中包括前轮实际偏转角度，获取前轮转角控制系数，通过对所述前轮实际偏转角度和前轮转角控制系数进行运算处理，得到前轮期望偏转角度。其中，前轮实际偏转角度是通过方向盘获取的车辆当前前轮的偏转角度；前轮转角控制系数是反映前轮实际偏转角度与前轮期望偏转角度之间关系的系数，可以通过查表获取，与车辆速度以及车辆前轮平均滑转率或者前轮平均滑移率有关；前轮期望偏转角度是为了保证车辆转向时车辆的稳定性，对前轮进行控制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种前后轮的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆信息；其中，所述车辆信息包括前轮实际偏转角度；对所述前轮实际偏转角度进行处理，得到前轮期望偏转角度；根据所述车辆信息对车辆后轮偏转方向进行判断，得到后轮偏转方向；利用所述前轮期望偏转角度，基于横摆角速度变化率、车辆质心侧偏角和车辆侧向加速度确定后轮偏转角度；根据所述前轮期望偏转角度对车辆前轮进行控制，根据所述后轮偏转方向和后轮偏转角度对车辆后轮进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆信息包括：车辆速度、前轮平均滑转率和前轮平均滑移率；所述对所述前轮实际偏转角度进行处理，得到前轮期望偏转角度，包括：通过查询车辆速度、前轮平均滑转率与前轮转角控制系数关系表，得到前轮转角控制系数；或者，通过查询车辆速度、前轮平均滑移率与前轮转角控制系数关系表，得到前轮转角控制系数；根据所述前轮转角控制系数和所述前轮实际偏转角度进行处理，得到前轮期望偏转角度：δ1＝d*δ其中，δ1为前轮期望偏转角度，d为前轮转角控制系数，δ为前轮实际偏转角度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述前轮实际偏转角度进行处理，得到前轮期望偏转角度，包括：获取转盘的前轮实际偏转角度；获取车辆状态信息，根据所述车辆状态信息确定前轮补偿偏转角度；通过对所述前轮实际偏转角度和所述前轮补偿偏转角度进行处理，得到前轮期望偏转角度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述前轮期望偏转角度，基于横摆角速度变化率、车辆质心侧偏角和车辆侧向加速度确定后轮偏转角度，包括：基于横摆角速度变化率、车辆质心侧偏角和车辆侧向加速度确定的后轮转角关系函数对所述前轮期望偏转角度进行处理得到后轮偏转角度；其中，所述后轮转角关系函数是根据车辆二自由度模型算法得到的。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于横摆角速度变化率、车辆质心侧偏角和车辆侧向加速度确定的后轮转角关系函数对所述前轮期望偏转角度进行处理得到后轮偏转角度之前，还包括：基于车辆二自由度模型算法得到车辆质心侧偏角函数，所述车辆质心侧偏角函数中包括横摆角速度变化率、车辆质心侧偏角和车辆侧向加速度；确定所述横摆角速度变化率、所述车辆质心侧偏角和所述车辆侧向加速度满足预设条件，根据所述车辆质心侧偏角函数及所述前轮期望偏转角度得到后轮转角关系函数。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车辆二自由度模型算法得到车辆质心侧偏角函数，包括：基于所述车辆二自由度模型算法，得到车辆质心侧偏角函数：
其中，m为整车质量，a为质心到前轴的距离，b为质心到后轴的距离，k1为前轴的侧偏刚度，k2为后轴的侧偏刚度，u为纵向车速，为车辆加速度，β为车辆质心侧偏角，ω
r
为车辆横摆角速度，为车辆横摆角速度变化率，δ1为前轮偏转角度，δ2为后轮偏转角度，I
Z
为整车的转动惯量。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述横摆角速度变化率、所述车辆质心侧偏角和所述车辆侧向加速度满足预设条件，根据所述车辆质心侧偏角函数及所述前轮期望偏...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘福星，刘应花，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：