一种自动抓取轴承油封压铸生产线及其使用方法技术

本发明专利技术提供的自动抓取轴承油封压铸生产线及其使用方法，涉及机械装配领域；该生产线包括内筒搬运机器人组件、未压装内筒输送线、轴承上料组件、压轴承组件和轴承托架、油封上料组件、轴承油封托架、压油封组件和已压装内筒输送组件；其具有多处抓手，可以进行多层抓取，来抓取内筒、轴承和轴承油封，从而来提高抓取轴承和轴承油封的效率和准确度，抓手采用旋转方式可以减少夹具更换次数和时间，抓手材质可以根据物料的材质来进行设计，避免损坏物料；本发明专利技术生产线采用上述机构用于进行多层抓取，提高了整体生产线的自动化效果，也减少了轴承和轴承油封人工摆放时的次数和时间，充分提高生产线的压铸效率。提高生产线的压铸效率。提高生产线的压铸效率。

【技术实现步骤摘要】
一种自动抓取轴承油封压铸生产线及其使用方法


[0001]本专利技术涉及机械装配
，具体涉及一种自动抓取轴承油封压铸生产线及其使用方法。

技术介绍

[0002]目前，大部分的轴承安装都是在使用人工拿取、人工安装，工人们基本都是带手套的手去拿取大小轴承，还不能排除他们在拿取的过程中会掉落，在人工装配时在使用锤子敲击，用人力或者压力机将小轴承压入大轴承内，不论是人力或者控制压力机，这种情况导致效率很低，而且在装配过程中对轴承的损害比较高，而且造成生产成本较高。在对于轴承的装配，要求避免硬装、撞击，而且需要用力均匀。现在有很多设备是针对于轴承的装配，但是此条生产线是针对从轴承的拿取到完成轴承装配的一个流程。
[0003]例如专利申请201620387410.0公开的轴承加工的装配机，包括了轴承装配主体、驱动电动机、轴承装配设备底座，轴承装配设备主体下方设置有轴承装配设置底座，在轴承装配主体的右侧设置有驱动电机，而且在轴承装配设备主体的左上方的位置有压力杆，在压力杆的上方有液压缸。这样在轴承的压铸过程中可以更好的限制轴承的位置，也能更好的控制压铸力的大小。该技术结构简单、设计合理、装配误差小，而且人工操作的过程少，效率提高。
[0004]又如专利申请2018202035600公开的柔性中小型轴承装配工装，其包括工作平台、导向柱气缸、气缸安装架、压头装置，导向柱竖直对称螺装与工作平台顶面，气缸安装架设置于导向柱上部，气缸倒置设置于气缸安装架上，压头装置滑动设置于导向柱上并与气缸顶部相固装。而且在工作平台中心制有装配孔，压头有多种规格，可以随时的更换规格适用于多种型号的轴承，也便于压装。该技术柔性中小型轴承装配工装，结构简单、制作容易、制作的成本低、而且辅助工装在针对不同大小规格的轴承可以简单的进行替换和调整，体积小，所使用的空间小。
[0005]然而，综上所述两种针对轴承装配的辅助工装，均只是对于轴承的压铸过程中，怎样使轴承受力均匀、避免碰撞进行了改进，但是并没有针对大、小轴承和油封在移动的过程中会造成的损失采取相应的措施。其实有很多机械设备是针对于轴承压铸的，但是没有针对于从抓取到压铸这一条生产线的作业。而该生产线在对于抓取大、小轴承和油封的过程有针对性，可以进行多层抓取，减少轴承人工摆放时次数和时间，抓手采用旋转方式可以减少夹具更换次数和时间，抓手材质可以根据物料的材质来进行设计，避免损坏物料。

技术实现思路

[0006]本专利技术目的在于提供一种自动抓取轴承油封压铸生产线及其使用方法，针对现有的轴承油封压铸辅助工续没有完整的自动化生产线，能够通过抓手将大、小轴承和油封从托盘上准确的放置在固定的位置进行压铸，实现了大、小轴承和油封高效精确的转移，大大的提高了自动抓取轴承油封压铸的自动化程度，能够实现自动抓取轴承油封压铸的自动化
工作，提高生产线的工作效率。
[0007]为达成上述目的，本专利技术提出如下技术方案：一种自动抓取轴承油封压铸生产线，包括未压装内筒输送线、内筒搬运机器人组件、轴承上料组件、轴承托架、压铸轴承组件、油封上料组件、压油封组件、已压装内筒输送组件、轴承油封托盘和控制单元，所述控制单元控制连接于所述内筒搬运机器人组件、轴承上料组件、压铸轴承组件、油封上料组件和压油封组件；
[0008]所述内筒搬运机器人组件布设在所述未压装内筒输送线的输送方向上，所述轴承托架布设在所述未压装内筒输送线的一侧，且其延伸方向垂直于所述未压装内筒输送线输送方向；所述轴承上料组件和压铸轴承组件分设在所述轴承托架平行于其延伸方向的两侧；所述未压装内筒输送线用于输送若干未压装的内筒，所述轴承托架用于存储若干大轴承、小轴承；所述控制单元控制内筒搬运机器人组件拾取未压装的内筒并置于所述压铸轴承组件的第一压台上、控制轴承上料组件依次拾取小轴承和大轴承并置于第一压台上，并且控制压铸轴承组件将第一压台上依次放置的小轴承、未压装的内筒和大轴承压铸，获得压铸轴承内筒；
[0009]所述压油封组件设置在所述内筒搬运机器人组件远离未压装内筒输送线的一侧，且所述压油封组件、压铸轴承组件和未压装内筒输送线环设在所述内筒搬运机器人组件周圈；所述油封上料组件位于所述压铸轴承组件和所述压油封组件之间，所述轴承油封托盘设置在所述油封上料组件上；所述已压装内筒输送组件设置在所述压油封组件远离所述油封上料组件的一侧；所述轴承油封托盘用于存储若干轴承油封；所述控制单元控制所述内筒搬运机器人组件拾取第一压台上的压铸轴承内筒并翻转置于所述压油封组件的第二压台上、控制所述油封上料组件拾取所述轴承油封并置于第二压台上，并且控制所述压油封组件将第二压台上依次放置的压铸轴承内筒和轴承油封压铸，获得产品轴承；所述控制单元控制内筒搬运机器人组件拾取所述第二压台上的产品轴承并翻转置于所述已压装内筒输送组件上，完成压铸生产。
[0010]进一步的，所述内筒搬运机器人组件包括底部机座、六轴机械手臂、内筒抓手组件；所述六轴机械手臂安装在所述底部机座上，所述内筒抓手组件安装在所述六轴机械手臂上；
[0011]所述内筒抓手组件包括爪手，所述爪手底部安装有连接板Ⅰ；所述连接板Ⅰ上安装有滑块Ⅰ和滑块Ⅱ；所述滑块Ⅰ和滑块Ⅱ滑动安装在导轨上方；所述导轨远离所述爪手的一侧设置有气缸Ⅰ和气缸Ⅱ，所述气缸Ⅰ和气缸Ⅱ分别通过第一连接杆和连接板Ⅱ连接在所述连接板Ⅰ上，以便控制所述爪手的抓取范围。
[0012]进一步的，所述轴承上料组件包括第一桁架机构和第一抓取机构；所述第一抓取机构安装在所述第一桁架机构上，所述轴承托架位于所述第一抓取机构的正下方；
[0013]所述第一桁架机构包括导轨Ⅰ、导轨Ⅱ、导轨Ⅲ、滑台Ⅰ和滑台Ⅱ、电机Ⅰ、电机Ⅱ和吸盘；所述滑台Ⅰ沿着垂直于所述未压装内筒输送线输送方向在导轨Ⅰ上移动；所述导轨Ⅱ安装在所述滑台Ⅰ上，所述电机Ⅰ和滑台Ⅱ安装在所述导轨Ⅱ上；所述导轨Ⅲ安装在所述滑台Ⅱ上，所述电机Ⅱ和吸盘安装于所述导轨Ⅲ上；所述第一抓取机构安装在所述吸盘的下方。
[0014]所述第一抓取机构包括第一气缸、第二气缸、夹爪Ⅰ、夹爪Ⅱ、第二连接杆、第一连
接盘和直角连接盘；所述第一连接盘上安装有第二连接杆和直角连接盘，所述第一气缸、第二气缸分设在所述直角连接盘的两个直角边上；所述第一气缸和第二气缸下方安装夹爪Ⅰ和夹爪Ⅱ，所述夹爪Ⅰ和夹爪Ⅱ夹取方向呈90
°
角，分别用于夹取所述轴承托架上的大轴承、小轴承。
[0015]进一步的，所述油封上料组件包括第二桁架机构和第二抓取机构，所述第二抓取机构安装在所述第二桁架机构上，所述油封托架安装在所述第二抓取机构的正下方；
[0016]所述第二桁架机构包括导轨Ⅳ、导轨
Ⅴ
、导轨
Ⅵ
、滑台Ⅲ和滑台Ⅳ、电机Ⅲ和电机Ⅳ；所述滑台Ⅲ沿着垂直于未压装内筒输送线输送方向在所述导轨Ⅳ上移动；所述导轨
Ⅴ
安装在所述滑台Ⅲ上，所述电机Ⅲ和滑台Ⅳ安装在所述导轨
Ⅴ
上；所述导轨
Ⅵ
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动抓取轴承油封压铸生产线，其特征在于，包括未压装内筒输送线(210)、内筒搬运机器人组件(220)、轴承上料组件(230)、轴承托架(240)、压铸轴承组件(250)、油封上料组件(260)、压油封组件(270)、已压装内筒输送组件(280)、轴承油封托盘(290)和控制单元，所述控制单元控制连接于所述内筒搬运机器人组件(220)、轴承上料组件(230)、压铸轴承组件(250)、油封上料组件(260)和压油封组件(270)；所述内筒搬运机器人组件(220)布设在所述未压装内筒输送线(210)的输送方向上，所述轴承托架(240)布设在所述未压装内筒输送线(210)的一侧，且其延伸方向垂直于所述未压装内筒输送线(210)输送方向；所述轴承上料组件(230)和压铸轴承组件(250)分设在所述轴承托架(240)平行于其延伸方向的两侧；所述未压装内筒输送线(210)用于输送若干未压装的内筒，所述轴承托架(240)用于存储若干大轴承、小轴承；所述控制单元控制内筒搬运机器人组件(220)拾取未压装的内筒并置于所述压铸轴承组件(250)的第一压台(251)上、控制轴承上料组件(230)依次拾取小轴承和大轴承并置于第一压台(251)上，并且控制压铸轴承组件(250)将第一压台(251)上依次放置的小轴承、未压装的内筒和大轴承压铸，获得压铸轴承内筒；所述压油封组件(270)设置在所述内筒搬运机器人组件(220)远离未压装内筒输送线(210)的一侧，且所述压油封组件(270)、压铸轴承组件(250)和未压装内筒输送线(210)环设在所述内筒搬运机器人组件(220)周圈；所述油封上料组件(260)位于所述压铸轴承组件(250)和所述压油封组件(270)之间，所述轴承油封托盘(290)设置在所述油封上料组件(260)上；所述已压装内筒输送组件(280)设置在所述压油封组件(270)远离所述油封上料组件(260)的一侧；所述轴承油封托盘(290)用于存储若干轴承油封；所述控制单元控制所述内筒搬运机器人组件(220)拾取第一压台(251)上的压铸轴承内筒并翻转置于所述压油封组件(270)的第二压台(2701)上、控制所述油封上料组件(260)拾取所述轴承油封并置于第二压台(2701)上，并且控制所述压油封组件(270)将第二压台(2701)上依次放置的压铸轴承内筒和轴承油封压铸，获得产品轴承；所述控制单元控制内筒搬运机器人组件(220)拾取所述第二压台(2701)上的产品轴承并翻转置于所述已压装内筒输送组件(280)上，完成压铸生产。2.根据权利要求1所述的自动抓取轴承油封压铸生产线，其特征在于，所述未压装内筒输送线(210)包括未压装内筒输送线支架(211)、在所述未压装内筒输送线支架(211)上配合装配的第一驱动机构(212)、第一传送带(213)、第一托辊(214)和第一滚筒(215)，所述第一驱动机构(212)控制连接于所述控制单元；所述第一驱动机构(212)安装于所述未压装内筒输送线支架(211)的一支撑腿内侧，所述第一驱动机构(212)驱动第一滚筒(215)转动，所述第一滚筒(215)带动套装于其上的第一传送带(213)传动，所述第一托辊(214)安装于所述第一传送带(213)下方。3.根据权利要求1所述的自动抓取轴承油封压铸生产线，其特征在于，所述内筒搬运机器人组件(220)包括底部机座(221)、六轴机械手臂(222)、内筒抓手组件(223)；所述六轴机械手臂(222)安装在所述底部机座(221)上，所述内筒抓手组件(223)安装在所述六轴机械手臂(222)上；所述内筒抓手组件(223)包括爪手(2231)，所述爪手(2231)底部安装有连接板Ⅰ(2232)；所述连接板Ⅰ(2232)上安装有滑块Ⅰ(2233)和滑块Ⅱ(2234)；所述滑块Ⅰ(2233)和滑
块Ⅱ(2234)滑动安装在导轨(2235)上方；所述导轨(2235)远离所述爪手(2231)的一侧设置有气缸Ⅰ(2236)和气缸Ⅱ(2237)，所述气缸Ⅰ(2236)和气缸Ⅱ(2237)分别通过第一连接杆(2238)和连接板Ⅱ(2239)连接在所述连接板Ⅰ(2232)上，以便控制所述爪手(2231)的抓取范围。4.根据权利要求1所述的自动抓取轴承油封压铸生产线，其特征在于，所述轴承上料组件(230)包括第一桁架机构(231)和第一抓取机构(232)；所述第一抓取机构(232)安装在所述第一桁架机构(231)上，所述轴承托架(240)位于所述第一抓取机构(232)的正下方；所述第一桁架机构(231)包括导轨Ⅰ(2311)、导轨Ⅱ(2312)、导轨Ⅲ(2133)、滑台Ⅰ(2314)和滑台Ⅱ(2315)、电机Ⅰ(2316)、电机Ⅱ(2317)和吸盘(2318)；所述滑台Ⅰ(2134)沿着垂直于所述未压装内筒输送线(210)输送方向在导轨Ⅰ(2311)上移动；所述导轨Ⅱ(2312)安装在所述滑台Ⅰ(2134)上，所述电机Ⅰ(2136)和滑台Ⅱ(2135)安装在所述导轨Ⅱ(2312)上；所述导轨Ⅲ(2133)安装在所述滑台Ⅱ(2135)上，所述电机Ⅱ(213...

【专利技术属性】
技术研发人员：王小林，何家孝，王璐，
申请(专利权)人：安徽工业大学科技园有限公司，
类型：发明
国别省市：