一种应用于无人地面机动平台的路径跟随控制方法技术

本发明专利技术公开了一种可应用于无人地面机动平台的路径跟随控制方法，该方法中将传统的固定预瞄距离方案调整为实时变化预瞄距离方案，以便于适应直行与转弯的切换，在具体解算过程中，综合考量横向偏差和纵向偏差，并分别设置权重值，以便于提高与规划路径的重合度，该方法能够大幅度提升路径跟随的精度，实现对原始给定路径的高精度复现，有利于提升无人地面机动平台的路径复现精度与行驶可靠性，具有重要实际意义与工程应用价值。实际意义与工程应用价值。

【技术实现步骤摘要】
一种应用于无人地面机动平台的路径跟随控制方法


[0001]本专利技术涉及无人地面机动平台的控制领域，尤其涉及一种应用于无人地面机动平台的路径跟随控制方法。

技术介绍

[0002]随着智能化时代的加速到来，无人地面机动平台的应用场景越来越广泛，比如大型仓库中的自动调运车等等，无人地面机动平台上一般都设置有路径规划系统，根据自身位置和目标位置，能够规划出合理的行走路线，即为规划路径，路径跟随是无人地面机动平台的一大主要功能，即根据规划路径，沿着规划好的路径行走，对于一般的无人地面机动平台，其路径跟随系统往往存在以下问题，即：无人地面机动平台在跟随路径时对原路径的复现精度较低，甚至有时候会出现直接脱离原路径行驶的情况。偏离规划路径行驶会降低运输效率，还有可能会导致剐蹭等交通事故。
[0003]由于上述原因，本专利技术人对现有的无人地面机动平台的路径跟随控制方法做了深入研究，以期待设计出一种能够解决上述问题的新的控制方法。

技术实现思路

[0004]为了克服上述问题，本专利技术人进行了锐意研究，设计出一种可应用于无人地面机动平台本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种应用于无人地面机动平台的路径跟随控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤1，实时获得当前预瞄距离，步骤2，根据当前预瞄距离值获得前轮转角δ(t)，步骤3，将δ(t)值输出到前轮转向的执行机构，据此控制前轮转向。2.根据权利要求1所述的应用于无人地面机动平台的路径跟随控制方法，其特征在于，在每个采样周期执行一次步骤1、步骤2和步骤3。3.根据权利要求1所述的应用于无人地面机动平台的路径跟随控制方法，其特征在于，步骤1包括如下子步骤：子步骤1，遍历预瞄距离l
d
的取值并代入到式(一)中，每个l
d
值都对应得到一个第i+1时刻综合偏差e(i+1)；子步骤2，挑选出使第i+1时刻综合偏差e(i+1)绝对值最小的预瞄距离l
d
，即为所述当前预瞄距离；所述式(一)为：e(i+1)＝K1(i+1)+f(v)+f(v，l
d
)
ꢀꢀꢀꢀ
(一)其中，e(i+1)表示第i+1时刻综合偏差；优选地，K1(i+1)通过下式(二)获得，f(v)通过下式(三)获得，f(v，l
d
)通过下式(四)获得；K1(i+1)＝w1(g
e
(i)
‑
N(i+1))+w2(g
n
(i)
‑
E(i+1))
ꢀꢀꢀꢀ
(二)f(v)＝w1vt0cosθ(i)+w2vt0sinθ(i)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(三)其中，w1表示横向偏差的权重，w2表示纵向偏差的权重；(g
e
(i)，g
n
(i))表示第i时刻后轮位置坐标；(E(i+1)，N(i+1))表示规划路径上距离第i+1时刻后轮位置坐标(g
e
(i+1)，g
n
(i+1))最近的点；v表示无人地面机动平台的速度；t0表示采样周期；θ(i)表示第i时刻航向角；(E
aim
，N
aim
)表示第i时刻预瞄点坐标；l
d
表示预瞄距离。4.根据权利要求3所述的应用于无人地面机动平台的路径跟随控制方法，其特征在于，在子步骤1中，所述预瞄距离l
d
的取值范围为在0.5m≤l
d
≤5m；遍历取值过程中l
d
的取值精度为0.1m。5.根据权利要求3所述的应用于无人地面机动平台的路径跟随控制方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭佳欣，王伟，朱杰，王雨辰，陈柏霖，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：