自移动设备控制方法、设备及存储介质技术

本申请涉及自移动设备领域，具体涉及一种自移动设备控制方法、设备及存储介质。其包括：基于自移动设备所在工作区域的区域模型规划全局路径；按照全局路径控制自移动设备移动在工作区域中移动；在自移动设备的移动过程中，对自移动设备行进方向进行障碍物扫描；在确定行进方向存在未知障碍物的情况下，确定自移动设备所在的当前单元格；基于当前单元格，确定候选单元格；基于未知障碍物的位置信息和全局路径，在全局路径上确定出目标单元格；基于当前单元格与候选单元格之间的距离和候选单元格与目标单元格之间的距离，动态控制自移动设备规避未知障碍物，并移动至目标单元格。可以解决避障成功率交低的问题。解决避障成功率交低的问题。解决避障成功率交低的问题。

【技术实现步骤摘要】
自移动设备控制方法、设备及存储介质


[0001]本申请涉及自移动设备领域，具体涉及一种自移动设备控制方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，自移动设备的相关技术发展迅速，自移动设备的障碍物避障方法也为重要的研究课题之一。
[0003]传统的自移动设备控制方法，包括：通过对行进过程中的障碍物进行检测，在检测到障碍物时，更改移动方向以避开障碍物。
[0004]然而，在面对运动中的障碍物的情况下，通过上述方法进行避障，难以保证自移动设备能够避开障碍物，存在避障成功率较低的问题。

技术实现思路

[0005]本申请提供了自移动设备控制方法、设备及存储介质，可以解决避障成功率较低的问题，本申请提供如下技术方案：
[0006]第一方面，提供了一种自移动设备控制方法包括：基于自移动设备所在工作区域的区域模型规划全局路径；所述区域模型中包括若干个尺寸相同的单元格；按照全局路径控制所述自移动设备移动在工作区域中移动；在所述自移动设备的移动过程中，对所述自移动设备行进方向进行障碍物扫描；在确定行进方向存在未知障碍物的情况下，确定所述自移动设备所在的当前单元格；基于所述当前单元格，确定候选单元格；所述候选单元格是与所述当前单元格相邻的单元格；基于所述未知障碍物的位置信息和所述全局路径，在所述全局路径上确定出目标单元格；基于所述当前单元格与所述候选单元格之间的距离和所述候选单元格与所述目标单元格之间的距离，动态控制所述自移动设备规避所述未知障碍物，并移动至所述目标单元格。
[0007]可选地，所述基于所述当前单元格与所述候选单元格之间的距离和所述候选单元格与所述目标单元格之间的距离，动态控制所述自移动设备规避所述未知障碍物，并移动至所述目标单元格，包括：将所述候选单元格放入第一开放列表；在所述第一开放列表中确定出待行进单元格放入第一闭合列表；所述待行进单元格与所述目标单元格之间的距离满足第一预设距离条件；确定所述待行进单元格是否为所述目标单元格；在确定所述待行进单元格不是所述目标单元格的情况下，清空所述第一开放列表；控制所述自移动设备移动到所述待行进单元格；基于所述待行进单元格，确定所述待行进单元格的候选单元格；重复上述步骤，直至所述自移动设备移动到所述目标单元格。
[0008]可选地，所述基于自移动设备所在工作区域的区域模型规划全局路径，包括：获取所述自移动设备工作区域的区域模型；在所述区域模型中确定出起始单元格和终点单元格；基于所述区域模型进行路径规划，得到所述起始单元格和所述终点单元格之间的全局路径。
[0009]可选地，所述基于所述区域模型进行路径规划，得到所述起始单元格和所述终点单元格之间的全局路径，包括：将所述候选单元格放入第二开放列表；在所述第二开放列表中确定出路径单元格放入第二闭合列表；所述路径单元格与所述起始单元格和所述路径单元格与所述终点单元格之间的距离满足第二预设距离条件；确定所述路径单元格是否为所述终点单元格；在所述路径单元格不是所述终点单元格的情况下，确定所述路径单元格是否存在候选单元格；在所述路径单元格存在候选单元格的情况下，将所述候选单元格放入所述第二开放列表中；重复上述步骤，直至所述路径单元格为所述终点单元格；基于所述第二闭合列表中存放的单元格，确定所述全局路径。
[0010]可选地，所述在所述第二开放列表中选择符合第二预设距离条件的路径单元格放入第二闭合列表之前，还包括：确定所述第二开放列表是否存在单元格；在所述第二开放列表不存在单元格的情况下，输出错误信息；所述错误信息用于指示无法确定所述全局路径。
[0011]可选地，所述控制所述自移动设备移动到所述待行进单元格之后，还包括：在所述未知障碍物为动态障碍物的情况下，对所述未知障碍物进行扫描，以更新所述未知障碍物的位置信息；基于所述未知障碍物的位置信息和所述全局路径，更新所述目标单元格。
[0012]可选地，所述基于所述当前单元格与所述候选单元格之间的距离和所述候选单元格与所述目标单元格之间的距离，动态控制所述自移动设备规避所述未知障碍物，并移动至所述目标单元格，还包括：获取所述候选单元格与所述全局路径的终点单元格之间的距离；基于所述当前单元格与所述候选单元格之间的距离、所述候选单元格与所述目标单元格之间的距离和所述候选单元格与所述全局路径的终点单元格之间的距离，动态控制所述自移动设备规避所述未知障碍物。
[0013]可选地，所述基于所述当前单元格与所述候选单元格之间的距离和所述候选单元格与所述目标单元格之间的距离，动态控制所述自移动设备规避所述未知障碍物，并移动至所述目标单元格之后，还包括：确定所述目标单元格是否为所述终点单元格；在所述目标单元格不是所述终点单元格的情况下，按照所述全局路径控制所述自移动设备移动。
[0014]第二方面，提供一种电子设备，包括存储器、控制器以及存储在存储器上并可在控制器上运行的计算机程序，所述控制器执行所述计算机程序时实现上述自移动设备控制方法的步骤。
[0015]第三方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现第一方面提供的自移动设备控制方法。
[0016]本申请的有益效果至少包括：通过基于自移动设备所在工作区域的区域模型规划全局路径；区域模型中包括若干个尺寸相同的单元格；按照全局路径控制自移动设备移动在工作区域中移动；在自移动设备的移动过程中，对自移动设备行进方向进行障碍物扫描；在确定行进方向存在未知障碍物的情况下，确定自移动设备所在的当前单元格；基于当前单元格，确定候选单元格；候选单元格是与当前单元格相邻的单元格；基于未知障碍物的位置信息和全局路径，在全局路径上确定出目标单元格；基于当前单元格与候选单元格之间的距离和候选单元格与目标单元格之间的距离，动态控制自移动设备规避未知障碍物，并移动至目标单元格；可以解决避障成功率较低的问题；通过对自移动设备行进方向的障碍物进行扫描，在存在未知障碍物的情况下，动态控制自移动设备移动以规避未知障碍物，并返回到全局路径中，可以提高避障的成功率。
[0017]另外，通过更新未知障碍物的位置信息，并且基于未知障碍物的位置信息和全局路径，更新目标单元格，可以在面对动态障碍物影响自移动设备回归到全局路径的情况下，通过更新目标单元格，实时确定新的避障规划，可以进一步提高自移动设备避障的成功率。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1是本申请一个实施例提供的自移动设备控制方法的流程图；
[0020]图2是本申请一个实施例提供的区域模型示意图；
[0021]图3是本申请一个实施例提供的带坐标系的区域模型示意图；
[0022]图4是本申请一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动设备控制方法，其特征在于，所述方法包括：基于自移动设备所在工作区域的区域模型规划全局路径；所述区域模型中包括若干个尺寸相同的单元格；按照全局路径控制所述自移动设备移动在工作区域中移动；在所述自移动设备的移动过程中，对所述自移动设备行进方向进行障碍物扫描；在确定行进方向存在未知障碍物的情况下，确定所述自移动设备所在的当前单元格；基于所述当前单元格，确定候选单元格；所述候选单元格是与所述当前单元格相邻的单元格；基于所述未知障碍物的位置信息和所述全局路径，在所述全局路径上确定出目标单元格；基于所述当前单元格与所述候选单元格之间的距离和所述候选单元格与所述目标单元格之间的距离，动态控制所述自移动设备规避所述未知障碍物，并移动至所述目标单元格。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前单元格与所述候选单元格之间的距离和所述候选单元格与所述目标单元格之间的距离，动态控制所述自移动设备规避所述未知障碍物，并移动至所述目标单元格，包括：将所述候选单元格放入第一开放列表；在所述第一开放列表中确定出待行进单元格放入第一闭合列表；所述待行进单元格与所述目标单元格之间的距离满足第一预设距离条件；确定所述待行进单元格是否为所述目标单元格；在确定所述待行进单元格不是所述目标单元格的情况下，清空所述第一开放列表；控制所述自移动设备移动到所述待行进单元格；基于所述待行进单元格，确定所述待行进单元格的候选单元格；重复上述步骤，直至所述自移动设备移动到所述目标单元格。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于自移动设备所在工作区域的区域模型规划全局路径，包括：获取所述自移动设备工作区域的区域模型；在所述区域模型中确定出起始单元格和终点单元格；基于所述区域模型进行路径规划，得到所述起始单元格和所述终点单元格之间的全局路径。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述区域模型进行路径规划，得到所述起始单元格和所述终点单元格之间的全局路径，包括：将所述候选单元格放入第二开放列表；在所述第二开放列表中确定出路径单元格放入第二闭合列表；所述路径单元格与所述起始单元格和所述路径单元格与所述终点单元格之间的距离满足第二预设距离条件；确定所述路径单元格是否为所述终点单元格；在所述路径单元格不是所述终点单元格的...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁志文，
申请(专利权)人：韦华半导体苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：