基于非标加工的工件自适应定位抓取控制方法技术

本发明专利技术提供了一种基于非标加工的工件自适应定位抓取控制方法，包括：获取工件的位置信息和轮廓信息，根据预设抓取规则、位置信息和轮廓信息确定抓取机构的抓取轨迹，根据抓取轨迹完成抓取操作，通过本发明专利技术，在面对无法准确定位的非标加工产品时，自动适应生成抓取轨迹，完成非标加工产品的抓取。完成非标加工产品的抓取。完成非标加工产品的抓取。

【技术实现步骤摘要】
基于非标加工的工件自适应定位抓取控制方法


[0001]本专利技术涉及加工制造
，尤其涉及一种基于非标加工的工件自适应定位抓取控制方法。

技术介绍

[0002]在材料加工领域，除了标准加工产品外，一些外形特征非标准的产品，现有技术在加工制造时无法准确定位，无法采用自动上下料方式进行作业，因此，亟需一种基于非标加工的工件自适应定位抓取控制方法，用于在面对无法准确定位的非标加工产品时，自动适应生成抓取轨迹，解决产品抓取时的定位问题，完成非标加工产品的抓取，从而实现非标加工产品的上料的自动化。

技术实现思路

[0003]针对现有技术的不足，本专利技术提供一种基于非标加工的工件自适应定位抓取控制方法，用于在面对无法准确定位的非标加工产品时，自动适应生成抓取轨迹，解决产品抓取时的定位问题，完成非标加工产品的抓取，从而实现非标加工产品的上料的自动化。
[0004]一种基于非标加工的工件自适应定位抓取控制方法，包括：获取工件的位置信息和轮廓信息，根据预设抓取规则、位置信息和轮廓信息确定抓取机构的抓取轨迹，根据抓取轨迹完成抓取操作。
[0005]作为本专利技术的一种实施例，获取工件的位置信息，包括：根据预先固定设置在抓取机构抓取范围内的工件流水线内部的重量感应装置确定工件的位置信息。
[0006]作为本专利技术的一种实施例，获取工件的轮廓信息，包括：根据预先固定设置在抓取机构抓取范围内的工件流水线上方的轮廓传感装置确定工件的轮廓信息。
[0007]作为本专利技术的一种实施例，根据预设抓取规则、位置信息和轮廓信息确定抓取机构的抓取轨迹，包括：根据位置信息确定抓取机构运动到工件上方所需最短距离的第一运动轨迹；根据位置信息、轮廓信息和预设抓取规则确定抓取机构的最佳抓取位置；根据最佳抓取位置调整第一运动轨迹，得到抓取轨迹。
[0008]作为本专利技术的一种实施例，一种基于非标加工的工件自适应定位抓取控制方法，还包括：抓取完成后，根据工件的轮廓信息和预设轮廓信息确定调整角度，根据调整角度控制抓取机构对抓取工件进行对应调整，得到轮廓信息符合预设轮廓信息的抓取工件。
[0009]作为本专利技术的一种实施例，种基于非标加工的工件自适应定位抓取控制方法，还包括：调整完成后，根据预设下料位置，控制抓取机构对抓取工件进行下料操作。
[0010]作为本专利技术的一种实施例，一种基于非标加工的工件自适应定位抓取控制方法，还包括：下料完成后，根据调整角度确定恢复角度，根据恢复角度控制抓取机构进行角度恢复后复位。
[0011]作为本专利技术的一种实施例，一种基于非标加工的工件自适应定位抓取控制方法，还包括：获取工件流水线类型，若工件流水线类型为多类型工件混合流水线，根据工件的轮
廓信息确定第一工件类型；若存在多种第一工件类型，根据预先固定设置在抓取机构抓取范围内的工件流水线上方的图像获取装置获取工件的随机抓拍图像，根据工件的随机抓拍图像和第一工件类型确定第二工件类型；若仅存在一种第一工件类型，根据第一工件类型选取对应的预设抓取规则完成抓取操作；若存在多种第一工件类型，根据第二工件类型选取对应的预设抓取规则完成抓取操作。
[0012]作为本专利技术的一种实施例，根据工件的随机抓拍图像和第一工件类型确定第二工件类型，包括：预先构建不同类型的非标加工工件的工件三维模型，并进行工件特征分析和提取，生成多个工件的标准颜色特征数据；根据工件的随机抓拍图像，确定工件的实际颜色特征数据；基于所有第一工件类型对应的标准颜色特征数据，对工件的实际颜色特征数据进行特征相似度匹配，筛选得到与工件的实际颜色特征数据相似度最高的标准颜色特征数据作为目标颜色特征数据；获取目标颜色特征数据对应的第一工件类型作为第二工件类型。
[0013]作为本专利技术的一种实施例，一种基于非标加工的工件自适应定位抓取控制方法，还包括：若抓取机构同时存在多个抓取模块，当预设时间内，轮廓传感装置采集到多个工件的轮廓信息时，获取第一抓取模拟信息；其中，第一抓取模拟信息中包括与多个工件一一对应的抓取轨迹和轨迹移动指令；根据第一抓取模拟信息执行同步抓取模拟，每个抓取模块根据抓取轨迹移动下一预设单位距离前，判断移动下一预设单位距离的指令是否能够立即执行，若是，则开始执行移动下一预设单位距离的指令，若否，判断是否能立即执行移动方向调整指令，若是，执行移动方向调整指令，若否，等待至能够立即执行移动下一预设单位距离的指令或立即执行移动方向调整指令后，执行移动下一预设单位距离的指令或立即执行移动方向调整指令；完成同步抓取模拟，得到指令修改的第二抓取模拟信息；根据第二抓取模拟信息控制多个抓取模块完成抓取操作。
[0014]作为本专利技术的一种实施例，
[0015]本专利技术的有益效果为：
[0016]本专利技术提供一种基于非标加工的工件自适应定位抓取控制方法，用于在面对无法准确定位的非标加工产品时，自动适应生成抓取轨迹，解决产品抓取时的定位问题，完成非标加工产品的抓取，从而实现非标加工产品的上料的自动化。
[0017]本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0018]下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0019]附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：
[0020]图1为本专利技术实施例中一种基于非标加工的工件自适应定位抓取控制方法的流程图；
[0021]图2为本专利技术实施例中一种基于非标加工的工件自适应定位抓取控制方法中抓取轨迹的确定流程图；
[0022]图3为本专利技术实施例中一种基于非标加工的工件自适应定位抓取控制方法中第二工件类型的确定流程图。
具体实施方式
[0023]以下结合附图对本专利技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0024]请参阅图1，本专利技术实施例提供了一种基于非标加工的工件自适应定位抓取控制方法，包括：S101、获取工件的位置信息和轮廓信息，S102、根据预设抓取规则、位置信息和轮廓信息确定抓取机构的抓取轨迹，S103、根据抓取轨迹完成抓取操作；
[0025]上述技术方案的工作原理为：在一个具体实施例中，一种基于非标加工的工件自适应定位抓取控制方法可用于一种自适应抓取装置，该抓取装置包括锥形导向结构、吸取机构和滑块机构，其中，该锥形导向结构基于工件的位置信息和轮廓信息，与该工件对应结构相配合，并根据预设抓取规则、位置信息和轮廓信息将吸取机构通过滑块机构导向至要求位置，从而实现对工件的拾取；
[0026]上述技术方案的有益效果为：用于在面对无法准确定位的非标加工产品时，自动适应生成抓取轨迹，解决产品抓取时的定位问题，完成非标加工产品的抓取，从而本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于非标加工的工件自适应定位抓取控制方法，其特征在于，包括：获取工件的位置信息和轮廓信息，根据预设抓取规则、位置信息和轮廓信息确定抓取机构的抓取轨迹，根据抓取轨迹完成抓取操作。2.根据权利要求1所述的一种基于非标加工的工件自适应定位抓取控制方法，其特征在于，获取工件的位置信息，包括：根据预先固定设置在抓取机构抓取范围内的工件流水线内部的重量感应装置确定工件的位置信息。3.根据权利要求1所述的一种基于非标加工的工件自适应定位抓取控制方法，其特征在于，获取工件的轮廓信息，包括：根据预先固定设置在抓取机构抓取范围内的工件流水线上方的轮廓传感装置确定工件的轮廓信息。4.根据权利要求1所述的一种基于非标加工的工件自适应定位抓取控制方法，其特征在于，根据预设抓取规则、位置信息和轮廓信息确定抓取机构的抓取轨迹，包括：根据位置信息确定抓取机构运动到工件上方所需最短距离的第一运动轨迹；根据位置信息、轮廓信息和预设抓取规则确定抓取机构的最佳抓取位置；根据最佳抓取位置调整第一运动轨迹，得到抓取轨迹。5.根据权利要求1所述的一种基于非标加工的工件自适应定位抓取控制方法，其特征在于，还包括：抓取完成后，根据工件的轮廓信息和预设轮廓信息确定调整角度，根据调整角度控制抓取机构对抓取工件进行对应调整，得到轮廓信息符合预设轮廓信息的抓取工件。6.根据权利要求5所述的一种基于非标加工的工件自适应定位抓取控制方法，其特征在于，还包括：调整完成后，根据预设下料位置，控制抓取机构对抓取工件进行下料操作。7.根据权利要求6所述的一种基于非标加工的工件自适应定位抓取控制方法，其特征在于，还包括：下料完成后，根据调整角度确定恢复角度，根据恢复角度控制抓取机构进行角度恢复后复位。8.根据权利要求1所述的一种基于非标加工的工件自适应定位抓取控制方法，其特征在于，还包括：获取工件流水线类型，若工件流水线类型为多类型工件混合流水线，根据工件的轮廓信息确定第一工...

【专利技术属性】
技术研发人员：高令，谭志强，李叶明，张红超，
申请(专利权)人：深圳西可实业有限公司，
类型：发明
国别省市：