本发明专利技术公开了一种用于非标加工件的自适应定位抓取装置，包括：安装座，所述安装座底端设有固定块，所述固定块底端设有移动装置，所述移动装置通过回复机构与安装座连接，所述移动装置底端设有吸取机构和锥形导向结构；在对非标准产品进行抓取的过程中，移动装置底端的锥形导向结构会优先接触产品端，锥形导向结构接触非标加工件时，非标加工件的侧壁会带动锥形导向结构移动，使得锥形导向结构带动移动装置进行XY方向的移动，通过回复机构进行一定的旋转，使得吸盘机构位移至非标准器件的上方，完成抓取装置与非标加工件之间的定位，然后吸取结构对产品进行吸取固定，完成对非标准产品的抓取，降低产品的上下料难度。降低产品的上下料难度。降低产品的上下料难度。
【技术实现步骤摘要】
一种用于非标加工件的自适应定位抓取装置
[0001]本专利技术涉及加工制造
，更具体地说，本专利技术涉及一种用于非标加工件的自适应定位抓取装置。
技术介绍
[0002]在对玻璃、陶瓷、蓝宝石、金属等材料的非标准的加工制造过程中，由于待加工物品存在不规则边，所以现有的上下料装置加工制造时不能精准的完成上下料，使得加工过程中的上下料困难；因此，有必要提出一种用于非标加工件的自适应定位抓取装置，以至少部分地解决现有技术中存在的问题。
技术实现思路
[0003]在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本专利技术的
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
[0004]为至少部分地解决上述问题，本专利技术提供了一种用于非标加工件的自适应定位抓取装置，包括：
[0005]安装座，所述安装座底端设有固定块，所述固定块底端设有移动装置，所述移动装置通过回复机构与安装座连接，所述移动装置底端设有吸取机构和锥形导向结构。
[0006]优选的，所述移动装置包括：
[0007]Y向移动滑座，所述Y向移动滑座设于所述固定块底端，所述Y向移动滑座底端滑动连接有Y向移动滑块，所述Y向移动滑块与所述Y向移动滑座之间设有Y向回复装置；
[0008]X向移动滑块，所述X向移动滑块滑动设于所述Y向移动滑块的底端，所述X向移动滑块与Y向移动滑块之间设有X向回复装置；
[0009]所述吸取机构和锥形导向结构均设于所述X向移动滑块底端。
[0010]优选的，所述回复机构包括：
[0011]回复槽，所述回复槽设于所述安装座顶端，所述回复槽的内壁底端固设有环形块
[0012]转动块，所述转动块的底端与Y向移动滑座顶端固定连接，所述转动块的另一端穿过固定块伸入所述回复槽内与扭转块固定连接，所述扭转块与所述环形块之间设有扭转弹簧，所述扭转弹簧套接于所述转动块上。
[0013]优选的，所述Y向回复装置包括：
[0014]Y向回复槽，所述Y向回复槽设于所述Y向移动滑座底端；
[0015]Y向回复块，所述Y向回复块设于所述Y向移动滑块顶端，所述Y向回复块滑动连接于所述Y向回复槽内，所述Y向回复块的两侧与所述Y向回复槽的内壁之间均设有Y向回复弹簧。
[0016]优选的，所述X向回复装置包括：
[0017]X向回复槽，所述X向回复槽设于所述Y向移动滑块底端；
[0018]X向回复块，所述X向回复块设于所述X向移动滑块顶端，所述X向回复块滑动连接于所述X向回复槽内，所述X向回复块的两侧与X向回复槽的内壁之间均设有X向回复弹簧。
[0019]优选的，所述Y向回复槽和X向回复槽的内壁上均设有螺钉。
[0020]优选的，所述锥形导向结构包括：
[0021]导向杆，两个所述导向杆平行设于所述X向移动滑块底端。
[0022]优选的，所述吸取机构包括：
[0023]气动吸嘴，所述启动吸嘴设于X向移动滑块底端，所述X向移动滑块上设有吸气孔，所述吸气孔与气动吸嘴连通。
[0024]优选的，还包括：角度控制装置，所述角度控制装置包括：
[0025]顶板，所述顶板平行设于安装座上方，所述顶板底端设有第一球套，所述第一球套内滑动卡接有第一小球；
[0026]第二球套，所述第二球套设于安装座顶端，所述第二球套内滑动卡接有第二小球，所述第一小球和第二小球通过固定杆连接；
[0027]检测器，所述X向移动滑块内设有检测器；
[0028]调节器，所述顶板与安装座之间均匀设有若干调节器。
[0029]所述调节器包括：调节槽，所述调节槽设于顶板底端，所述调节槽内设有伺服电机，所述伺服电机与控制器电连接；
[0030]移动杆，所述移动杆滑动连接于调节槽内，所述移动杆上设有连接槽；
[0031]传动杆，所述传动杆的一端与伺服电机连接，所述传动杆的另一端通过螺纹与连接槽连接。
[0032]优选的，所述检测器包括：
[0033]检测腔，所述检测腔设于X向移动滑块内，所述检测腔内壁顶端设有第一弹簧槽，所述第一弹簧内滑动连接检测杆，所述检测杆的一端与所述第一弹簧槽的内壁之间设有第一弹簧，所述检测杆的另一端伸入检测腔内与检测板连接，所述检测板的四角设有均设有第一压力传感器。
[0034]相比现有技术，本专利技术至少包括以下有益效果：
[0035]本专利技术所述的一种用于非标加工件的自适应定位抓取装置在对非标准产品进行抓取的过程中，移动装置底端的锥形导向结构会优先接触产品端，锥形导向结构接触非标加工件时，非标加工件的侧壁会带动锥形导向结构移动，使得锥形导向结构带动移动装置进行XY方向的移动，通过回复机构进行一定的旋转，使得吸盘机构位移至非标准器件的上方，完成抓取装置与非标加工件之间的定位，然后吸取结构对产品进行吸取固定，完成对非标准产品的抓取，降低产品的上下料难度。
[0036]本专利技术所述的是一种用于非标加工件的自适应定位抓取装置，本专利技术的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本专利技术的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
[0037]附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：
[0038]图1为本专利技术一种用于非标加工件的自适应定位抓取装置的结构示意图；
[0039]图2为本专利技术一种用于非标加工件的自适应定位抓取装置的剖面示意图；
[0040]图3为本专利技术一种用于非标加工件的自适应定位抓取装置的部分侧面示意图；
[0041]图4为本专利技术一种用于非标加工件的自适应定位抓取装置的调节器的结构示意图；
[0042]图5为本专利技术一种用于非标加工件的自适应定位抓取装置的检测器的结构示意图；
[0043]图6为本专利技术一种用于非标加工件的自适应定位抓取装置的角度调节装置的部分示意图；
[0044]图7为本专利技术一种用于非标加工件的自适应定位抓取装置图6中A处的放大示意图。
[0045]附图标记说明：1、安装座；2、固定块；3、Y向移动滑座；4、Y向移动滑块；5、X向移动滑块；6、导向杆；7、回复槽；8、扭转块；9、转动块；10、环形块；11、扭转弹簧；12、Y向回复槽；13、Y向回复块；14、Y向回复弹簧；15、螺钉；16、气动吸嘴；17、X向回复槽；18、X向回复块；19、X向回复弹簧；20、吸气孔；21、顶板；22、第一球套；23、安装座；24、固定杆；25、第二小球；26、第一小球；27、伺服电机；28、移动杆；29、传动杆；30、连接槽；31、检测腔；32、第一弹簧槽；33、第一弹簧；34、检测杆；35、检测板；36、第一压力传感器；37、接触杆；38、第二压力传感器；39、气囊腔；40本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于非标加工件的自适应定位抓取装置，其特征在于，包括：安装座(1)，所述安装座(1)底端设有固定块(2)，所述固定块(2)底端设有移动装置，所述移动装置通过回复机构与安装座(1)连接，所述移动装置底端设有吸取机构和锥形导向结构。2.根据权利要求1所述的一种用于非标加工件的自适应定位抓取装置，其特征在于，所述移动装置包括：Y向移动滑座(3)，所述Y向移动滑座(3)设于所述固定块(2)底端，所述Y向移动滑座(3)底端滑动连接有Y向移动滑块(4)，所述Y向移动滑块(4)与所述Y向移动滑座(3)之间设有Y向回复装置；X向移动滑块(5)，所述X向移动滑块(5)滑动设于所述Y向移动滑块(4)的底端，所述X向移动滑块(5)与Y向移动滑块(4)之间设有X向回复装置；所述吸取机构和锥形导向结构均设于所述X向移动滑块(5)底端。3.根据权利要求1所述的一种用于非标加工件的自适应定位抓取装置，其特征在于，所述回复机构包括：回复槽(7)，所述回复槽(7)设于所述安装座(1)顶端，所述回复槽(7)的内壁底端固设有环形块(10)转动块(9)，所述转动块(9)的底端与Y向移动滑座(3)顶端固定连接，所述转动块(9)的另一端穿过固定块(2)伸入所述回复槽(7)内与扭转块(8)固定连接，所述扭转块(8)与所述环形块(10)之间设有扭转弹簧(11)，所述扭转弹簧(11)套接于所述转动块(9)上。4.根据权利要求1所述的一种用于非标加工件的自适应定位抓取装置，其特征在于，所述Y向回复装置包括：Y向回复槽(12)，所述Y向回复槽(12)设于所述Y向移动滑座(3)底端；Y向回复块(13)，所述Y向回复块(13)设于所述Y向移动滑块(4)顶端，所述Y向回复块(13)滑动连接于所述Y向回复槽(12)内，所述Y向回复块(13)的两侧与所述Y向回复槽(12)的内壁之间均设有Y向回复弹簧(14)。5.根据权利要求1所述的一种用于非标加工件的自适应定位抓取装置，其特征在于，所述X向回复装置包括：X向回复槽(17)，所述X向回复槽(17)设于所述Y向移动滑块(4)底端；X向回复块(18)，所述X向...
【专利技术属性】
技术研发人员：高令，谭志强，李叶明，张红超，
申请(专利权)人：深圳西可实业有限公司，
类型：发明
国别省市：
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