本申请提供一种驻车制动控制方法、装置、设备及存储介质，通过获取目标车辆的车辆状态，计算目标车辆的坡度值、目标车辆的坡度变化率和目标车辆的轮速变化率；以及，计算电子卡钳的当前夹紧力；再根据车辆状态、坡度值、坡度变化率、轮速变化率和当前夹紧力，生成对目标车辆的再次夹紧请求；并基于再次夹紧请求修正当前夹紧力，得到目标夹紧力；以及，利用目标夹紧力对目标车辆进行再次夹紧，以对目标车辆进行驻车制动控制。本申请可以对目标车辆进行驻车制动控制，并且在驻车制动控制过程中，可以通过多个参数确定是否需要对目标车辆进行再次夹紧，从而在驻车制动控制过程中降低了对坡度计算的依赖度。坡度计算的依赖度。坡度计算的依赖度。
【技术实现步骤摘要】
一种驻车制动控制方法、装置、设备及存储介质
[0001]本申请涉及车辆控制
，具体涉及一种驻车制动控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着电动车的普及和智能化快速发展的叠加效应，对车辆的功能需求和性能表现提出了更多、更高的要求，同时车辆各系统的功能融合和集成化成为一种趋势。当前，针对底盘领域的电子驻车系统与动力领域的档位控制系统在功能逻辑层面融合程度越来越高，这对传统的电子驻车系统在逻辑和性能层面都提供了更高的要求。
[0003]目前，已有相关方案中，电子驻车系统和档位控制系统有相互独立的操作机构(电子驻车系统为开关按键，档位系统为换挡杆)，在车辆停止后档位切换与电子驻车系统的需求存在较长时间的间隔(2秒以上)，在这时间间隔过程中无论是信号状态还是车辆状态(如悬架的收敛、扭矩的退出)都达到了稳定状态。但是随着系统的深度融合，档位和电子驻车开关合二为一，档位切换与电子驻车系统的需求将会在极短时间(30毫秒以内)进行切换，这增加了电子驻车系统对信号和车辆状态判定的难度。
[0004]同时，当前行业中对电子驻车力的控制，都是基于驻车时车辆所处坡度的大小来确定的，这使得电子驻车系统对坡度的计算有很高的依赖度。例如，现有文献(CN114715096A)公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，该现有文献在对电子驻车力进行控制时，就对坡度的计算存在很高的依赖度。
技术实现思路
[0005]鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请提供一种驻车制动控制方法、装置、设备及存储介质，以解决上述技术问题。
[0006]本申请提供一种驻车制动控制方法，所述方法包括以下步骤：
[0007]获取目标车辆的车辆状态；
[0008]计算所述目标车辆的坡度值、所述目标车辆的坡度变化率和所述目标车辆的轮速变化率；以及，
[0009]计算电子卡钳的当前夹紧力；
[0010]根据所述车辆状态、所述坡度值、所述坡度变化率、所述轮速变化率和所述当前夹紧力，生成对所述目标车辆的再次夹紧请求；
[0011]基于所述再次夹紧请求修正所述当前夹紧力，得到目标夹紧力；以及，
[0012]利用所述目标夹紧力对所述目标车辆进行再次夹紧，以对所述目标车辆进行驻车制动控制。
[0013]于本申请的一实施例中，获取目标车辆的车辆状态的过程包括：
[0014]接收来自电子驻车系统外部的车辆纵向加速度信号、车辆状态信号、整车供电状态信号和自动驶离状态信号；以及，
[0015]接收来自电子驻车系统内部的电子卡钳状态信号、夹紧请求禁用状态信号和左右驱动状态可用状态信号；
[0016]将所述车辆纵向加速度信号、所述车辆状态信号、所述整车供电状态信号、所述自动驶离状态信号、所述电子卡钳状态信号、所述夹紧请求禁用状态信号和所述左右驱动状态可用状态信号进行组合，作为车辆状态输入信号；
[0017]利用所述目标车辆的预设条件对所述车辆状态输入信号进行判定，得到所述目标车辆的车辆状态；其中，所述目标车辆的车辆状态包括：支持触发再次夹紧请求、不支持触发再次夹紧请求。
[0018]于本申请的一实施例中，计算所述目标车辆的坡度值、所述目标车辆的坡度变化率和所述目标车辆的轮速变化率的过程包括：
[0019]接收来自电子驻车系统外部的车辆纵向加速度信号和四轮轮速信号；
[0020]对所述车辆纵向加速度信号进行滤波处理，计算得到所述目标车辆的坡度值和坡度变化率；以及，
[0021]对所述四轮轮速信号进行滤波处理，计算得到所述目标车辆的轮速变化率。
[0022]于本申请的一实施例中，计算电子卡钳的当前夹紧力的过程包括：
[0023]接收来自电子驻车系统外部的电流信号；
[0024]利用电流
‑
夹紧力模型计算当前电子卡钳的实际夹紧力，作为所述电子卡钳的当前夹紧力。
[0025]于本申请的一实施例中，基于所述再次夹紧请求修正所述当前夹紧力，得到目标夹紧力的过程包括：
[0026]接收来自电子驻车系统外部的坡度信号，以及，
[0027]响应于所述再次夹紧请求，并基于响应结果和所述坡度信号修正所述当前夹紧力，并将修正后的夹紧力作为目标夹紧力。
[0028]于本申请的一实施例中，根据所述车辆状态、所述坡度值、所述坡度变化率、所述轮速变化率和所述当前夹紧力，生成对所述目标车辆的再次夹紧请求的过程包括：
[0029]根据所述车辆状态确定所述目标车辆是否满足再次夹紧条件；以及，
[0030]确定所述当前夹紧力是否满足标定门限；以及
[0031]确定所述坡度值和所述坡度变化率是否满足激活再次夹紧条件；
[0032]当所述车辆状态满足再次夹紧条件、所述当前夹紧力满足标定门限、所述坡度值和所述坡度变化率满足激活再次夹紧条件，则根据所述轮速变化率进行插值修正，生成对所述目标车辆的再次夹紧请求；
[0033]当存在所述车辆状态不满足再次夹紧条件、所述当前夹紧力不满足标定门限、所述坡度值和所述坡度变化率不满足激活再次夹紧条件中的一个或多个，则不生成对所述目标车辆的再次夹紧请求。
[0034]于本申请的一实施例中，在获取目标车辆的车辆状态前，所述方法还包括：
[0035]按照信号类型定义、信号名称定义和信号初始值定义，对所述目标车辆的边界信号进行预处理，得到所述目标车辆的轮速信号、车速信号、纵向加速度信号、自动驶离状态信号、整车供电状态信号、车辆状态信号、电子卡钳状态信号、夹紧请求禁用状态信号和左右驱动状态可用状态信号。
[0036]本申请还提供一种驻车制动控制装置，所述装置包括有：
[0037]车辆状态模块，用于获取目标车辆的车辆状态；
[0038]夹紧力计算模块，用于计算电子卡钳的当前夹紧力，以及修正所述当前夹紧力，得到目标夹紧力；
[0039]坡度信号处理模块，用于计算所述目标车辆的坡度值、所述目标车辆的坡度变化率和所述目标车辆的轮速变化率；
[0040]再夹功能状态模块，用于根据所述车辆状态、所述坡度值、所述坡度变化率、所述轮速变化率和所述当前夹紧力，生成对所述目标车辆的再次夹紧请求；
[0041]夹紧功能执行模块，用于利用所述目标夹紧力对所述目标车辆进行再次夹紧，以对所述目标车辆进行驻车制动控制。
[0042]本申请还提供一种驻车制动控制设备，所述设备包括：
[0043]一个或多个处理器；
[0044]存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述设备实现如上述中任一项所述的驻车制动控制方法。
[0045]本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上述中任一项所述的驻车制动控制方法。
[0046]如上所述，本申请提供一种驻车制动控制方法、装置、设备及存本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种驻车制动控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取目标车辆的车辆状态；计算所述目标车辆的坡度值、所述目标车辆的坡度变化率和所述目标车辆的轮速变化率；以及，计算电子卡钳的当前夹紧力；根据所述车辆状态、所述坡度值、所述坡度变化率、所述轮速变化率和所述当前夹紧力，生成对所述目标车辆的再次夹紧请求；基于所述再次夹紧请求修正所述当前夹紧力，得到目标夹紧力；以及，利用所述目标夹紧力对所述目标车辆进行再次夹紧，以对所述目标车辆进行驻车制动控制。2.根据权利要求1所述的驻车制动控制方法，其特征在于，获取目标车辆的车辆状态的过程包括：接收来自电子驻车系统外部的车辆纵向加速度信号、车辆状态信号、整车供电状态信号和自动驶离状态信号；以及，接收来自电子驻车系统内部的电子卡钳状态信号、夹紧请求禁用状态信号和左右驱动状态可用状态信号；将所述车辆纵向加速度信号、所述车辆状态信号、所述整车供电状态信号、所述自动驶离状态信号、所述电子卡钳状态信号、所述夹紧请求禁用状态信号和所述左右驱动状态可用状态信号进行组合，作为车辆状态输入信号；利用所述目标车辆的预设条件对所述车辆状态输入信号进行判定，得到所述目标车辆的车辆状态；其中，所述目标车辆的车辆状态包括：支持触发再次夹紧请求、不支持触发再次夹紧请求。3.根据权利要求2所述的驻车制动控制方法，其特征在于，计算所述目标车辆的坡度值、所述目标车辆的坡度变化率和所述目标车辆的轮速变化率的过程包括：接收来自电子驻车系统外部的车辆纵向加速度信号和四轮轮速信号；对所述车辆纵向加速度信号进行滤波处理，计算得到所述目标车辆的坡度值和坡度变化率；以及，对所述四轮轮速信号进行滤波处理，计算得到所述目标车辆的轮速变化率。4.根据权利要求1所述的驻车制动控制方法，其特征在于，计算电子卡钳的当前夹紧力的过程包括：接收来自电子驻车系统外部的电流信号；利用电流
‑
夹紧力模型计算当前电子卡钳的实际夹紧力，作为所述电子卡钳的当前夹紧力。5.根据权利要求4所述的驻车制动控制方法，其特征在于，基于所述再次夹紧请求修正所述当前夹紧力，得到目标夹紧力的过程包括：接收来自电子驻车系统外部的坡度信号，以及，响应于所述再次夹紧请求，并基于响应结果和所述坡度信号修正所述当前夹紧力，并将修正后的夹紧力作为目标夹紧力。6.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨川江，张聪，
申请(专利权)人：重庆长安新能源汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。