车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：检测到目标车辆的当前坡度达到预设坡度阈值时，获取目标车辆的当前制动液压；响应于当前制动液压未达到预设制动液压阈值，向车辆制动控制系统发送液压支持请求，以使车辆制动控制系统控制目标车辆减速，直至停靠在坡道上；响应于当前制动液压达到预设制动液压阈值，或目标车辆停驻在坡道上，自动执行驻车操作，并向驱动系统发送夹紧命令，以通过驱动系统根据夹紧命令对目标车辆进行驻车控制。本发明专利技术实施例，通过上述技术方案，能够保证车辆在驻车夹紧过程中不发生溜坡，同时在液压支持下，即使夹紧力不足也能使车辆安全完成驻车，提高电子驻车系统的安全性。全性。全性。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着汽车电子控制技术与智能驾驶的发展，越来越多的电控技术应用于汽车上，传统的机械手刹驻车系统已无法满足智能驾驶的要求，电子驻车制动系统由于其操作方便、安全可靠、功能丰富、可实现自动控制等优点而逐渐成为主流。
[0003]现有技术中，自动驻车控制技术聚焦于功能的实现，根据车辆信息实现自动驻车，并没有充分考虑驻车夹紧过程中的溜坡、夹紧力不足等风险，很大程度上降低了驻车的安全性。

技术实现思路

[0004][0005]有鉴于此，本专利技术提供一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，能够保证车辆在驻车夹紧过程中不发生溜坡，同时在液压支持下，即使夹紧力不足也能使车辆安全完成驻车，提高电子驻车系统的安全性。
[0006]根据本专利技术的一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆控制方法，该方法包括：
[0007]在检测到目标车辆的当前坡度达到预设坡度阈值的情况下，获取所述目标车辆的当前制动液压；
[0008]响应于所述当前制动液压未达到所述预设制动液压阈值，向车辆制动控制系统发送液压支持请求，以使所述车辆制动控制系统控制所述目标车辆减速，直至停靠在坡道上；其中，所述车辆制动控制系统包括液压控制系统；
[0009]响应于所述当前制动液压达到预设制动液压阈值，或所述目标车辆停驻在坡道上，自动执行驻车操作，并向驱动系统发送夹紧命令，以通过所述驱动系统根据所述夹紧命令对所述目标车辆进行驻车控制。
[0010]根据本专利技术的另一方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆控制装置，该装置包括：
[0011]制动液压获取模块，用于在检测到目标车辆的当前坡度达到预设坡度阈值的情况下，获取所述目标车辆的当前制动液压；
[0012]液压支持模块，用于响应于所述当前制动液压未达到所述预设制动液压阈值，向车辆制动控制系统发送液压支持请求，以使所述车辆制动控制系统控制所述目标车辆减速，直至停靠在坡道上；其中，所述车辆制动控制系统包括液压控制系统；
[0013]驻车控制模块，用于响应于所述当前制动液压达到预设制动液压阈值，或所述目标车辆停驻在坡道上，自动执行驻车操作，并向驱动系统发送夹紧命令，以通过所述驱动系统根据所述夹紧命令对所述目标车辆进行驻车控制。
[0014]根据本专利技术的另一方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包
括：
[0015]至少一个处理器；以及
[0016]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0017]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的车辆控制方法。
[0018]根据本专利技术的另一方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的车辆控制方法。
[0019]本专利技术实施例的技术方案，通过在检测到目标车辆的当前坡度达到预设坡度阈值的情况下，将当前制动液压与预设制动液压阈值进行比较，在当前制动液压未达到预设制动液压阈值时，向车辆制动控制系统发送液压支持请求，以使车辆制动控制系统控制目标车辆减速，直至停靠在坡道上；并在当前制动液压达到预设制动液压阈值，或目标车辆停驻在坡道上，自动执行驻车操作，并向驱动系统发送夹紧命令，以通过驱动系统根据夹紧命令对目标车辆进行驻车控制，能够保证车辆在驻车夹紧过程中不发生溜坡，同时在液压的支持下，即使夹紧力不足也能使车辆安全完成驻车，提高电子驻车系统的安全性。
[0020]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1为本专利技术一实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；
[0023]图2为本专利技术一实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图；
[0024]图3为本专利技术一实施例提供的又一种车辆控制方法的流程图；
[0025]图4是本专利技术一实施例提供的一种车辆控制装置的结构框图；
[0026]图5示出了可以用来实施本专利技术的实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0027]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0028]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那
些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0029]在一实施例中，图1为本专利技术一实施例提供的一种车辆控制方法的流程图，本实施例可适用于对车辆的自动驻车进行控制时的情况，该方法可以由车辆控制装置来执行，该车辆控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车辆控制装置可配置于电子设备中。如图1所示，该方法包括：
[0030]S110、在检测到目标车辆的当前坡度达到预设坡度阈值的情况下，获取目标车辆的当前制动液压。
[0031]其中，当前坡度可以理解为目标车辆在行驶过程中当前所处的坡度。目标车辆的当前坡度可以依据车辆的当前速度、当前加速度、各档最大驱动力、滚动阻力、车辆的质量以及空气阻力等信息以确定当前坡度的相关信息。预设坡度阈值可以理解为预先设置的坡度阈值，预设坡度阈值可以由人工通过经验进行相应的设置，也可以依据实际情况进行相应的设置，本实施例在此不做限制。
[0032]在本实施例中，当前制动液压可以理解为车辆的当前坡度大于或等于预设坡度阈值的情况下，产生制动力所需能量由液压控制系统提供的制动。需要说明的是，制动力可以转换为液压。当然，当前制动液压可以依据车辆当前所处的坡度、车辆的质量以及路面附着系数等相关参数确定。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：在检测到目标车辆的当前坡度达到预设坡度阈值的情况下，获取所述目标车辆的当前制动液压；响应于所述当前制动液压未达到所述预设制动液压阈值，向车辆制动控制系统发送液压支持请求，以使所述车辆制动控制系统控制所述目标车辆减速，直至停靠在坡道上；响应于所述当前制动液压达到预设制动液压阈值，或所述目标车辆停驻在坡道上，自动执行驻车操作，并向驱动系统发送夹紧命令，以通过所述驱动系统根据所述夹紧命令对所述目标车辆进行驻车控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆制动控制系统包括液压控制系统；在所述向驱动系统发送夹紧命令之后，还包括：确定所述驱动系统的当前夹紧力和夹紧力门限值；根据所述当前夹紧力和夹紧力门限值确定并调整液压控制系统的运行状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述驱动系统的当前夹紧力和夹紧力门限值，包括：根据目标车辆的当前坡度确定所述驱动系统的夹紧力门限值；以及，根据目标车辆中驱动电机的当前运行电流确定所述驱动系统的当前夹紧力。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前夹紧力和夹紧力门限值确定并调整液压控制系统的运行状态，包括：在预设时间内，若所述当前夹紧力达到夹紧力门限值，则依据所述夹紧命令所携带的夹紧力执行驻车操作，并向液压控制系统发送停止运行指令；在预设时间内，若所述当前夹紧力未达到夹紧力门限值的，则向液压控制系统发送继续运行指令。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在检测到目标车辆的当前坡度达到预设坡度阈值的情况下，获取所述目标车辆的当前制动液压之前，还包括：根据所述目标车辆的档位信号确定所述目标车辆的当前档位；根据所述当前档位和预先获取的EPB电子驻车制动系统开关状态、卡钳状态和当前车速确定当前坡度的获取情况。6.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟祥希，张建，李林润，姜洪伟，张伟，高靖博，刘梦可，洪日，张鸿，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：