本实用新型专利技术提供了一种浮动对接装置、移动机器人、充电器，其中该浮动对接装置包括：接口件，浮动插接件，其中所述浮动插接件包括：横移机构，摆动机构，伸缩接头，其中所述横移机构包括：基板，横向弹性回复机构，所述摆动机构包括：纵向摆臂机构，安装板，所述安装板一侧与横向弹性回复机构的移动端连接，所述纵向摆臂机构第一端与安装板的背板纵向铰接、第二端与所述伸缩接头尾端连接；所述接口件设有充电口，以供所述伸缩接头首端插入其中形成配接。籍此实现多自由度浮动对接。实现多自由度浮动对接。实现多自由度浮动对接。
【技术实现步骤摘要】
一种浮动对接装置、移动机器人、充电器
[0001]本技术涉及充电接头
，尤其涉及一种浮动对接装置，及使用其结构方案的移动机器人、充电器。
技术介绍
[0002]移动机器人是一种装有激光或相机等位置感知装置，并能够规划路径自动行驶，具有安全保护以及各种移载功能的无人驾驶运输车。移动机器人采用可充电的蓄电池作为动力来源，并可以采用自动充电的方式进行动力补充。当控制系统检测到电池电量低于设定值时，移动机器人向调度系统发送充电请求，在得到调度系统许可后，移动到指定充电桩位置，使充电桩与车体充电口自动对接，从而对移动机器人进行充电。
[0003]由于移动机器人到达充电位置都会产生误差，这种定位精度误差往往不可避免，这就需要充电设备设置有浮动对接机构，以兼容移动机器人的定位误差。
[0004]然而现有的浮动对插机构一般只能满足1~2方向自由度的浮动，而能满足多个方向自由度浮动的机构一般都很复杂，制造成本较高。为此本技术意图通过较为简单的结构以降低实施成本，并同时实现浮动对接机构在不同方向上多自由度浮动对接。
技术实现思路
[0005]为此，本技术的主要目的在于提供一种浮动对接装置、移动机器人、充电器，以解决
技术介绍
中的问题，并实现多自由度浮动对接。
[0006]为了实现上述目的，根据本技术的第一个方面，提供了一种浮动对接装置，包括：接口件，浮动插接件，其中所述浮动插接件包括：横移机构，摆动机构，伸缩接头，其中所述横移机构包括：基板，横向弹性回复机构，所述摆动机构包括：纵向摆臂机构，安装板，所述安装板一侧与横向弹性回复机构的移动端连接，所述纵向摆臂机构第一端与安装板的背板纵向铰接、第二端与所述伸缩接头尾端连接；所述接口件设有充电口，以供所述伸缩接头首端插入其中形成配接。
[0007]优选地，所述横向弹性回复机构，包括：导向杆，第一弹性件，挡板件，其中所述导向杆横向悬置在基板背面，所述挡板件底部固定在安装板的第一侧、头部插接在导向杆上，所述第一弹性件套接在导向杆上抵在挡板两侧。
[0008]优选地，所述纵向摆臂机构，包括：摆臂件，关节件，第二弹性件，其中所述摆臂件与安装板的背板纵向铰接，所述伸缩接头的第一端两侧分别接入关节件，所述关节件的轴承部与各摆臂件尾端铰接，以使伸缩接头横跨在摆臂件之间，所述第二弹性件两端分别与安装板及任一摆臂件连接。
[0009]优选地，所述纵向摆臂机构，包括：摆臂件，关节件，第二弹性件，铰链座，其中，所述铰链座第一侧设有限位壁，所述铰链座底部连接在安装板的背板上，所述摆臂件与铰链座铰接以纵向布设于安装板的背板处，且其旋转角度受铰链座的限位壁限制，所述伸缩接头的第一端两侧分别接入关节件，所述关节件的轴承部与各摆臂件尾端铰接，以使伸缩接
头横跨在摆臂件之间，所述第二弹性件两端分别与安装板及任一摆臂件连接。
[0010]优选地，所述伸缩接头包括：弹簧杆，充电插头，其中所述充电插头呈类梯形体状，且其侧壁面嵌有钢珠滚轮，所述充电插头尾端与弹簧杆的伸缩端连接。
[0011]优选地，所述的浮动对接装置，还包括第三弹性件，其中所述第三弹性件两端分别与安装板及伸缩接头连接。
[0012]优选地，所述接口件的充电口处设有引导壁，所述引导壁呈喇叭状倾斜状围设在充电口处。
[0013]为了实现上述目的，根据本技术的第二个方面，还提供了一种浮动对接装置，包括：接口件，浮动插接件，其中所述浮动插接件包括：横移机构，摆动机构，伸缩接头，其中所述横移机构包括：基板，导向杆，第一弹性件，所述导向杆横向悬置在基板背面，所述摆动机构包括：安装板，摆臂件，关节件，第二弹性件，铰链座，所述安装板的面板上设有挡板，所述挡板插接在导向杆上，所述第一弹性件套件在导向杆上抵在挡板两侧，其中所述铰链座第一侧设有限位壁，所述铰链座底部连接在安装板的背板上，所述摆臂件与铰链座铰接以纵向布设于安装板的背板处，且其旋转角度受铰链座的限位壁限制，其中所述伸缩接头包括：弹簧杆，充电插头，所述充电插头呈类梯形体状，且其侧壁面嵌有钢珠滚轮，所述充电插头尾端与弹簧杆的伸缩端连接，所述弹簧杆的第一端两侧分别接入关节件，所述关节件的轴承部与各摆臂件尾端铰接，以使伸缩接头横跨在摆臂件之间，所述第二弹性件两端分别与安装板及任一摆臂件连接；所述接口件的充电口处设有引导壁，所述引导壁呈喇叭状倾斜状围设在充电口处，所述充电插头经钢珠滚轮与引导壁的引导进入充电口与接口件配接。
[0014]为了实现上述目的，根据本技术的第三个方面，还提供了一种移动机器人，其包括充电模块，其中所述充电模块的充电接头采用如上任一所述的浮动插接件制成。
[0015]为了实现上述目的，根据本技术的第四个方面，还提供了一种充电器，用于适配上述移动机器人的充电模块，其包括充电接入装置，其中所述充电接入装置的接入端采用如上所述的接口件制成。
[0016]通过本技术提供的该浮动对接装置、移动机器人、充电器，能够以较简单的结构建立具有自动回复功能的多个自由度的浮动对接机构，以降低实施成本，同时在一些对应实施方式中，该浮动对接装置的接口件与浮动插接件具有引导结构的设计，从而提高了对接的容错性，同时辅以浮动插接件的浮动特性，能够实现对接位置自动修正效果，进而提高了对接成功率，以降低对移动机器人的定位精度要求，进而整体改善了移动机器人与充电器之间进行充电对接的实施难度及实施成本。
附图说明
[0017]构成本申请的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
[0018]图1为本技术的浮动对接装置的结构示意图；
[0019]图2为本技术的浮动对接装置的浮动插接件的结构示意图；
[0020]图3为本技术的浮动对接装置的浮动插接件的结构示意图；
[0021]图4为本技术的浮动对接装置的接口件的结构示意图；
[0022]图5为本技术的浮动对接装置的接口件的结构示意图。
[0023]附图标记说明
[0024]接口件1，浮动插接件2，引导壁11，横移机构21，摆动机构22，伸缩接头23，基板211，横向弹性回复机构212，导向杆213，第一弹性件214，挡板件215，纵向摆臂机构221，安装板222，摆臂件223，关节件224，第二弹性件225，铰链座226，限位壁227，第三弹性件228，弹簧杆231，充电插头232，钢珠滚轮233。
具体实施方式
[0025]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0026]因此，以下对在附图中提供的本技术的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种浮动对接装置，包括：接口件，浮动插接件，其特征在于，所述浮动插接件包括：横移机构，摆动机构，伸缩接头，其中所述横移机构包括：基板，横向弹性回复机构，所述摆动机构包括：纵向摆臂机构，安装板，所述安装板一侧与横向弹性回复机构的移动端连接，所述纵向摆臂机构第一端与安装板的背板纵向铰接、第二端与所述伸缩接头尾端连接；所述接口件设有充电口，以供所述伸缩接头首端插入其中形成配接。2.根据权利要求1所述的浮动对接装置，其特征在于，所述横向弹性回复机构，包括：导向杆，第一弹性件，挡板件，其中所述导向杆横向悬置在基板背面，所述挡板件底部固定在安装板的第一侧、头部插接在导向杆上，所述第一弹性件套接在导向杆上抵在挡板两侧。3.根据权利要求1所述的浮动对接装置，其特征在于，所述纵向摆臂机构，包括：摆臂件，关节件，第二弹性件，其中所述摆臂件与安装板的背板纵向铰接，所述伸缩接头的第一端两侧分别接入关节件，所述关节件的轴承部与各摆臂件尾端铰接，以使伸缩接头横跨在摆臂件之间，所述第二弹性件两端分别与安装板及任一摆臂件连接。4.根据权利要求1所述的浮动对接装置，其特征在于，所述纵向摆臂机构，包括：摆臂件，关节件，第二弹性件，铰链座，其中，所述铰链座第一侧设有限位壁，所述铰链座底部连接在安装板的背板上，所述摆臂件与铰链座铰接以纵向布设于安装板的背板处，且其旋转角度受铰链座的限位壁限制，所述伸缩接头的第一端两侧分别接入关节件，所述关节件的轴承部与各摆臂件尾端铰接，以使伸缩接头横跨在摆臂件之间，所述第二弹性件两端分别与安装板及任一摆臂件连接。5.根据权利要求1所述的浮动对接装置，其特征在于，所述伸缩接头包括：弹簧杆，充电插头，其中所述充电插头呈类梯形体状，且其侧壁面嵌有钢珠滚轮，所述充...
【专利技术属性】
技术研发人员：张路，周易乐，胡青，
申请(专利权)人：上海仙工智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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