智能伴宠机器人制造技术

本发明专利技术提供一种智能伴宠机器人，包括：底盘和机体；底盘安装有移动装置；机体外部设置有可转动的摄像头、激光雷达和双向通讯喇叭，摄像头用于采集图像数据，激光雷达用于采集雷达数据；机体内部设置有处理器和无线通信模块；无线通信模块用于将图像数据和/或音频数据发送至智能伴宠机器人的客户端；双向通讯喇叭用于实现对讲；处理器用于根据雷达数据生成二维地图，并采用蒙特卡洛算法确定智能伴宠机器人的当前位置；采用A

【技术实现步骤摘要】
智能伴宠机器人


[0001]本专利技术实施例涉及机器人
，具体涉及一种智能伴宠机器人。

技术介绍

[0002]饲养宠物不仅可以缓解人类的孤独感，让人类有被陪伴的感觉，而且可以获得照顾宠物的成就感和幸福感。随着居民收入的不断提高，生活节奏的不断变快，饲养宠物的人也越来越多。宠物可以陪伴人类，同时宠物也需要人类的照顾。对于上班族或者经常有短途出差旅行需求的养宠人群来说，并不能很好的照顾宠物。因此，用于帮助出门在外的主人照顾宠物的宠物陪伴机器人逐渐进入市场。
[0003]公开号为CN112775979A，专利技术名称为“宠物陪伴机器人的控制方法、宠物陪伴机器人及芯片”的中国专利申请中所公开的宠物陪伴机器人，通过红外温度检测传感器对以宠物陪伴机器人为圆心，红外温度检测传感器的扫描距离为半径的圆形区域内进行扫描。其中，所述圆形区域即为预设区域。通过红外温度检测传感器实时对预设区域进行扫描，并获取扫描结果；在扫描结果满足预设条件：存在可移动物体；检测到温度处于预设区间内的物体时，判定在预设区域检测到宠物，进而向宠物进行投喂操作。然而由于红外温度检测传感器扫描的预设区域有限，若宠物不在预设区域时，则难以实现对宠物的智能监护。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种智能伴宠机器人，用以更好地实现主人不在家时对宠物的监护。
[0005]本专利技术实施例提供一种智能伴宠机器人，包括：底盘和机体，底盘用于承载机体；
[0006]底盘安装有移动装置，用于实现智能伴宠机器人的移动；r/>[0007]机体外部设置有可转动的摄像头、激光雷达和双向通讯喇叭，摄像头用于采集图像数据，激光雷达用于采集雷达数据，双向通讯喇叭包括拾音器和麦克风；
[0008]机体内部设置有处理器和无线通信模块，摄像头、激光雷达、双向通讯喇叭和无线通信模块均与处理器连接；
[0009]无线通信模块用于将摄像头采集到的图像数据和/或拾音器采集到的音频数据发送至智能伴宠机器人的客户端；
[0010]双向通讯喇叭用于实现用户与宠物的对讲；
[0011]处理器用于：
[0012]根据接收到的雷达数据采用Gmapping算法生成二维地图，并采用蒙特卡洛算法确定智能伴宠机器人的当前位置；
[0013]当根据从感应器接收到的图像数据识别到摄像头范围内有宠物时，确定宠物的当前位置；
[0014]将智能伴宠机器人的当前位置作为起始点，将宠物的当前位置作为目标终点，采用A
‑
star算法基于二维地图进行全局路径规划，生成移动路径；
[0015]控制移动装置按照移动路径移动智能伴宠机器人，以将智能伴宠机器人移动至宠物附近。
[0016]一种实施例中，处理器还用于：
[0017]当根据从感应器接收到的图像数据确定宠物不在摄像头范围内时，响应于接收到的寻宠指令，控制拾音器采集宠物的音频数据；
[0018]根据音频数据采用广义互相关
‑
相位变换算法确定波达方向和距离，并根据所确定的波达方向和距离确定宠物的当前位置。
[0019]一种实施例中，处理器还用于：
[0020]控制麦克风播放预先录制的宠物主人的声音信号或者实时语音通话中宠物主人的声音信号，以引导宠物发出声音或者靠近智能伴宠机器人。
[0021]一种实施例中，处理器还用于：
[0022]当根据从感应器接收到的图像数据确定宠物不在摄像头范围内时，则采用全覆盖路径规划算法遍历二维地图上除障碍物以外的全部区域；
[0023]在遍历过程中，对摄像头采集到的图像数据进行实时识别处理；
[0024]若识别到宠物，则停止遍历，确定宠物的当前位置，并在二维地图中标记宠物的当前位置和当前时间。
[0025]一种实施例中，处理器还用于：
[0026]根据多次遍历过程中所标记的宠物位置和对应的时间，生成宠物在各个时间段中所处位置的概率分布图；
[0027]在接收到寻宠指令时，根据概率分布图将当前时间对应的时间段中各个位置按照概率高低依次确定为目标终点，进行导航。
[0028]一种实施例中，机体外部安装有显示装置，用于显示预先录制的宠物主人的视频信号或者实时视频通话中宠物主人的视频信号。
[0029]一种实施例中，机体的顶部设置有水平转动的万向头，摄像头连接在万向头上。
[0030]一种实施例中，移动装置包括4个舵轮和4个驱动轮，驱动轮底部等高设置，用于实现全向移动。
[0031]一种实施例中，机体设有储粮装置，用于储存宠物粮食；机体的顶部设有储粮自锁按钮，用于控制储粮装置的弹出和收回。
[0032]一种实施例中，底盘的底部设有食盆，食盆可伸出地与底盘连接；食盆与储粮装置可连通设置；响应于放粮指令，从储粮装置向食盆中投放预定量的宠物粮食，并将食盆伸出。
[0033]本专利技术实施例提供的智能伴宠机器人，包括：底盘和机体，底盘用于承载机体；底盘安装有移动装置，用于实现智能伴宠机器人的移动；机体外部设置有可转动的摄像头、激光雷达和双向通讯喇叭，摄像头用于采集图像数据，激光雷达用于采集雷达数据，双向通讯喇叭包括拾音器和麦克风；机体内部设置有处理器和无线通信模块，摄像头、激光雷达、双向通讯喇叭和无线通信模块均与处理器连接；无线通信模块用于将摄像头采集到的图像数据和/或拾音器采集到的音频数据发送至智能伴宠机器人的客户端；双向通讯喇叭用于实现用户与宠物的对讲；处理器用于：根据接收到的雷达数据采用Gmapping算法生成二维地图，并采用蒙特卡洛算法确定智能伴宠机器人的当前位置；当根据从感应器接收到的图像
数据识别到摄像头范围内有宠物时，确定宠物的当前位置；将智能伴宠机器人的当前位置作为起始点，将宠物的当前位置作为目标终点，采用A
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star算法基于二维地图进行全局路径规划，生成移动路径；控制移动装置按照移动路径移动智能伴宠机器人，以将智能伴宠机器人移动至宠物附近。通过采用无线通信模块将摄像头采集到的图像数据和/或拾音器采集到的音频数据发送至智能伴宠机器人的客户端，可以实现用户对宠物的实时监护；通过采用双向通讯喇叭实现用户与宠物之间的对讲，可以更好地为宠物提供情感陪伴；通过采用激光雷达生成地图并对宠物进行定位，采用A
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star算法进行全局路径规划，可以将智能伴宠机器人准确地移动至宠物附近，以更好地向宠物提供陪伴服务。综上所述，本专利技术实施例提供的智能伴宠机器人可以更好地实现主人不在家时对宠物的监护。
附图说明
[0034]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。
[0035]图1为本专利技术一实施例提供的智能伴宠机器人的结构示意图。
[0036]通过上述附图，已示出本专利技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本专利技术构思的范围，而是通过参考特定实施例为本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能伴宠机器人，其特征在于，包括：底盘和机体，所述底盘用于承载所述机体；所述底盘安装有移动装置，用于实现所述智能伴宠机器人的移动；所述机体外部设置有可转动的摄像头、激光雷达和双向通讯喇叭，所述摄像头用于采集图像数据，所述激光雷达用于采集雷达数据，所述双向通讯喇叭包括拾音器和麦克风；所述机体内部设置有处理器和无线通信模块，所述摄像头、所述激光雷达、所述双向通讯喇叭和所述无线通信模块均与所述处理器连接；所述无线通信模块用于将所述摄像头采集到的图像数据和/或所述拾音器采集到的音频数据发送至所述智能伴宠机器人的客户端；所述双向通讯喇叭用于实现用户与宠物的对讲；所述处理器用于：根据接收到的雷达数据采用Gmapping算法生成二维地图，并采用蒙特卡洛算法确定所述智能伴宠机器人的当前位置；当根据从所述感应器接收到的图像数据识别到所述摄像头范围内有宠物时，确定宠物的当前位置；将所述智能伴宠机器人的当前位置作为起始点，将宠物的当前位置作为目标终点，采用A
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star算法基于所述二维地图进行全局路径规划，生成移动路径；控制所述移动装置按照所述移动路径移动所述智能伴宠机器人，以将所述智能伴宠机器人移动至宠物附近。2.根据权利要求1所述的智能伴宠机器人，其特征在于，所述处理器还用于：当根据从所述感应器接收到的图像数据确定宠物不在所述摄像头范围内时，响应于接收到的寻宠指令，控制所述拾音器采集宠物的音频数据；根据所述音频数据采用广义互相关
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相位变换算法确定波达方向和距离，并根据所确定的波达方向和距离确定宠物的当前位置。3.根据权利要求2所述的智能伴宠机器人，其特征在于，所述处理器还用于：控制所述麦克风播放预先录制的宠物主人的声音信号或者实时语音通话中宠...

【专利技术属性】
技术研发人员：骆润卿，张双彪，陈晨，佘怡欣，游凯卉，
申请(专利权)人：北京信息科技大学，
类型：发明
国别省市：