一种用于移动多关节机器人的夹持机构制造技术

本实用新型专利技术属于机器人夹持技术领域，尤其是一种用于移动多关节机器人的夹持机构，包括用于移动多关节机器人的多关节机械臂，多关节机械臂的一侧表面固定连接有用以支撑的安装板，安装板的一侧表面设置有多夹爪同步夹放机构，多夹爪同步夹放机构安装在安装板的一侧表面，并对多个货物实现同步夹放动作。该用于移动多关节机器人的夹持机构，通过凸弧柱的推动，使其后端较宽阔的部位渐渐插入两个调节柱之间，进而使得调节柱在转动，而凸弧柱将安装连板的上端进行撑开，则安装连板在安装轴的铰接下，及夹紧弹簧的弹力作用下，使安装连板一侧的多个夹持爪进行相对运动，从而实现夹持动作，提高多关节机械臂移载货物的效率。提高多关节机械臂移载货物的效率。提高多关节机械臂移载货物的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种用于移动多关节机器人的夹持机构


[0001]本技术涉及机器人夹持
，尤其涉及一种用于移动多关节机器人的夹持机构。

技术介绍

[0002]移动多关节机器人是一种集成移动机器人和通用机械臂两项功能为一身的新型机器人，移动机器人代替了人腿脚的行走功能，通用机械臂代替了人胳膊的抓取功能。因此，复合型机器人集合了两种类型机器人的优势，移动机器人仅能完成一些定点巡逻，报警等单一任务，而通用机械臂仅能完成一些抓取、码垛、喷涂等固定动作，当二者结合为复合型机器人后，两者的优势相加起到了1+1>2的效果，能够应用于更加复杂的任务场景中，在不同的工作地点之间来回切换，完成多种类型的任务。
[0003]通常情况下，移动多关节机器人都需要预先建好地图并标记不同工作地点，当切换不同工作任务时，控制移动底盘运动至指定工作地点并开始工作，但是其机械臂每次只能夹取一次货物进行移动，从而导致其机械臂夹持效率降低，所以本技术的提出，解决了上述技术问题的不足。

技术实现思路

[0004]基于现有的其机械臂每次只能夹取一次货物进行移动，从而导致其机械臂夹持效率降低的技术问题，本技术提出了一种用于移动多关节机器人的夹持机构。
[0005]本技术提出的一种用于移动多关节机器人的夹持机构，包括用于移动多关节机器人的多关节机械臂，所述多关节机械臂的一侧表面固定连接有用以支撑的安装板，所述安装板的一侧表面设置有多夹爪同步夹放机构，所述多夹爪同步夹放机构安装在所述安装板的一侧表面，并对多个货物实现同步夹放动作。/>[0006]优选地，所述多夹爪同步夹放机构包括安装架，所述安装架的一侧表面与所述安装板的一侧表面固定连接，所述安装架的内表面固定安装有驱动气缸；
[0007]通过上述技术方案，为了对多夹爪同步夹放机构进行安装在多关节机械臂表面，从而设置呈中空的安装架，便于对驱动气缸进行安装，使驱动气缸作为多夹爪同步夹放机构的驱动源。
[0008]优选地，所述安装架的两侧表面均固定连接有呈对称设置的支撑侧板，所述支撑侧板的表面呈上下设置转动连接有安装轴，所述安装轴的表面固定套接有安装连板；
[0009]通过上述技术方案，两侧的支撑侧板均呈上下设置安装轴，从而可使两个安装连板呈上下设置，为了实现夹持动作，从而使呈上下设置的安装连板进行相对动作，则能实现夹持。
[0010]优选地，所述安装连板的一侧表面固定连接有呈并排设置的夹持爪，所述安装轴的外表面固定套接有夹紧弹簧，所述夹紧弹簧的自由端与所述支撑侧板的一侧表面固定连接；
[0011]通过上述技术方案，为了实现多关节机械臂的同步夹持动作，从而在两个安装连板的表面设置一一对应的并排的多个夹持爪，从而可实现对多个物品的同步夹放，为了对夹持爪夹持物品时的夹紧力进行稳定，从而在安装轴的外表面设置夹紧弹簧提升夹紧力。
[0012]优选地，所述安装连板的另一侧表面固定连接有支撑耳板，所述支撑耳板的表面通过连接轴转动连接有调节柱，所述驱动气缸的活塞杆贯穿安装架的一侧并在其表面固定连接有凸弧柱，所述凸弧柱的表面与所述调节柱的表面滑动连接；
[0013]通过上述技术方案，为了对安装连板上的多个夹持爪实现夹持动作，从而通过安装架上的驱动气缸进行工作，使其活塞杆推动凸弧柱，凸弧柱的上下外表面呈突出的圆弧状，且调节柱呈圆柱状，而凸弧柱是插接在上下的调节柱之间，从而凸弧柱的推动，使其后端较宽阔的部位渐渐插入两个调节柱之间，进而使得调节柱在转动，而凸弧柱将安装连板的上端进行撑开，则安装连板在安装轴的铰接下，及夹紧弹簧的弹力作用下，使安装连板一侧的多个夹持爪进行相对运动，从而实现夹持动作。
[0014]优选地，上端所述安装连板的上表面固定连接有与所述夹持爪对应位置的扫码枪；
[0015]通过上述技术方案，扫码枪扫描条码信息，然后控制移动多关节机器人的多关节机械臂进行移动，对并排的物品进行同步夹持。
[0016]本技术中的有益效果为：
[0017]通过设置多夹爪同步夹放机构，可实现移动多关节机器人的多关节机械臂对多个物品的同步夹放，在调节的过程中，通过安装架上的驱动气缸进行工作，使其活塞杆推动凸弧柱，凸弧柱的上下外表面呈突出的圆弧状，且调节柱呈圆柱状，而凸弧柱是插接在上下的调节柱之间，从而凸弧柱的推动，使其后端较宽阔的部位渐渐插入两个调节柱之间，进而使得调节柱在转动，而凸弧柱将安装连板的上端进行撑开，则安装连板在安装轴的铰接下，及夹紧弹簧的弹力作用下，使安装连板一侧的多个夹持爪进行相对运动，从而实现夹持动作，提高多关节机械臂移载货物的效率。
附图说明
[0018]图1为本技术提出的一种用于移动多关节机器人的夹持机构的示意图；
[0019]图2为本技术提出的一种用于移动多关节机器人的夹持机构的安装轴结构立体图；
[0020]图3为本技术提出的一种用于移动多关节机器人的夹持机构的调节柱结构立体图；
[0021]图4为本技术提出的一种用于移动多关节机器人的夹持机构的安装连板结构立体图；
[0022]图5为本技术提出的一种用于移动多关节机器人的夹持机构的安装架结构立体图。
[0023]图中：1、多关节机械臂；11、安装板；2、多夹爪同步夹放机构；21、安装架；22、驱动气缸；23、支撑侧板；24、安装轴；25、安装连板；26、夹持爪；27、夹紧弹簧；28、支撑耳板；29、调节柱；3、凸弧柱；31、扫码枪。
具体实施方式
[0024]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0025]参照图1
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5，一种用于移动多关节机器人的夹持机构，包括用于移动多关节机器人的多关节机械臂1，多关节机械臂1的一侧表面固定连接有用以支撑的安装板11，安装板11的一侧表面设置有多夹爪同步夹放机构2，多夹爪同步夹放机构2安装在安装板11的一侧表面，并对多个货物实现同步夹放动作。
[0026]为了对多夹爪同步夹放机构2进行安装在多关节机械臂1表面，多夹爪同步夹放机构2包括安装架21，安装架21的一侧表面与安装板11的一侧表面固定连接，安装架21的内表面固定安装有驱动气缸22，设置呈中空的安装架21，便于对驱动气缸22进行安装，使驱动气缸22作为多夹爪同步夹放机构2的驱动源。
[0027]为了实现夹持动作，安装架21的两侧表面均固定连接有呈对称设置的支撑侧板23，支撑侧板23的表面呈上下设置转动连接有安装轴24，安装轴24的表面固定套接有安装连板25，两侧的支撑侧板23均呈上下设置安装轴24，从而可使两个安装连板25呈上下设置，呈上下设置的安装连板25进行相对动作，则能实现夹持。
[0028]为了实现多关节机械臂1的同步夹持动作，安装连板25的一侧表面固定连接有呈并排设置的夹持爪26，安装轴24的外本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于移动多关节机器人的夹持机构，包括用于移动多关节机器人的多关节机械臂（1），其特征在于：所述多关节机械臂（1）的一侧表面固定连接有用以支撑的安装板（11），所述安装板（11）的一侧表面设置有多夹爪同步夹放机构（2），所述多夹爪同步夹放机构（2）安装在所述安装板（11）的一侧表面，并对多个货物实现同步夹放动作。2.根据权利要求1所述的一种用于移动多关节机器人的夹持机构，其特征在于：所述多夹爪同步夹放机构（2）包括安装架（21），所述安装架（21）的一侧表面与所述安装板（11）的一侧表面固定连接，所述安装架（21）的内表面固定安装有驱动气缸（22）。3.根据权利要求2所述的一种用于移动多关节机器人的夹持机构，其特征在于：所述安装架（21）的两侧表面均固定连接有呈对称设置的支撑侧板（23），所述支撑侧板（23）的表面呈上下设置转动连接有安装轴（24），所述安装轴（24）的表面固定套...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑建峰，李瑞贤，
申请(专利权)人：天津市牛耳机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：