本发明专利技术涉及一种架空裸导线绝缘涂覆机器人的推料装置及推料方法，推料装置包括供气系统、料筒和料泵；所述料筒内设有活塞，活塞将料筒分为气仓和料仓，活塞在两仓之间平移，所述料仓内放置涂料或涂料包，料仓与料泵相连，气仓与所述供气系统相连。推料方法通过气动方式为活塞提供动力，利用活塞的推力，将涂料从料仓输送至料泵中，通过调节电机转速控制涂料输出流量。本发明专利技术气动推料结合料泵控制流量的推料方式，实现对粘稠涂料进行“推+拉+控”的模式，具备推力恒定、出料稳定、速度可调、流量精确控制，而且结构简单，重量轻巧。重量轻巧。重量轻巧。
【技术实现步骤摘要】
一种架空裸导线绝缘涂覆机器人的推料装置及推料方法
[0001]本专利技术涉及架空裸导线绝缘化改造领域，尤其涉及架空裸导线绝缘涂覆机器人的推料装置及推料方法。
技术介绍
[0002]架空裸导线作为配电线路重要组成部分，在城乡结合、乡镇以及农村地区广泛分布。裸导线穿越树林、房屋、池塘等区域，特别容易遭受气象环境影响，同时也是配电网跳闸和人员触电伤亡的重灾区，严重影响群众的人身安全及配电网运行的可靠性。因此对有风险的架空裸露导线进行绝缘化改造既是关乎到民生问题也是关乎到电网安全可靠运行问题，非常有必要。
[0003]传统的绝缘化改造主要有更换为绝缘导线或者包裹绝缘胶皮的方式。更换为绝缘导线的方式在实施过程中需要停电更换，影响了供电的可靠性，同时投入的人力物力大、时间长，实施环境复杂导致实施难度大、安全风险高。包裹绝缘胶皮的方式在实施过程中需要借助较大型的机械设备，绝大多数地方无法采用该种方式实施，即使能实施同样会需要大量的人力物力和时间；绝缘胶皮重量非常大，会导致线路承重等新问题。
[0004]近年来，也有少量在架空裸导线上涂覆绝缘涂料进行改造的尝试。绝缘涂覆机器人具有不停电作业、远程操控、机器取代人工、施工成本低的特点，有望逐渐成为架空裸导线绝缘化改造的生力军。通过分析，申请人认为架空裸导线的绝缘涂覆要关注以下几方面的问题：
[0005]1、架空裸露导线安装环境复杂，在室外安装多年会出现一定的腐蚀。
[0006]2、架空裸露导线型号多(从35平方毫米到240平方毫米的线路类型多达7种)，不同线径对线路挂载物的重量是有严格规定的，对挂载物的重量非常敏感。
[0007]3、涂层的厚度达标、涂覆均匀是架空裸导线改造的核心。涂层的厚度达不到标准，绝缘的参数就达不到安全规范要求；涂覆不均匀，后续运行中薄弱点容易破损且易受雷电攻击导致击穿，甚至直接击断线路导致停电故障。
[0008]4、绝缘涂覆效率要高。按照安全规范在带电线路上的操作必须配备一定数量的人员，而且为了操作人员的安全要退出对线路保护的一些装置，如果实施的效率不高，会耗费较多的人力物力和时间，同时对线路的安全风险也会增大。
[0009]推料系统是涂覆机器人的核心部件，目前市场上涂覆机器人的推料方式较多采用电机加丝杆的方式。如公告号为CN 210182144 U的中国技术专利公开的一种实现架空裸导线绝缘处理的电力涂覆机器人。在实践中，由于电机加丝杆的推料系统结构过于复杂，占用了机器较大的空间和增加了重量；丝杆为刚性的，容易造成丝杆弯曲，推力难于控制，容易造成流量不稳定，涂覆不均匀，推力不平衡(特别是同一电机带动多个丝杆)，推力过大甚至出现挤破料袋、管路鼓包爆管的情况，从而导致推料系统故障。以上问题最终导致了以电机加丝杆推料形式的涂覆机器人涂覆实施场景受限，涂覆效果不理想。
[0010]因此，亟需要一种结构更优化的涂覆机器人的推料装置及推料方法。
技术实现思路
[0011]有鉴于此，本专利技术针对现有绝缘涂覆机器人体积大重量大、结构复杂导致故障点多、可靠性不高、推力难以控制、涂覆效果差、涂覆效率低等一系列问题，提供一种架空裸导线绝缘涂覆机器人的推料装置及推料方法。
[0012]一种架空裸导线绝缘涂覆机器人的推料装置，包括供气系统、料筒和料泵；所述料筒内设有活塞，活塞将料筒分为气仓和料仓，活塞在两仓之间平移，所述料仓内放置涂料或涂料包，料仓与料泵相连，气仓与所述供气系统相连。
[0013]优选地，所述料泵电机的转速与涂覆机器人的行走电机的转速相匹配。在涂覆工作模式下，机器人行走速度与推料速度是息息相关的，如若操作人员将加大或降低行走速度，推料速度需根据行走速度进行相应改变，传统的涂覆机器人需要依靠操作人员经验进行推料速度设置，本专利技术的推料系统的控制器通过程序算法来智能匹配泵料电机的转速，大大简化操作难度及控制流量精度。
[0014]优选地，凸轮泵电机的转速n≥v
×
(πR2‑
πr2)/其中，导线半径为r分米，涂覆后半径为R分米，行走电机速度(即涂覆速度)为v(分米/分钟)，L为凸轮长度，D为凸轮直径，A为两个凸轮中心点距离。
[0015]优选地，所述料筒还包含料筒本体，料筒本体的一端为进气端，另一端为出料端，进气端设置有密封盖，出料端设置有出料盖，活塞设置在料筒本体内，活塞与进气端之间的空间为气仓，活塞与出料端之间的空间为料仓。
[0016]优选地，所述每个料筒的气仓上设置有进气孔，还设有排气孔或两位三通阀。
[0017]优选地，料筒上设有至少一个磁控开关，所述活塞外套设有磁环，磁环与磁控开关配合检测活塞位置。
[0018]优选地，所述活塞外套设有密封橡胶圈，料筒设有加热保温装置。
[0019]优选地，所述料泵为凸轮泵、齿轮泵或螺杆泵。
[0020]优选地，所述推料装置还包含控制器，所述控制器用于供气系统、料筒和料泵的工作。
[0021]一种架空裸导线绝缘涂覆机器人的推料方法，包括如下步骤：通过气动方式为活塞提供动力，利用活塞的推力，将涂料从料仓输送至料泵中，通过调节电机转速控制涂料输出流量。
[0022]优选地，所述推料方法的具体步骤如下：
[0023]S1、供气系统的气体为气仓加压，推动活塞向料仓平移，利用活塞的推力推动涂料从料仓的出料口挤出到料泵，料泵电机按照与行走电机转速的对应关系转动，完成精确推料的过程；
[0024]S2、活塞推完涂料，更换料筒，或排泄气仓内气体，将活塞推至料筒进气端，为料筒更换涂料包。
[0025]与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：
[0026]1、推料采取气动的方式，气动压力恒定，对活塞作用力均匀，因此具有受力均衡、推力稳定、结构简单、重量轻、控制简单的优点，而且推料作用力在料筒内，对机器整体的结构要求不高，更加简洁。
[0027]2、因为气体具备压缩性，对气体流量的控制难度高，因此单纯的采用气动会出现推速不可控、出料不均的缺点；为此，本专利技术同时采用料泵来精确控制流量。料泵还具有自吸力，有助于将涂料从料筒转移至料泵内。气动推料结合料泵控制流量，实现对粘稠涂料进行“推+拉+控”的模式，既能具备推力恒定、出料稳定特点，又能调节速度、精确控制流量。
[0028]3、本专利技术的推料装置结构简单，重量轻，部件相比电机加丝杆方式减少了50％，通过活塞推料，不会推破料袋，彻底解决了推料系统复杂、机器重量大、流量不稳定、料袋破损等的问题。
[0029]4、本专利技术的推料方法，简化了现场操作人员操作复杂性，推料速度智能匹配涂覆行走速度。
附图说明
[0030]图1为实施例1中推料装置结构示意图。
[0031]图2为实施例2中推料装置结构示意图。
[0032]附图标记说明：供气系统1，气罐11，减压阀12，电磁阀13，气泵14，料筒2，料筒本体21，活塞22，密封盖23，出料口24，气仓25，料仓26，两位三通阀27，涂本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种架空裸导线绝缘涂覆机器人的推料装置，其特征在于：包括供气系统、料筒和料泵；所述料筒内设有活塞，活塞将料筒分为气仓和料仓，活塞在两仓之间平移，所述料仓内放置涂料或涂料包，料仓与料泵相连，气仓与所述供气系统相连。2.根据权利要求1所述的推料装置，其特征在于：所述料泵电机的转速与涂覆机器人的行走电机的转速相匹配。3.根据权利要求2所述的推料装置，其特征在于：凸轮泵电机的转速3.根据权利要求2所述的推料装置，其特征在于：凸轮泵电机的转速其中，导线半径为r分米，涂覆后半径为R分米，行走电机速度为v(分米/分钟)，L为凸轮长度，D为凸轮直径，A为两个凸轮中心点距离。4.根据权利要求1所述的推料装置，其特征在于：所述料筒还包含料筒本体，料筒本体的一端为进气端，另一端为出料端，进气端设置有密封盖，出料端设置有出料盖，活塞设置在料筒本体内，活塞与进气端之间的空间为气仓，活塞与出料端之间的空间为料仓。5.根据权利要求1所述的推料装置，其特征在于：所述每个料筒的气仓上设置有进气孔，还设...
【专利技术属性】
技术研发人员：孟翔，林一洲，杨承显，
申请(专利权)人：广西国亨源新能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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