一种编码器数据读取方法、系统、存储介质和电子设备技术方案

本发明专利技术涉及一种编码器数据读取方法、系统、存储介质和电子设备，所述方法包括：将用于获取待控制电机的电机转子位置信息的数据读取指令发送至所述待控制电机对应的编码器；当接收到所述编码器发送的反馈信息时，采用所述编码器对应的解码方式对所述反馈信息进行解码，得到解码数据；判断所述解码数据中的首帧数据是否与所述数据读取指令匹配，得到第一判断结果；当所述第一判断结果为是时，则从所述解码数据中得到用于控制所述待控制电机的电机转子位置信息。本发明专利技术在兼容多种编码器的数据读取方式的同时，也保证了获取电机转子位置信息的准确性和可靠性，从而提高了伺服系统通用性以及终端的应用效率。用性以及终端的应用效率。用性以及终端的应用效率。

【技术实现步骤摘要】
一种编码器数据读取方法、系统、存储介质和电子设备


[0001]本专利技术涉及编码器与电机控制
，尤其涉及一种编码器数据读取方法、系统、存储介质和电子设备。

技术介绍

[0002]在单轴伺服系统中，因FPGA具有串并转换提高通讯速率的特性，而电机控制系统对位置转子位置实时性很高，所以编码器数据的读取由FPGA完成；ARM完成电机控制所需的电机转子位置数据从FPGA获取即可。
[0003]行业中电机适配的绝对值编码器很多，国外的有Tamagawa、Panasonic、Sanyo、Nikon；国内有德磨川、宇海等，但运行时遇到不同的编码器协议需要更新对应的读取软件，复杂了应用，大大降低伺服装置的便捷性和终端的应用体验。此外，多摩川编码器在应用中发现，发送协议ID命令以外的ID指令，该编码器也能反馈CRC正确的数据流，但反馈帧数与发送ID要求的帧数不对应，导致位置数据错误。因此，亟需提供一种技术方案解决上述问题。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种编码器数据读取方法、系统、存储介质和电子设备。
[0005]本专利技术的一种编码器数据读取方法的技术方案如下：
[0006]将用于获取待控制电机的电机转子位置信息的数据读取指令发送至所述待控制电机对应的编码器；
[0007]当接收到所述编码器发送的反馈信息时，采用所述编码器对应的解码方式对所述反馈信息进行解码，得到解码数据；
[0008]判断所述解码数据中的首帧数据是否与所述数据读取指令匹配，得到第一判断结果；
[0009]当所述第一判断结果为是时，则从所述解码数据中得到用于控制所述待控制电机的电机转子位置信息。
[0010]本专利技术的一种编码器数据读取方法的有益效果如下：
[0011]本专利技术的方法在兼容多种编码器的数据读取方式的同时，也保证了获取电机转子位置信息的准确性和可靠性，从而提高了伺服系统通用性以及终端的应用效率。
[0012]在上述方案的基础上，本专利技术的一种编码器数据读取方法还可以做如下改进。
[0013]进一步，所述数据读取指令中包括：目标ID命令，则所述方法还包括：
[0014]接收所述数据读取指令，并判断所述数据读取指令中的目标ID命令与所述待控制电机对应的原始ID命令相同，得到第二判断结果；
[0015]当所述第二判断结果为是时，则将所述数据读取指令发送至所述待控制电机对应的编码器。
[0016]进一步，所述首帧数据包括：反馈ID命令，则所述判断所述解码数据中的首帧数据是否与所述数据读取指令匹配，得到第一判断结果，包括：
[0017]判断所述首帧数据中的反馈ID命令是否与所述数据读取指令中的目标ID命令相同，得到所述第一判断结果。
[0018]进一步，所述解码数据包括：所述待控制电机的转子位置信息和所述编码器的工作状态信息，则所述方法还包括：
[0019]当所述编码器的工作状态信息为正常时，根据所述待控制电机的转子位置信息对所述待控制电机进行控制。
[0020]进一步，还包括：当所述第一判断结果为否时，发出报警信息。
[0021]本专利技术的一种编码器数据读取系统的技术方案如下：
[0022]包括：发送模块、处理模块、判断模块和读取模块；
[0023]所述发送模块用于：将用于获取待控制电机的电机转子位置信息的数据读取指令发送至所述待控制电机对应的编码器；
[0024]所述处理模块用于：当接收到所述编码器发送的反馈信息时，采用所述编码器对应的解码方式对所述反馈信息进行解码，得到解码数据；
[0025]所述判断模块用于：判断所述解码数据中的首帧数据是否与所述数据读取指令匹配，得到第一判断结果；
[0026]所述读取模块用于：当所述第一判断结果为是时，则从所述解码数据中得到用于控制所述待控制电机的电机转子位置信息。
[0027]本专利技术的一种编码器数据读取系统的有益效果如下：
[0028]本专利技术的系统在兼容多种编码器的数据读取方式的同时，也保证了获取电机转子位置信息的准确性和可靠性，从而提高了伺服系统通用性以及终端的应用效率。
[0029]在上述方案的基础上，本专利技术的一种编码器数据读取系统还可以做如下改进。
[0030]进一步，所述数据读取指令中包括：目标ID命令，则所述系统还包括：检测模块；
[0031]所述检测模块用于：接收所述数据读取指令，并判断所述数据读取指令中的目标ID命令与所述待控制电机对应的原始ID命令相同，得到第二判断结果，当所述第二判断结果为是时，则调用所述发送模块。
[0032]进一步，所述首帧数据包括：反馈ID命令，则所述判断模块具体用于：
[0033]判断所述首帧数据中的反馈ID命令是否与所述数据读取指令中的目标ID命令相同，得到所述第一判断结果。
[0034]本专利技术的一种存储介质的技术方案如下：
[0035]存储介质中存储有指令，当计算机读取所述指令时，使所述计算机执行如本专利技术的一种编码器数据读取方法的步骤。
[0036]本专利技术的一种电子设备的技术方案如下：
[0037]包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，使所述计算机执行如本专利技术的一种编码器数据读取方法的步骤。
附图说明
[0038]图1示出了一种编码器数据读取方法的流程示意图；
[0039]图2示出了一种编码器数据读取方法中的编码器数据读取的工作原理图；
[0040]图3示出了一种编码器数据读取方法中的数据解码的流程示意图；
[0041]图4示出了一种编码器数据读取系统的结构示意图。
具体实施方式
[0042]如图1所示，一种编码器数据读取方法，包括如下步骤：
[0043]S1、将用于获取待控制电机的电机转子位置信息的数据读取指令发送至所述待控制电机对应的编码器。
[0044]其中，待控制电机为伺服系统中的ARM处理器所需要控制的电机；由于完成电机的控制需要实时获取电机转子的位置数据，故本实施例中采用FPGA向待控制电机的电机类型对应的编码器发送数据读取指令。
[0045]需要说明的是，由于待控制电机的电机类型存在不同且ARM处理器要求电机转子位置信息具有实时性，而FPGA具有串并转换提高通讯速率的特性，故采用FPGA对编码器进行数据读取。
[0046]S2、当接收到所述编码器发送的反馈信息时，采用所述编码器对应的解码方式对所述反馈信息进行解码，得到解码数据。
[0047]其中，反馈信息包括：(未解码的)编码器返回的反馈ID命令，编码器的工作状态信息、电机转子位置信息、警告状态信息、CRC校验数据。
[0048]具体地，电机转子位置信息为：待控制电机的转子的实时位置数据。需要说明的是，ARM处理器控制电机的转子达到要求的转速或达到目标指令位置时，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种编码器数据读取方法，其特征在于，包括：将用于获取待控制电机的电机转子位置信息的数据读取指令发送至所述待控制电机对应的编码器；当接收到所述编码器发送的反馈信息时，采用所述编码器对应的解码方式对所述反馈信息进行解码，得到解码数据；判断所述解码数据中的首帧数据是否与所述数据读取指令匹配，得到第一判断结果；当所述第一判断结果为是时，则从所述解码数据中得到用于控制所述待控制电机的电机转子位置信息。2.根据权利要求1所述的一种编码器数据读取方法，其特征在于，所述数据读取指令中包括：目标ID命令，则所述方法还包括：接收所述数据读取指令，并判断所述数据读取指令中的目标ID命令与所述待控制电机对应的原始ID命令相同，得到第二判断结果；当所述第二判断结果为是时，则将所述数据读取指令发送至所述待控制电机对应的编码器。3.根据权利要求2所述的一种编码器数据读取方法，其特征在于，所述首帧数据包括：反馈ID命令，则所述判断所述解码数据中的首帧数据是否与所述数据读取指令匹配，得到第一判断结果，包括：判断所述首帧数据中的反馈ID命令是否与所述数据读取指令中的目标ID命令相同，得到所述第一判断结果。4.根据权利要求2或3所述的一种编码器数据读取方法，其特征在于，所述解码数据包括：所述待控制电机的转子位置信息和所述编码器的工作状态信息，则所述方法还包括：当所述编码器的工作状态信息为正常时，根据所述待控制电机的转子位置信息对所述待控制电机进行控制。5.根据权利要求4所述的一种编码器数据读取方法，其特征在于，还包括：当所述第一判断结果为否时，发出报警信息。6.一种编码器数据读取系统，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：巩炳杰，夏亮，谭先锋，赵晓兀，曹祥，林树刚，兰东洋，魏章保，
申请(专利权)人：重庆智能机器人研究院，
类型：发明
国别省市：