一种五轴伸缩机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种五轴伸缩机械手，包括旋转基座、竖直臂总成、水平臂总成、摆动臂总成和转动臂总成，所述旋转基座上端面设有竖直臂总成，所述竖直臂总成一侧滑动连接有水平臂总成，所述水平臂总成一侧设有摆动臂总成，所述摆动臂总成一端设有转动臂总成，通过第一伸缩臂、第二伸缩臂和第三伸缩臂能够相互嵌套的特性，使机械手在检修状态时多个伸缩臂能够收回，从而不会占用过多空间，使得检修调试时人员可以在加工设备的正面更为方便的操作，采用承重转轴连接底座和竖直臂固定，从而在法兰有大负载时，旋转基座和竖直臂受到的弯曲力通过承重转轴承载，使得本设备在接近最大臂展状态运行时，驱动电机不会因为负载过大导致过热。驱动电机不会因为负载过大导致过热。驱动电机不会因为负载过大导致过热。

【技术实现步骤摘要】
一种五轴伸缩机械手


[0001]本技术涉及多轴机械手
，特别是涉及一种五轴伸缩机械手。

技术介绍

[0002]随着机械自动化的普及应用，机械驱动装置已经广泛使用，机械手常备用于自动化生产，利用机械手抓取加工设备生产的零部件，从而在产品生产时缩减生产时间，提升了自动化生产的效率，现有的六轴机械手对加工设备内的零部件转移时，六轴机械手需要安装在两个放置点的中心，在对零部件夹取时都是以接近最大臂展状态运行，现有的六轴机械手大多是一个手臂安装在另一个手臂上，手臂和手臂之间通过电机驱动，这种方式会导致很大的重量堆积在其中一个关节，当六轴机械手伸出至最大臂展时，力臂非常大，驱动大负载关节的电机容易过热，同时现有的六轴机械手在接近最大臂展时，法兰端的灵活度，以及法兰端能够承载的重量都会降低。

技术实现思路

[0003]针对现有机械手的不足，本技术的目的是提供一种五轴伸缩机械手，具法兰有承载质量大、占用空间小、动作空间小、能够在空间不充裕的情况下高效运行等优点。
[0004]为达到上述目的，本技术采用的一个技术方案是：一种五轴伸缩机械手，包括旋转基座、竖直臂总成、水平臂总成、摆动臂总成和转动臂总成，所述旋转基座上端面设有竖直臂总成，所述竖直臂总成一侧滑动连接有水平臂总成，所述水平臂总成一侧设有摆动臂总成，所述摆动臂总成一端设有转动臂总成，所述竖直臂总成包括竖直臂、竖直滑轨和竖直齿条，所述竖直臂一侧设有竖直滑轨和竖直齿条，所述竖直滑轨垂直于安装水平面设置，所述竖直齿条平行于竖直滑轨设置；
[0005]所述旋转基座包括底座、基座驱动电机、第五减速机、壳体、第三齿轮、第四齿轮、底板、承重转轴、安装板和交叉滚子轴承，所述底座上端面和底板固定连接，所述底板一侧固定连接有第五减速机，所述第五减速机输入端设有基座驱动电机，所述第五减速机输出端设有第三齿轮，所述底板另一侧固定连接有壳体，所述交叉滚子轴承嵌入壳体，所述承重转轴嵌入交叉滚子轴承内孔，所述承重转轴一端和第四齿轮固定连接，所述承重转轴另一端和安装板一侧固定连接，所述安装板另一侧和竖直臂一端固定连接，所述第四齿轮和第三齿轮啮合；
[0006]优选的，所述水平臂总成包括固定板、竖直滑块、竖直电机、第一减速机、第一齿轮、伸缩臂组件、水平电机、第二减速机、第二齿轮和第一润滑齿轮组，所述固定板一端设有第一润滑齿轮组，所述第一润滑齿轮组和竖直齿条啮合，所述固定板一侧设有多个竖直滑块，所述竖直滑块和竖直滑轨滑动连接，所述固定板另一侧设有第一减速机、竖直电机、第二减速机、水平电机和伸缩臂组件，所述第一减速机、第二减速机和固定板固定连接，所述第一减速机输入端设有竖直电机，所述第一减速机输出端设有第一齿轮，所述第一齿轮和竖直齿条啮合，所述第二减速机输入端设有水平电机，所述第二减速机输出端设有第二齿
轮；
[0007]进一步优选的，所述伸缩臂组件包括同步轮、第一同步带、第二同步带、第一伸缩臂、第二伸缩臂、第三伸缩臂、水平滑轨、水平滑块、水平齿条和第二润滑齿轮组，所述第一伸缩臂外部设有多个水平滑轨和水平齿条，所述水平滑轨垂直于竖直滑轨设置，所述水平齿条平行于水平滑轨设置，所述水平齿条和第二齿轮啮合，所述第二润滑齿轮组和水平齿条啮合，所述第二润滑齿轮组和固定板转动连接，所述水平滑轨和设置在固定板一侧的水平滑块滑动连接，所述第一伸缩臂内部设有第二伸缩臂，所述第二伸缩臂外部设有多个水平滑轨，所述水平滑轨和固定在第一伸缩臂内部的水平滑块滑动连接，所述第二伸缩臂一侧固定有第一同步带，所述第一同步带同时和固定板固定连接，所述第一同步带通过转动连接在第一伸缩臂两端的同步轮绷直，所述第二伸缩臂内部设有第三伸缩臂，所述第三伸缩臂外部设有多个水平滑轨，所述水平滑轨和固定在第二伸缩臂内部的水平滑块滑动连接，所述第三伸缩臂一侧固定有第二同步带，所述第二同步带同时固定在第一伸缩臂内部，所述第二同步带通过转动连接在第二伸缩臂两端的同步轮绷直；
[0008]进一步优选的，所述第一伸缩臂、第二伸缩臂和第三伸缩臂为空心管状结构，所述第三伸缩臂外径小于第二伸缩臂内径，所述第二伸缩臂外径小于第一伸缩臂内径；
[0009]进一步优选的，所述第一润滑齿轮组和第二润滑齿轮组结构相同，均包括注油杆和润滑齿轮，所述注油杆和润滑齿轮转动连接，所述注油杆具有注油口和第一油路，所述第一油路沿注油杆轴线设置，所述润滑齿轮具有第二油路、进油口和出油口，所述润滑齿轮圆心设有注油口，所述齿轮圆周等角度设有多个出油口，所述第一油路和第二油路将注油口和出油口联通；
[0010]优选的，所述摆动臂总成包括摆动支架、摆动电机，第三减速机、第一锥齿、第二锥齿、连接板、摆臂和转轴，所述摆动支架和第三伸缩臂一端固定连接，所述第三减速机和摆动支架固定连接，所述第三减速机输入端设有摆动电机，所述第三减速机输出端设有第一锥齿，所述第二锥齿和转轴固定连接，所述转轴和摆动之支架转动连接，所述第一锥齿轴线和第二锥齿轴线垂直，所述第一锥齿轴和第二锥齿啮合，所述转轴两端设有连接板，所述连接板和摆臂一端固定连接；
[0011]优选的，所述转动臂总成包括转动电机、第四减速机、旋转座、第一旋转齿轮、第二旋转齿轮和法兰，所述旋转座和摆臂一端固定连接，所述第四减速机和旋转座固定连接，所述第四减速机输入端设有转动电机，所述第四减速机输出端设有第一旋转齿轮，所述第一旋转齿轮和第二旋转齿轮啮合，所述第二旋转齿轮和旋转座转动连接，所述法兰和第二旋转齿轮固定连接，所述法兰轴线和旋转齿轮轴线同轴；
[0012]进一步优选的，所述第一减速机、第二减速机、第三减速机、第四减速机和第五减速机转速输入输出比为1：1～100:1；
[0013]本技术的有益效果是：1、通过第一伸缩臂、第二伸缩臂和第三伸缩臂能够相互嵌套的特性，使机械手在检修状态时多个伸缩臂能够收回，从而不会占用过多空间，使得检修调试时人员可以在加工设备的正面更为方便的操作；2、在第三伸缩臂一端设有摆动臂总成，摆动臂总成一端设有转动臂总成，从而在动作空间不充裕的加工设备内也能够高效运行；3、采用承重转轴连接底座和竖直臂固定，从而在法兰有大负载时，旋转基座和竖直臂受到的弯曲力通过承重转轴承载，使得本设备在接近最大臂展状态运行时，驱动电机不会
因为负载过大导致过热。
附图说明
[0014]图1为本技术整体结构视图；
[0015]图2为本技术竖直臂安装状态视图；
[0016]图3、4、5为本技术水平臂总成结构视图；
[0017]图6为本技术水平臂总成侧视图；
[0018]图7为本技术图6中I区域局部放大视图；
[0019]图8为本技术摆动臂总成和转动臂总成结构视图；
[0020]图9为本技术图8中II区域局部放大视图；
[0021]图10为本技术润滑齿轮正面视图；
[0022]图11为本技术图10中A
‑
A方向剖视图；
[0023]图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种五轴伸缩机械手，其特征在于，包括旋转基座、竖直臂总成、水平臂总成、摆动臂总成和转动臂总成，所述旋转基座上端面设有竖直臂总成，所述竖直臂总成一侧滑动连接有水平臂总成，所述水平臂总成一侧设有摆动臂总成，所述摆动臂总成一端设有转动臂总成，所述竖直臂总成包括竖直臂、竖直滑轨和竖直齿条，所述竖直臂一侧设有竖直滑轨和竖直齿条，所述竖直滑轨垂直于安装水平面设置，所述竖直齿条平行于竖直滑轨设置；所述旋转基座包括底座、基座驱动电机、第五减速机、壳体、第三齿轮、第四齿轮、底板、承重转轴、安装板和交叉滚子轴承，所述底座上端面和底板固定连接，所述底板一侧固定连接有第五减速机，所述第五减速机输入端设有基座驱动电机，所述第五减速机输出端设有第三齿轮，所述底板另一侧固定连接有壳体，所述交叉滚子轴承嵌入壳体，所述承重转轴嵌入交叉滚子轴承内孔，所述承重转轴一端和第四齿轮固定连接，所述承重转轴另一端和安装板一侧固定连接，所述安装板另一侧和竖直臂一端固定连接，所述第四齿轮和第三齿轮啮合。2.根据权利要求1所述的一种五轴伸缩机械手，其特征在于，所述水平臂总成包括固定板、竖直滑块、竖直电机、第一减速机、第一齿轮、伸缩臂组件、水平电机、第二减速机、第二齿轮和第一润滑齿轮组，所述固定板一端设有第一润滑齿轮组，所述第一润滑齿轮组和竖直齿条啮合，所述固定板一侧设有多个竖直滑块，所述竖直滑块和竖直滑轨滑动连接，所述固定板另一侧设有第一减速机、竖直电机、第二减速机、水平电机和伸缩臂组件，所述第一减速机、第二减速机和固定板固定连接，所述第一减速机输入端设有竖直电机，所述第一减速机输出端设有第一齿轮，所述第一齿轮和竖直齿条啮合，所述第二减速机输入端设有水平电机，所述第二减速机输出端设有第二齿轮。3.根据权利要求2所述的一种五轴伸缩机械手，其特征在于，所述伸缩臂组件包括同步轮、第一同步带、第二同步带、第一伸缩臂、第二伸缩臂、第三伸缩臂、水平滑轨、水平滑块、水平齿条和第二润滑齿轮组，所述第一伸缩臂外部设有多个水平滑轨和水平齿条，所述水平滑轨垂直于竖直滑轨设置，所述水平齿条平行于水平滑轨设置，所述水平齿条和第二齿轮啮合，所述第二润滑齿轮组和水平齿条啮合，所述第二润滑齿轮组和固定板转动连接，所述水平滑轨和设置在固定板一侧的水平滑块滑动连接，所述第一伸缩臂内部设有第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘宇，
申请(专利权)人：宁波沃特美逊机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：