一种装填车、装填车液压系统及控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种装填车、装填车液压系统及控制方法，装填车包括底盘、回转机构、安装架和导弹装填装置，回转机构下端面安装在底盘上，回转机构上端面通过竖直调节油缸与安装架相连接，导弹装填装置安装于安装架上方，回转机构上设有回转马达；回转马达与回转机构相连接，用于驱动回转机构做旋转运动，以带动导弹装填装置旋转；竖直调节油缸带动安装架做伸缩动作，以驱动导弹装填装置做上下升降运动。本发明专利技术通过液压系统驱动各个马达、油缸动作，无需人工手动操作调节，省时省力，装填效率高；具有上装旋转、上装竖直调节、装填横向微调、装填摆转、装填象限角调节、装填俯仰角度和轴向推弹等多个自由度，可以快速实现位置姿态调节。可以快速实现位置姿态调节。

【技术实现步骤摘要】
一种装填车、装填车液压系统及控制方法


[0001]本专利技术涉及装填设备
，尤其公开了一种装填车、装填车液压系统及控制方法。

技术介绍

[0002]目前，导弹装填大多采用手动调节的方式进行作业，例如专利公开号为CN205980935U的专利文献中公开了一种导弹装填装置，如图1所示，该装置主要由手摇驱动装置1、推弹机构2、载弹导轨3、支撑架4、安装架5、调平支撑装置6等构成。该导弹装填装置自由度少，灵活性差；通过手摇驱动装置进行位置调整，费时费力，效率低下。
[0003]因此，现有导弹装填装置主要有如下缺点：
[0004]1)作业效率低下。通过手摇驱动装置、手动调平装置等手动方式进行位置调节，费时费力，效率低下。
[0005]2)固定安装，灵活性差。通过调平支撑装置支撑整个装置，当需要转移至其他工位进行装填时，通常需要将设备整体吊运至新的装填工位。吊运转位工作量大，灵活性差。
[0006]3)可调节的自由度少，调节范围小。该装填装置只有手摇驱动、调平支撑、推弹等少量可调自由度，无法快速实现与导弹发射筒的快速对中。
[0007]因此，如何解决现有导弹装填方案的作业效率低、灵活性差、装填调节范围小，是导弹装填设备开发设计亟待解决的技术难题。

技术实现思路

[0008]本专利技术提供了一种装填车、装填车液压系统及控制方法，旨在解决现有导弹装填方案的作业效率低、灵活性差、装填调节范围小的技术难题。
[0009]本专利技术的一方面涉及一种装填车，包括底盘、回转机构、安装架和导弹装填装置，回转机构下端面安装在底盘上，回转机构上端面通过竖直调节油缸与安装架相连接，导弹装填装置安装于安装架上方，回转机构上设有回转马达；回转马达与回转机构相连接，用于驱动回转机构做旋转运动，以带动导弹装填装置旋转；竖直调节油缸带动安装架做伸缩动作，以驱动导弹装填装置做上下升降运动；导弹装填装置包括导弹体，导弹体上安装有多组适配器，导弹体放置于导弹滑槽内，导弹体通过适配器与导弹滑槽的内表面相接触；安装架上端面安装有齿条，齿条与推弹马达相配合，推弹马达上端与推弹安装架相固接，推弹安装架上安装有第一丝杆螺母机构，且第一丝杆螺母机构与推弹架相固接，推弹马达在齿条上进行啮合滚动时，驱动推弹安装架、第一丝杆螺母机构和推弹架向前移动，进而推动导弹体在导弹滑槽内进行向前滑动。
[0010]进一步地，安装架分别通过第一调节油缸和第二调节油缸与第二丝杆螺母机构相连接，第二丝杆螺母机构的移动块与U型滑块形成旋转副，U型滑块同时与象限调节圆弧齿轮和导弹滑槽相固接，第二丝杆螺母机构的驱动丝杆与推弹横向调节马达相连接，通过驱动第一调节油缸和第二调节油缸做伸缩运动，以调节第一调节油缸和第二调节油缸两者的
高度差来实现装填俯仰角度的调节；推弹横向调节马达驱动第二丝杆螺母机构做横向移动，以驱动U型滑块、导弹滑槽以及内置于导弹滑槽内的导弹体做横向移动，以调节装填摆角；第一调节油缸和第二调节油缸分别安装于安装架的上端面上，第二调节油缸上端面与第二丝杆螺母机构相固接。
[0011]进一步地，导弹装填装置包括象限调节马达，象限调节马达上安装有象限齿轮，象限齿轮与象限调节圆弧齿轮相啮合；象限调节马达驱动象限调节圆弧齿轮转动，用于带动U型滑块和导弹滑槽旋转以调节导弹体的象限角度；安装架前端安装有用于检测发射筒位置姿态的视频采集装置，视频采集装置包括左视觉相机和右视觉相机，左视觉相机和右视觉相机分别安装于安装架前端左右两侧。
[0012]本专利技术的另一方面涉及一种装填车液压系统，应用于上述的装填车中，装填车液压系统包括负载敏感泵、中心回转、第一电比例多路阀、竖直调节油缸和回转马达，负载敏感泵的P口通过中心回转的P口和P
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口后与第一电比例多路阀的P口相接通，负载敏感泵的X口通过中心回转的LS口和LS
’
口后与第一电比例多路阀的LS口相接通，第一电比例多路阀的A工作油口、B工作油口分别与回转马达和竖直调节油缸相接通，负载敏感泵将液压油加压后泵送至中心回转的P口和P
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口，向第一电比例多路阀供油；第一电比例多路阀用于控制回转马达的回转方向和回转速度、以及控制通向竖直调节油缸的油路流量和通断，以实现装填车的上装部分整体回转和竖向调节。
[0013]进一步地，竖直调节油缸包括第一竖直调节油缸、第二竖直调节油缸、第三竖直调节油缸和第四竖直调节油缸，第一电比例多路阀上设有第一电磁铁、第二电磁铁、第三电磁铁、第四电磁铁、第五电磁铁、第六电磁铁、第七电磁铁、第八电磁铁、第九电磁铁和第十电磁铁，第一电比例多路阀的第一A工作油口A1和第一B工作油口B1分别与回转马达相接通，第一电磁铁和第二电磁铁用于控制回转马达的回转方向和回转速度，实现上装部分整体回转；第一电比例多路阀的第二A工作油口A2和第二B工作油口B2分别与第一竖直调节油缸相接通，第三电磁铁和第四电磁铁用于控制通向第一竖直调节油缸的油路流量和通断；第一电比例多路阀的第三A工作油口A3和第三B工作油口B3分别与第二竖直调节油缸相接通，第五电磁铁和第六电磁铁用于控制通向第二竖直调节油缸的油路流量和通断；第一电比例多路阀的第四A工作油口A4和第四B工作油口B4分别与第三竖直调节油缸相接通，第七电磁铁和第八电磁铁用于控制通向第三竖直调节油缸的油路流量和通断；第一电比例多路阀的第五A工作油口A5和第五B工作油口B5分别与第四竖直调节油缸相接通，第九电磁铁和第十电磁铁用于控制通向第四竖直调节油缸的油路流量和通断。
[0014]进一步地，装填车液压控制系统还包括第一象限调节马达、第二象限调节马达、推弹横向调节马达和第二电比例多路阀，负载敏感泵的P口通过中心回转的P口和P
’
口后与第二电比例多路阀的P口相接通，第二电比例多路阀的LS口与第一电比例多路阀的Y口相接通，第二电比例多路阀的P口与第一电比例多路阀的P口相接通，第二电比例多路阀的T口与第一电比例多路阀的T口相接通，第二电比例多路阀的L口与第一电比例多路阀的L口相接通；第二电比例多路阀的A工作油口、B工作油口分别与第一象限调节马达、第二象限调节马达和推弹横向调节马达相接通；第二电比例多路阀用于控制第一象限调节马达和第二象限调节马达的回转方向和回转速度、以及控制推弹横向调节马达的油路流量和通断，以实现导弹装填的象限角度调节和推弹机构横向调节。
[0015]进一步地，第二电比例多路阀上设有第十一电磁铁、第十二电磁铁、第十三电磁铁、第十四电磁铁、第十五电磁铁和第十六电磁铁，第二电比例多路阀的第一A工作油口A1和第一B工作油口B1分别与第一象限调节马达相接通，第十一电磁铁和第十二电磁铁用于控制第一象限调节马达的回转方向和回转速度，实现导弹装填的象限角度调节；第二电比例多路阀的第二A工作油口A2和第二B工作油口B2分别与第二象限调节马达相接通，第十三电磁铁和第十四电磁铁用于控制第二象限调节马达的回转方向和回转速度，实现导弹装填的象限角度调节；第二电比例多路阀的第三A工作油口A3和第三B本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种装填车，其特征在于，包括底盘(10)、回转机构(20)、安装架(30)和导弹装填装置(40)，所述回转机构(20)下端面安装在所述底盘(10)上，所述回转机构(20)上端面通过竖直调节油缸(51)与所述安装架(30)相连接，所述导弹装填装置(40)安装于所述安装架(30)上方，所述回转机构(20)上设有回转马达(52)；所述回转马达(52)与所述回转机构(20)相连接，用于驱动所述回转机构(20)做旋转运动，以带动所述导弹装填装置(40)旋转；所述竖直调节油缸(51)带动所述安装架(30)做伸缩动作，以驱动所述导弹装填装置(40)做上下升降运动；所述导弹装填装置(40)包括导弹体(41)，所述导弹体(41)上安装有多组适配器(42)，所述导弹体(41)放置于导弹滑槽(43)内，所述导弹体(41)通过所述适配器(42)与所述导弹滑槽(43)的内表面相接触；所述安装架(30)上端面安装有齿条(44)，所述齿条(44)与推弹马达(45)相配合，所述推弹马达(45)上端与推弹安装架(46)相固接，所述推弹安装架(46)上安装有第一丝杆螺母机构(47)，且所述第一丝杆螺母机构(47)与推弹架(48)相固接，所述推弹马达(45)在所述齿条(44)上进行啮合滚动时，驱动所述推弹安装架(46)、所述第一丝杆螺母机构(47)和所述推弹架(48)向前移动，进而推动所述导弹体(41)在所述导弹滑槽(43)内进行向前滑动。2.如权利要求1所述的装填车，其特征在于，所述安装架(30)分别通过第一调节油缸(311)和第二调节油缸(312)与第二丝杆螺母机构(313)相连接，第二丝杆螺母机构(313)的移动块与U型滑块(32)形成旋转副，所述U型滑块(32)同时与象限调节圆弧齿轮(33)和所述导弹滑槽(43)相固接，所述第二丝杆螺母机构(313)的驱动丝杆与推弹横向调节马达(34)相连接，通过驱动所述第一调节油缸(311)和所述第二调节油缸(312)做伸缩运动，以调节第一调节油缸(311)和所述第二调节油缸(312)两者的高度差来实现装填俯仰角度的调节；所述推弹横向调节马达(34)驱动所述第二丝杆螺母机构(313)做横向移动，以驱动所述U型滑块(32)、所述导弹滑槽(43)以及内置于所述导弹滑槽(43)内的所述导弹体(41)做横向移动，以调节装填摆角；所述第一调节油缸(311)和所述第二调节油缸(312)分别安装于所述安装架(30)的上端面上，所述第二调节油缸(312)上端面与第二丝杆螺母机构(313)相固接。3.如权利要求2所述的装填车，其特征在于，所述导弹装填装置(40)包括象限调节马达(491)，所述象限调节马达(491)上安装有象限齿轮(492)，所述象限齿轮(492)与所述象限调节圆弧齿轮(33)相啮合；所述象限调节马达(491)驱动所述象限调节圆弧齿轮(33)转动，用于带动所述U型滑块(32)和所述导弹滑槽(43)旋转以调节所述导弹体(41)的象限角度；所述安装架(30)前端安装有用于检测发射筒位置姿态的视频采集装置，所述视频采集装置包括左视觉相机(61)和右视觉相机(62)，所述左视觉相机(61)和所述右视觉相机(62)分别安装于所述安装架(30)前端左右两侧。4.一种装填车液压系统，应用于如权利要求1至3任意一项所述的装填车中，其特征在于，所述装填车液压系统包括负载敏感泵(100)、中心回转(210)、第一电比例多路阀(220)、竖直调节油缸(51)和回转马达(52)，所述负载敏感泵(100)的P口通过所述中心回转(210)的P口和P
’
口后与所述第一电比例多路阀(220)的P口相接通，所述负载敏感泵(100)的X口通过所述中心回转(210)的LS口和LS
’
口后与所述第一电比例多路阀(220)的LS口相接通，所述第一电比例多路阀(220)的A工作油口、B工作油口分别与所述回转马达(52)和所述竖直调节油缸(51)相接通，所述负载敏感泵(100)将液压油加压后泵送至所述中心回转(210)
的P口和P
’
口，向所述第一电比例多路阀(220)供油；所述第一电比例多路阀(220)用于控制所述回转马达(52)的回转方向和回转速度、以及控制通向所述竖直调节油缸(51)的油路流量和通断，以实现装填车的上装部分整体回转和竖向调节。5.如权利要求4所述的装填车液压控制系统，其特征在于，所述竖直调节油缸(51)包括第一竖直调节油缸(231)、第二竖直调节油缸(232)、第三竖直调节油缸(233)和第四竖直调节油缸(234)，所述第一电比例多路阀(220)上设有第一电磁铁、第二电磁铁、第三电磁铁、第四电磁铁、第五电磁铁、第六电磁铁、第七电磁铁、第八电磁铁、第九电磁铁和第十电磁铁，所述第一电比例多路阀(220)的第一A工作油口A1和第一B工作油口B1分别与所述回转马达(52)相接通，所述第一电磁铁和所述第二电磁铁用于控制所述回转马达(52)的回转方向和回转速度，实现上装部分整体回转；所述第一电比例多路阀(220)的第二A工作油口A2和第二B工作油口B2分别与所述第一竖直调节油缸(231)相接通，所述第三电磁铁和所述第四电磁铁用于控制通向所述第一竖直调节油缸(231)的油路流量和通断；所述第一电比例多路阀(220)的第三A工作油口A3和第三B工作油口B3分别与所述第二竖直调节油缸(232)相接通，所述第五电磁铁和所述第六电磁铁用于控制通向所述第二竖直调节油缸(232)的油路流量和通断；所述第一电比例多路阀(220)的第四A工作油口A4和第四B工作油口B4分别与所述第三竖直调节油缸(233)相接通，所述第七电磁铁和所述第八电磁铁用于控制通向所述第三竖直调节油缸(233)的油路流量和通断；所述第一电比例多路阀(220)的第五A工作油口A5和第五B工作油口B5分别与所述第四竖直调节油缸(234)相接通，所述第九电磁铁和所述第十电磁铁用于控制通向所述第四竖直调节油缸(234)的油路流量和通断。6.如权利要求4所述的装填车液压控制系统，其特征在于，所述装填车液压控制系统还包括第一象限调节马达(310)、第二象限调节马达(320)、推弹横向调节马达(34)和第二电比例多路阀(340)，所述负载敏感泵(100)的P口通过所述中心回转(210)的P口和P
’
口后与所述第二电比例多路阀(340)的P口相接通，所述第二电比例多路阀(340)的LS口与所述第一电比例多路阀(220)的Y口相接通，所述第二电比例多路阀(340)的P口与所述第一电比例多路阀(220)的P口相接通，所述第二电比例多...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘庆亚，李义，刘琴，
申请(专利权)人：中联恒通动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：