本实用新型专利技术公开了一种多自由度装弹装置，包括：移动平台；升降平台，所述升降平台设置在移动平台上，所述升降平台与移动平台之间设置有用于调节升降平台的高度的第一调节机构；抱弹机构，所述抱弹机构包括相对设置于升降平台上的两组抱弹组件，所述抱弹组件分别用于抱紧弹体并使弹体在升降平台上沿移动平台运动方向设置，所述抱弹组件在转动时，可使安装在抱弹组件上的弹体沿其所在的竖直平面内做俯仰运动。该装置在装弹时，可实现对弹体在多个自由度上的灵活调节，满足弹体装填过程中对各种不同装填状态的调节需求，操作方便，装弹效率高，可大大降低装弹操作的劳动强度。可大大降低装弹操作的劳动强度。可大大降低装弹操作的劳动强度。
【技术实现步骤摘要】
一种多自由度装弹装置
[0001]本技术属于弹体装填
，具体涉及一种多自由度装弹装置。
技术介绍
[0002]在弹体装弹过程中，需要运送弹体并安装至发射架内。在飞机或某些设备下方安装弹体时，通常会使用装弹工装将弹体运到飞机或某些设备的底部，再通过调节装弹工装慢慢调整弹体姿态，使弹体对准装弹口进行装弹。而现有的装弹工装由于结构上的限制，往往不能够实现在装弹时对弹体姿态的灵活调节，导致装弹操作不方便，装弹效率低，劳动强度大。
技术实现思路
[0003]本技术的目的在于提供一种多自由度装弹装置，解决现有装弹工装存在的上述技术问题。
[0004]本技术通过下述技术方案实现：一种多自由度装弹装置，包括：移动平台，所述移动平台可在导轨上沿水平方向运动；升降平台，所述升降平台设置在移动平台上，所述升降平台与移动平台之间设置有第一调节机构，所述第一调节机构用于调节升降平台的高度，并使升降平台在调节过程中始终保持水平状态；抱弹机构，所述抱弹机构包括相对设置于升降平台上的两组抱弹组件，所述抱弹组件分别用于抱紧弹体并使弹体在升降平台上沿移动平台运动方向设置，所述抱弹组件与升降平台之间分别设置有支撑件，且至少其中一个支撑件与升降平台之间设置有第二调节机构，所述第二调节机构沿竖直方向调节支撑件在升降平台上的高度，所述抱弹组件与支撑件之间转动连接，所述抱弹组件在转动时，可使安装在抱弹组件上的弹体沿其所在的竖直平面内做俯仰运动。
[0005]通过使移动平台在导轨上沿水平方向运动，可实现对火箭水平方向上位置的调整；通过在所述升降平台与移动平台之间设置第一调节机构，可实现对火箭竖直方向上位置的调整；通过在至少其中一个支撑件与升降平台之间设置第二调节机构，以及所述抱弹组件与支撑件之间转动连接的结构，可使用第二调节机构调整其中一个支撑件的高度，所述抱弹组件在转动时，可使安装在抱弹组件上的弹体沿其所在的竖直平面内做俯仰运动。通过上述结构，在装弹时，可实现对弹体的水平位置、竖直位置、以及俯仰姿态的调节，实现对弹体在多个自由度上的灵活调节，满足弹体装填过程中对各种不同装填状态的调节需求，操作方便，装弹效率高。
[0006]为了更好地实现本技术，进一步地，所述移动平台与升降平台之间设置有至少两组连杆，两组连杆长度相等且在两端分别与移动平台和升降平台之间铰链连接，使移动平台、连杆与升降平台之间组成平行四连杆机构；
[0007]所述第一调节机构包括设置在升降平台上的传动丝杠和设置在传动丝杠上的传动件，所述传动丝杠与升降平台之间转动连接并沿升降平台纵向方向设置，所述传动件与传动丝杠之间螺纹传动连接，所述传动件与移动平台之间设置有驱动件，所述驱动件两端
分别与传动件和移动平台之间铰链连接。
[0008]通过传动件与传动丝杠之间螺纹传动连接的结构，当使用外力转动传动丝杠时，传动丝杠可带动传动件在传动丝杠上运动，传动件再带动驱动件相对传动件和移动平台转动，使驱动件驱动升降平台在竖直方向上移动，进而实现对弹体在竖直方向上位置的调整；且通过使移动平台与升降平台之间构成平行四连杆机构，在对弹体升降调节的过程中使弹体的其它位姿状态保持不变，调节更加简单、方便。
[0009]为了更好地实现本技术，进一步地，所述抱弹组件包括抱弹外组件和抱弹内组件，所述抱弹内组件设置在抱弹外组件内，抱弹外组件和抱弹内组件为同轴设置的环形结构，抱弹内组件与抱弹外组件之间滚动配合连接，使抱弹内组件可沿其轴线在抱弹外组件内转动。
[0010]采用抱弹内组件与抱弹外组件之间滚动配合连接，使抱弹内组件可沿其轴线在抱弹外组件内转动的结构，当将弹体置于抱弹内组件内时，在外力的作用下，使弹体随抱弹内组件相对抱弹外组件转动，可实现对弹体的转动调整。
[0011]为了更好地实现本技术，进一步地，所述抱弹外组件包括两个半环结构的外抱箍组件，所述外抱箍组件包括两块相对设置的外挡板，两块所述外挡板之间形成半环框架结构，位于两块所述外挡板之间沿其圆周方向设置有多个滚柱；所述抱弹内组件配合设置在滚柱上，且抱弹外组件外挡板内轮廓直径小于抱弹内组件外轮廓直径。
[0012]采用所述抱弹外组件包括两个半环结构的外抱箍组件的结构，可方便抱弹内组件在抱弹外组件中的安装和拆卸；采用所述抱弹内组件配合设置在滚柱上，且抱弹外组件外挡板内轮廓直径小于抱弹内组件外轮廓直径的结构，当将弹体置于抱弹内组件内时，在外力的作用下，使弹体随抱弹内组件相对抱弹外组件转动，可实现对弹体转动的调整。
[0013]为了更好地实现本技术，进一步地，所述抱弹内组件包括两个半环结构的抱箍内圈，所述抱箍内圈上至少在靠近其两端端部位置设置有凹槽，在抱箍内圈两端端部位置形成沿其径向方向设置的连接部。
[0014]通过上述结构，可方便对抱弹内组件的组装，并使抱弹内组件与抱弹外组件之间形成良好的配合。
[0015]为了更好地实现本技术，进一步地，位于其中一个外抱箍组件上相对设置有转轴销，所述支撑件为与抱弹外组件配合的半环结构，所述抱弹外组件配合设置在支撑件内，与支撑件之间通过转轴销转动连接。
[0016]通过上述结构，当将弹体置于抱弹组件内，再使用第二调节机构调节弹体的俯仰姿态时，抱弹外组件可相对支撑件旋转，从而实现抱弹外组件与弹体的自适应配合，以更好地实现对弹体俯仰姿态调整的目的。
[0017]为了更好地实现本技术，进一步地，所述第二调节机构包括升降丝杠和升降调节螺母，所述升降调节螺母设置在升降丝杠上，与升降丝杠之间螺纹连接，所述升降调节螺母设置在升降平台上，与升降平台之间转动连接，使升降调节螺母在升降平台上可沿其轴线转动，所述支撑件固定设置在升降丝杠一端端部。
[0018]采用上述结构，当使用外力转动升降调节螺母时，升降调节螺母可带动升降丝杠向上运动，从而带动设置在支撑件上的抱弹组件向上运动，从而使两个抱弹组件产生高度差，以实现对设置在抱弹组件内的弹体俯仰姿态的调整。
[0019]为了更好地实现本技术，进一步地，所述升降丝杠上位于升降调节螺母上方设置有锁定螺母。
[0020]采用所述升降丝杠上位于升降调节螺母上方设置有锁定螺母的结构，在将支撑件固定设置在升降丝杠一端端部后，旋转锁定螺母使其贴紧支撑件，可更好地将支撑件固定在升降丝杠上。
[0021]为了更好地实现本技术，进一步地，其中一个支撑件与升降平台之间设置第二调节机构，另一个支撑件与升降平台之间固定连接。
[0022]通过上述结构，通过第二调节机构即可调整支撑件的高度，使两个支撑件的高度产生差异，从而实现对弹体俯仰的调节；同时，只需要一个第二调节机构即可实现上述目的，节约了成本。
[0023]为了更好地实现本技术，进一步地，所述移动平台底部设置有滚轴组件，所述移动平台与导轨之间通过滚轴组件配合连接。
[0024]采用上述结构，可实现移动平台在水平方向的移动。
[0025]本技术与现有技术相比，具有以下本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多自由度装弹装置，其特征在于，包括：移动平台（1），所述移动平台（1）可在导轨（7）上沿水平方向运动；升降平台（2），所述升降平台（2）设置在移动平台（1）上，所述升降平台（2）与移动平台（1）之间设置有第一调节机构，所述第一调节机构用于调节升降平台（2）的高度，并使升降平台（2）在调节过程中始终保持水平状态；抱弹机构，所述抱弹机构包括相对设置于升降平台（2）上的两组抱弹组件（6），所述抱弹组件（6）分别用于抱紧弹体并使弹体在升降平台（2）上沿移动平台（1）运动方向设置，所述抱弹组件（6）与升降平台（2）之间分别设置有支撑件（5），且至少其中一个支撑件（5）与升降平台（2）之间设置有第二调节机构，所述第二调节机构沿竖直方向调节支撑件（5）在升降平台（2）上的高度，所述抱弹组件（6）与支撑件（5）之间转动连接，所述抱弹组件（6）在转动时，可使安装在抱弹组件（6）上的弹体沿其所在的竖直平面内做俯仰运动。2.根据权利要求1所述的多自由度装弹装置，其特征在于，所述移动平台（1）与升降平台（2）之间设置有至少两组连杆（9），两组连杆（9）长度相等且在两端分别与移动平台（1）和升降平台（2）之间铰链连接，使移动平台（1）、连杆（9）与升降平台（2）之间组成平行四连杆（9）机构；所述第一调节机构包括设置在升降平台（2）上的传动丝杠（31）和设置在传动丝杠（31）上的传动件（32），所述传动丝杠（31）与升降平台（2）之间转动连接并沿升降平台（2）纵向方向设置，所述传动件（32）与传动丝杠（31）之间螺纹传动连接，所述传动件（32）与移动平台（1）之间设置有驱动件（33），所述驱动件（33）两端分别与传动件（32）和移动平台（1）之间铰链连接。3.根据权利要求1或2所述的多自由度装弹装置，其特征在于，所述抱弹组件（6）包括抱弹外组件和抱弹内组件，所述抱弹内组件设置在抱弹外组件内，抱弹外组件和抱弹内组件为同轴设置的环形结构，抱弹内组件与抱弹外组件之间滚动配合连接，使抱弹内组件可沿其轴线在抱弹外组件内转动。4.根据权利要求3...
【专利技术属性】
技术研发人员：段中杰，张鑫，张立涛，邓镜勇，王辉，刘志敏，
申请(专利权)人：成都航天万欣科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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